丁宇凱,代桃高,劉麗麗,陳娉娉

(1.中國(guó)電子科技集團(tuán)公司第五十四研究所,河北 石家莊 050081;2.電子信息系統(tǒng)復(fù)雜電磁環(huán)境效應(yīng)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室,河南 洛陽(yáng) 471000;3.北京衛(wèi)星導(dǎo)航中心,北京 100094)

0 引言

全球?qū)Ш蕉ㄎ幌到y(tǒng)(global navigation satellite system,GNSS)是一種可以在地球附近位置為人們提供空間坐標(biāo)、運(yùn)動(dòng)軌跡等方面信息的空基無(wú)線電導(dǎo)航定位系統(tǒng)。四大全球?qū)Ш蕉ㄎ幌到y(tǒng)(BDS(中國(guó))、GPS(美國(guó))、GLONASS(俄羅斯)、伽利略(歐洲))的建立以及逐步完善,導(dǎo)航系統(tǒng)將會(huì)大大提升導(dǎo)航信息的可靠性、精確性以及實(shí)用性[1]。導(dǎo)航系統(tǒng)的終端設(shè)備GNSS接收機(jī)也在各個(gè)領(lǐng)域迅速發(fā)展,設(shè)備的測(cè)試檢定也成為必不可少的環(huán)節(jié)。長(zhǎng)期以來(lái),位置精度一直沿用早期光學(xué)測(cè)量設(shè)備比對(duì)精度作為GNSS精度檢定系統(tǒng)的定位指標(biāo),其動(dòng)態(tài)定位精度已達(dá)厘米級(jí)[2],自此光學(xué)跟蹤測(cè)量校準(zhǔn)系統(tǒng)無(wú)法滿足高精度GNSS動(dòng)態(tài)檢定需求。20世紀(jì)90年代起,為適應(yīng)衛(wèi)星導(dǎo)航定位技術(shù)的發(fā)展,滿足導(dǎo)航定位設(shè)備精度檢測(cè)需求,國(guó)內(nèi)多家導(dǎo)航接收機(jī)檢定機(jī)構(gòu)建立了GNSS檢定場(chǎng),但其只側(cè)重GNSS接收機(jī)的硬件性能和靜態(tài)定位精度進(jìn)行檢定[3],而不具備對(duì)GNSS接收機(jī)性能的全面檢定測(cè)試。

隨著我國(guó)北斗二號(hào)、北斗三號(hào)導(dǎo)航系統(tǒng)的建立和投入使用,多家研究機(jī)構(gòu)和檢定機(jī)構(gòu)依據(jù)北斗導(dǎo)航系統(tǒng)建設(shè)要求建設(shè)了GNSS導(dǎo)航終端測(cè)試系統(tǒng),具備GNSS導(dǎo)航終端綜合性能測(cè)試及鑒定能力。而目前國(guó)內(nèi)建設(shè)的GNSS測(cè)試檢定系統(tǒng)只有室內(nèi)模擬測(cè)試和室外實(shí)星測(cè)試[4],其中室內(nèi)測(cè)試主要在暗室環(huán)境下或有線環(huán)境下[5],模擬導(dǎo)航衛(wèi)星信號(hào)對(duì)GNSS接收機(jī)進(jìn)行測(cè)試;而室外測(cè)試主要分為定點(diǎn)測(cè)試和動(dòng)態(tài)跑車測(cè)試,定點(diǎn)測(cè)試無(wú)法對(duì)GNSS接收機(jī)的動(dòng)態(tài)性能進(jìn)行測(cè)試,而動(dòng)態(tài)跑車測(cè)試只可測(cè)試其動(dòng)態(tài)能力,無(wú)法測(cè)試其動(dòng)態(tài)精度。因此,亟需一種高動(dòng)態(tài)檢定系統(tǒng)對(duì)高動(dòng)態(tài)、高精度接收機(jī)進(jìn)行性能檢定,本文通過(guò)構(gòu)建基于高動(dòng)態(tài)測(cè)試轉(zhuǎn)臺(tái)的GNSS高動(dòng)態(tài)檢定系統(tǒng)來(lái)實(shí)現(xiàn)高動(dòng)態(tài)、高精度的測(cè)試。

