戴有華　吳丹　金文忻　劉旭

摘要：為促進(jìn)設(shè)施蔬菜生產(chǎn)機(jī)械化，針對設(shè)施蔬菜生產(chǎn)中“開種植溝、溝內(nèi)施肥、覆土穩(wěn)溝”的農(nóng)藝要求，設(shè)計一種設(shè)施蔬菜生產(chǎn)無人開溝施肥機(jī)。該機(jī)由行駛底盤系統(tǒng)、開溝施肥作業(yè)系統(tǒng)、液壓傳動系統(tǒng)、自動控制系統(tǒng)、供電系統(tǒng)等組成，一次可完成開溝、施肥、覆土、穩(wěn)溝等作業(yè)4～6行。作業(yè)時，由手機(jī)APP經(jīng)過運營商的NB-IoT與該機(jī)上的PLC通信，并由PLC控制柴油發(fā)動機(jī)啟停及液壓傳動系統(tǒng)工作，再由液壓傳動系統(tǒng)驅(qū)動整機(jī)行駛及開溝施肥作業(yè)。設(shè)計過程中，通過UG軟件對該機(jī)進(jìn)行三維建模并對主要受力部件進(jìn)行結(jié)構(gòu)強(qiáng)度分析，得出機(jī)架的剛度需適當(dāng)加強(qiáng)。田間試驗結(jié)果表明：開溝施肥深度90～130mm、肥料細(xì)碎勻混度≥90%、施肥均勻度≥90%、覆土厚度≥50mm，溝底土面寬度約100mm、溝底土面深度30～70mm、溝形穩(wěn)固度≥95%，持續(xù)施肥時長≥1個大棚，遠(yuǎn)程控制距離≥2km，即各項指標(biāo)符合設(shè)計要求。該研究對提高設(shè)施蔬菜生產(chǎn)中開溝施肥作業(yè)的質(zhì)量和效率、降低勞動強(qiáng)度和勞動成本，有著重要意義。

關(guān)鍵詞：設(shè)施蔬菜；開溝機(jī)；施肥機(jī)；液壓傳動；PLC；NB-IoT

中圖分類號：S222.4文獻(xiàn)標(biāo)識碼：A文章編號：20955553 （2023） 11004307

Design and experiment of unmanned ditching and fertilizing machine for

facility vegetable production

Dai Youhua， Wu Dan， Jin Wenxin， Liu Xu

（Jiangsu Vocational College of Agriculture and Forestry， Zhenjiang， 212400， China）

Abstract：In order to promote the mechanization of facility vegetable production ， a kind of unmanned ditching and fertilizing machine for facility vegetable production was designed according to the agronomic requirements of “opening planting ditch， fertilizing in ditch， covering soil and stabilizing ditch” in facility vegetable production. This machine is composed of driving chassis system， ditching and fertilizing operation system， hydraulic transmission system， automatic control system， power supply system， etc.， which can complete 4-6 lines of operation such as ditching， fertilizing， soil covering， and stabilizing ditch at one time. During the operation， the mobile phone APP communicates with the PLC on the machine through the operators NB-IoT， and the PLC controls the start and stop of the diesel engine and the work of the hydraulic transmission system， and then the hydraulic transmission system drives the whole machine to travel and ditch and fertilize. In the process of design， the 3D model of the machine was built by UG software and the structural strength of the main stressed parts was analyzed， and the analysis showed that the frame stiffness needed to be strengthened appropriately. The field test results show that the depth of ditch fertilization is 90-130 mm， the fertilizer finely divided