1 高動(dòng)態(tài)檢定原理

室內(nèi)GNSS終端測(cè)試系統(tǒng)通過(guò)導(dǎo)航信號(hào)模擬器模擬衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào),構(gòu)建測(cè)試場(chǎng)景,再通過(guò)測(cè)試評(píng)估軟件對(duì)模擬器及GNSS終端設(shè)備數(shù)據(jù)進(jìn)行對(duì)比分析得到測(cè)試結(jié)果。

根據(jù)室內(nèi)GNSS終端測(cè)試系統(tǒng)測(cè)試原理,本文提出通過(guò)測(cè)試轉(zhuǎn)臺(tái)構(gòu)建真實(shí)動(dòng)態(tài)場(chǎng)景,利用時(shí)頻同步設(shè)備建立時(shí)間基準(zhǔn),通過(guò)標(biāo)校建立位置及真北方位基準(zhǔn),最后測(cè)試評(píng)估軟件完成對(duì)導(dǎo)航終端設(shè)備的自動(dòng)化、高精度、真實(shí)動(dòng)態(tài)條件下的性能測(cè)試檢定。測(cè)試檢定原理及步驟如下。

測(cè)試轉(zhuǎn)臺(tái)安裝完成后進(jìn)行精準(zhǔn)定位,測(cè)試中通過(guò)轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)方向角α及微傾角β,可得轉(zhuǎn)臺(tái)旋臂與大地水平方向的夾角為:

θ=arcsin(cosβ×sinα)

(1)

通過(guò)轉(zhuǎn)臺(tái)中心的站心坐標(biāo)系將轉(zhuǎn)臺(tái)用戶機(jī)安裝位置變換為地心地固直角坐標(biāo)系中:

(2)

式中:Δe,Δn,Δu為站心坐標(biāo)系中的向量;Δx,Δy,Δz為地心地固直角坐標(biāo)系中的向量;S為坐標(biāo)變換矩陣。S可由以下公式表示:

(3)

式中:φ為大地坐標(biāo)系中站心位置坐標(biāo)經(jīng)度;λ為大地坐標(biāo)系中站心位置坐標(biāo)緯度;h為大地坐標(biāo)系中站心位置坐標(biāo)高程。

Δe,Δn,Δu可分別由以下公式表示:

Δe=R×cosθ×sinα

(4)

Δn=R×cosθ×cosα

(5)

Δu=R×sinθ

(6)

式中:R為旋臂長(zhǎng)度;θ為轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)方向角;α為轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)方向角。

再通過(guò)轉(zhuǎn)換公式將轉(zhuǎn)臺(tái)中心位置坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為地心地固直角坐標(biāo)系:

x=(N+h)cosφcosλ

(7)

y=(N+h)cosφcosλ

(8)

z=[N(1-e2)+h]sinφ

(9)

式中:N為大地水平面高度;e為橢球偏心率。

根據(jù)站心位置坐標(biāo)(x,y,z)及相對(duì)位置坐標(biāo)(Δx,Δy,Δz)得到被測(cè)設(shè)備轉(zhuǎn)臺(tái)位置坐標(biāo)(x0,y0,z0)=(x+Δx,y+Δy,z+Δz)。通過(guò)實(shí)際用戶機(jī)上報(bào)的大地坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為地心地固直角坐標(biāo)(x1,y1,z1)。兩位置點(diǎn)坐標(biāo)做差得到(Δx0,Δy0,Δz0),而后通過(guò)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換公式,轉(zhuǎn)換到站心坐標(biāo)系:

(10)

式中:Δe0,Δn0,Δu0為站心坐標(biāo)系中的向量;Δx0,Δy0,Δz0為地心地固直角坐標(biāo)系中的向量。

根據(jù)站心坐標(biāo)系中的(Δe,Δn,Δu)求得水平誤差和高程誤差,其中,水平誤差為:

(11)

高程誤差為Eh=Δu。最終得到導(dǎo)航終端設(shè)備的測(cè)試數(shù)據(jù)完成一次數(shù)據(jù)的測(cè)試評(píng)估,系統(tǒng)上報(bào)的數(shù)據(jù)進(jìn)行統(tǒng)計(jì)計(jì)算得到被測(cè)設(shè)備的評(píng)估結(jié)果。

2 系統(tǒng)設(shè)計(jì)及實(shí)現(xiàn)

2.1 系統(tǒng)組成

根據(jù)高精度動(dòng)態(tài)檢定原理,GNSS高動(dòng)態(tài)導(dǎo)航終端檢定系統(tǒng)設(shè)計(jì)由運(yùn)動(dòng)模擬系統(tǒng)、控制及驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)及電源系統(tǒng)四個(gè)部分組成。運(yùn)動(dòng)模擬系統(tǒng)主要為高速轉(zhuǎn)臺(tái)運(yùn)動(dòng)部分,利用轉(zhuǎn)臺(tái)模擬用戶高動(dòng)態(tài)運(yùn)動(dòng)狀態(tài);控制及驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)控制轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng),通過(guò)高精度授時(shí)接收機(jī)為控制系統(tǒng)提供時(shí)標(biāo)信息,保證測(cè)試精度;轉(zhuǎn)臺(tái)狀態(tài)顯示及測(cè)試評(píng)估軟件用于處理被測(cè)設(shè)備的定位數(shù)據(jù),并通過(guò)對(duì)比相同時(shí)標(biāo)系統(tǒng)位置得到測(cè)試結(jié)果;電源系統(tǒng)為整個(gè)系統(tǒng)提供動(dòng)力。系統(tǒng)組成及信息流組成如圖1所示。

圖1 系統(tǒng)組成及信息流框圖

2.2 高精度旋轉(zhuǎn)平臺(tái)

高精度旋轉(zhuǎn)平臺(tái)作為運(yùn)動(dòng)模擬系統(tǒng)的主要設(shè)備,完成對(duì)高動(dòng)態(tài)運(yùn)動(dòng)的模擬。高動(dòng)態(tài)接收機(jī)主要為機(jī)載、車載接收機(jī)。針對(duì)機(jī)載設(shè)備的使用場(chǎng)景,轉(zhuǎn)臺(tái)角速度設(shè)計(jì)為720°/s可滿足其角速度測(cè)試需求;針對(duì)車載設(shè)備的使用,在720°/s的角速度下,線速度計(jì)算公式:

V=ω×R

(12)

式中:V為線速度;ω為角速度,單位為弧度;R為旋轉(zhuǎn)半徑。

確定旋轉(zhuǎn)半徑后,可得到線速度的測(cè)試范圍。在本設(shè)計(jì)中,設(shè)計(jì)半徑為3 m,可得到線速度時(shí)速為135 km/h,可滿足絕大部分車輛的使用場(chǎng)景。

基于上述考慮,高精度旋轉(zhuǎn)平臺(tái)設(shè)計(jì)采用單軸雙臂對(duì)稱臺(tái)體結(jié)構(gòu),機(jī)械軸承支承,無(wú)刷力矩電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)。轉(zhuǎn)臺(tái)由回旋臂、角度編碼器、無(wú)刷力矩電機(jī)、光纖導(dǎo)電滑環(huán)、微傾裝置、傾角傳感器、軸承、安裝底座及負(fù)載安裝盤(pán)組成。

回旋臂采用雙臂對(duì)稱結(jié)構(gòu),為保證轉(zhuǎn)臺(tái)末端被測(cè)設(shè)備線速度場(chǎng)景需求,長(zhǎng)度設(shè)計(jì)為3 m;角度編碼器為系統(tǒng)提供角度實(shí)時(shí)角度信息;無(wú)刷力矩電機(jī)為轉(zhuǎn)臺(tái)提供動(dòng)力,根據(jù)驅(qū)動(dòng)電流實(shí)時(shí)調(diào)整轉(zhuǎn)速;光纖導(dǎo)電滑環(huán)提供電源和及射頻信號(hào)通路,為被測(cè)設(shè)備供電并進(jìn)行數(shù)據(jù)通信;傾角裝置及傾角傳感器為測(cè)試提供傾角狀態(tài)下的動(dòng)態(tài)場(chǎng)景;底座、軸承、負(fù)載安裝盤(pán)等結(jié)構(gòu)體為轉(zhuǎn)臺(tái)整體提供支撐保障。

2.3 控制及驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)

控制及驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)主要由驅(qū)動(dòng)控制電路、驅(qū)動(dòng)器、高精度授時(shí)接收機(jī)等組成,負(fù)責(zé)與數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)進(jìn)行數(shù)據(jù)交換,并向下可對(duì)高精度旋轉(zhuǎn)平臺(tái)進(jìn)行控制。

在轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程中,控制電路根據(jù)編碼器反饋轉(zhuǎn)臺(tái)的實(shí)時(shí)位置,控制驅(qū)動(dòng)器輸出電流的大小,以調(diào)整轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)速,實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)臺(tái)穩(wěn)定轉(zhuǎn)動(dòng),因此對(duì)驅(qū)動(dòng)器輸出電流的控制是轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)速控制的關(guān)鍵。在本設(shè)計(jì)中,驅(qū)動(dòng)電路的控制算法中每個(gè)軸的閉環(huán)控制模型采用帶前饋控制的雙閉環(huán)結(jié)構(gòu),以實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)臺(tái)角速度、角加速度精準(zhǔn)的控制。閉環(huán)伺服控制算法如圖2所示。

She bought the computer.Her brother had recommended the computer.The computer was really a bargain.

圖2 閉環(huán)伺服控制算法框圖

算法中,GP(k)是控制規(guī)劃函數(shù),計(jì)算角位置變換最佳運(yùn)動(dòng)軌跡。Kf是前饋系數(shù),GC(k)是位置環(huán)控制pid算法函數(shù),GM(k)是控制對(duì)象軸系的傳遞函數(shù),d/dt是速度反饋函數(shù),KR是速度反饋系數(shù),θC是控制命令角位置,θP是控制規(guī)劃輸出角位置,θM是軸角位置,θE是控制誤差,uC是PID控制運(yùn)算結(jié)果的輸出數(shù)據(jù),D是等效干擾信號(hào),βM是速度反饋數(shù)據(jù)。

PID計(jì)算公式:

uC(k)=up(k)+ui(k)+ud(k)

(13)

式中:uC為PID控制運(yùn)算結(jié)果的輸出數(shù)據(jù)。其中,比例項(xiàng)為:

up(k)=kp·θE(k)

(14)

積分項(xiàng)為:

ui(k)=ui(k-1)+kiθE(k)ui(0)=0

(15)

微分項(xiàng)為:

ud(k)=cdud(k-1)+kd[θE(k)-θE(k-1)]ud(0)=0

(16)

微分修正系數(shù)cd取值范圍:

(17)

誤差θE按照下式計(jì)算:

θEM=θP-θM

(18)

θE=θEM+Kf·[θP(k)-θP(k-1)]-KR·βM

(19)

式中:Kf為前饋控制參數(shù),KR為反饋控制參數(shù),βM為速度反饋數(shù)據(jù)。

βM由FPGA在指定的讀地址提供,在位置穩(wěn)定狀態(tài),測(cè)量反饋的βM≈0,而控制規(guī)劃輸出的θP恒定不變,速度反饋和速度前饋均為零。而在速率狀態(tài),速度反饋和速度前饋的作用,有利于提高轉(zhuǎn)速穩(wěn)定性。驅(qū)動(dòng)器在驅(qū)動(dòng)電路的控制下,為電機(jī)提供驅(qū)動(dòng)電流,控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)。

高精度授時(shí)接收機(jī)為檢定系統(tǒng)提供時(shí)間基準(zhǔn),是系統(tǒng)檢定的核心設(shè)備。設(shè)備接收BDS衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào),經(jīng)過(guò)數(shù)據(jù)處理,獲得高精度的鐘差信息,并對(duì)本地高穩(wěn)頻標(biāo)進(jìn)行馴服,從而獲得準(zhǔn)確度高、穩(wěn)定度好的時(shí)間頻率信號(hào),提供高精度的1PPS、TOD等時(shí)間頻率服務(wù)。

2.4 數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)

數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)主要由數(shù)據(jù)處理工作站和轉(zhuǎn)臺(tái)狀態(tài)顯示及測(cè)試評(píng)估軟件組成。

轉(zhuǎn)臺(tái)狀態(tài)顯示及測(cè)試評(píng)估軟件是整個(gè)系統(tǒng)的控制中心,對(duì)旋轉(zhuǎn)平臺(tái)、高精度授時(shí)接收機(jī)、被測(cè)導(dǎo)航終端等設(shè)備進(jìn)行控制,統(tǒng)一實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化測(cè)試的協(xié)同運(yùn)行,實(shí)現(xiàn)對(duì)用戶裝備的全自動(dòng)測(cè)試與評(píng)估分析,并可對(duì)各個(gè)設(shè)備的工作狀態(tài)信息進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)。

轉(zhuǎn)臺(tái)狀態(tài)顯示及測(cè)試評(píng)估軟件實(shí)現(xiàn)對(duì)旋轉(zhuǎn)平臺(tái)的設(shè)備參數(shù)進(jìn)行設(shè)置,實(shí)時(shí)顯示旋轉(zhuǎn)平臺(tái)的狀態(tài),并對(duì)狀態(tài)參數(shù)進(jìn)行檢查,和設(shè)定的閾值進(jìn)行比較,在超出范圍時(shí)給出告警并顯示。

該軟件具備測(cè)試設(shè)置腳本化編輯功能[6],可對(duì)系統(tǒng)參數(shù)配置以文本配置文件的形式及測(cè)試模板以XML腳本文件的形式進(jìn)行存儲(chǔ),主要包括對(duì)系統(tǒng)參數(shù)配置、被測(cè)設(shè)備設(shè)置及測(cè)試模板編輯。

用戶參數(shù)配置及測(cè)試模版編輯完成后,開(kāi)始進(jìn)行測(cè)試,轉(zhuǎn)臺(tái)狀態(tài)顯示及測(cè)試評(píng)估軟件讀取試驗(yàn)?zāi)０瀚@取試驗(yàn)項(xiàng)目信息。根據(jù)項(xiàng)目列表順序進(jìn)行單項(xiàng)測(cè)試。每一單項(xiàng)測(cè)試結(jié)束自動(dòng)測(cè)試控制函數(shù)檢查指向測(cè)試項(xiàng)目列表指針是否為測(cè)試項(xiàng)目列表尾,如果不為測(cè)試項(xiàng)目列表尾則讀取下一測(cè)試項(xiàng)目控制指令列表ID開(kāi)始下一項(xiàng)目的單項(xiàng)測(cè)試流程。如果指針指向測(cè)試項(xiàng)目列表尾則表示自動(dòng)測(cè)試已經(jīng)完成用戶所選所有測(cè)試項(xiàng)目測(cè)試。自動(dòng)測(cè)試流程完成,自動(dòng)測(cè)試流程控制函數(shù)自動(dòng)調(diào)用測(cè)試評(píng)估接口函數(shù)自動(dòng)進(jìn)行所測(cè)項(xiàng)目的分析評(píng)估和報(bào)表生成工作。分析評(píng)估和報(bào)表生成完畢提示用戶自動(dòng)測(cè)試完成,等待用戶的下一步操作。自動(dòng)測(cè)試流如圖3所示。

圖3 試驗(yàn)流程控制流程圖

3 系統(tǒng)關(guān)鍵指標(biāo)測(cè)試

GNSS高動(dòng)態(tài)檢定系統(tǒng)的震顫幅度、測(cè)角精度、時(shí)間同步精度決定了整個(gè)系統(tǒng)的測(cè)試精度,在系統(tǒng)設(shè)計(jì)完成后,對(duì)系統(tǒng)的上述指標(biāo)進(jìn)行了測(cè)試檢定。

3.1 震顫幅度測(cè)試

測(cè)試時(shí),將震顫?rùn)z測(cè)裝置安裝在負(fù)載安裝盤(pán)上,高精度轉(zhuǎn)臺(tái)以720°/s的極限角速度轉(zhuǎn)動(dòng),震顫?rùn)z測(cè)裝置采集10 min數(shù)據(jù),測(cè)得震顫幅度均方根為0.184 mm,最大0.667 mm。

3.2 測(cè)角精度測(cè)試

通過(guò)使用光電自準(zhǔn)直儀和23面金屬棱體進(jìn)行測(cè)試[8],具體測(cè)試步驟:首先調(diào)整轉(zhuǎn)臺(tái)位置使1面棱體對(duì)準(zhǔn)光電自準(zhǔn)直儀,記錄此時(shí)光電自準(zhǔn)直儀初始值θ0,然后依次控制轉(zhuǎn)臺(tái)旋轉(zhuǎn)15.652 174°(360°/23),共旋轉(zhuǎn)23次,回到初始位置,記錄每次旋轉(zhuǎn)后的θn(n=1,2…23),|θn-θn-1|為每次測(cè)角精度誤差值。測(cè)試得到測(cè)角精度最大偏差14.6″,均值9.2″。

3.3 時(shí)間同步精度測(cè)試

使用固定光電傳感器及時(shí)間間隔計(jì)數(shù)器進(jìn)行時(shí)間精度測(cè)試[8],具體測(cè)試步驟:將高精度授時(shí)接收機(jī)輸出兩路,一路至轉(zhuǎn)臺(tái)同步授時(shí),一路至?xí)r間間隔計(jì)數(shù)器外部參考時(shí)標(biāo)。在0°,90°,180°和270°四個(gè)位置依次架設(shè)光電傳感器。設(shè)置轉(zhuǎn)臺(tái)以360°/s的角速度旋轉(zhuǎn),存儲(chǔ)光電傳感器信號(hào)與參考信號(hào)的時(shí)間間隔T,并從控制計(jì)算機(jī)數(shù)據(jù)庫(kù)中提取,對(duì)應(yīng)角度的時(shí)標(biāo)信息,將時(shí)標(biāo)信息的秒內(nèi)數(shù)據(jù)與T作差,為時(shí)間同步誤差,存儲(chǔ)時(shí)間為10 min。測(cè)試得到4個(gè)角度的時(shí)間同步誤差分別為44 μs、45 μs、55 μs和63 μs,均值為52 μs。

3.4 綜合位置偏差測(cè)試

綜合位置偏差為上述3個(gè)精度偏差的矢量和,其中震顫幅度為垂直方向偏差,測(cè)角精度和時(shí)間同步精度,可反應(yīng)水平方向偏差,水平方向最大偏差為測(cè)角精度和時(shí)間同步精度引起的位置偏差算術(shù)和。因此,綜合位置偏差均值為2.1 mm。

4 結(jié)束語(yǔ)

根據(jù)檢定測(cè)試原理,從機(jī)械結(jié)構(gòu)構(gòu)造、控制驅(qū)動(dòng)設(shè)備、測(cè)試控制與處理設(shè)備對(duì)GNSS高動(dòng)態(tài)檢定系統(tǒng)進(jìn)行了全面的設(shè)計(jì)。設(shè)計(jì)中創(chuàng)新性地利用高速轉(zhuǎn)臺(tái)模擬高動(dòng)態(tài)運(yùn)動(dòng),利用角度編碼器及高精度授時(shí)接收機(jī)、高精度的角度及時(shí)間測(cè)量實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)自身動(dòng)態(tài)精度。對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行了關(guān)鍵指標(biāo)的測(cè)試,其系統(tǒng)自身的動(dòng)態(tài)精度在3 mm以內(nèi),由于自身安裝位置可通過(guò)長(zhǎng)時(shí)間的靜態(tài)計(jì)量設(shè)備校準(zhǔn)至毫米級(jí),該系統(tǒng)滿足高動(dòng)態(tài)高精度導(dǎo)航終端測(cè)試檢定需求。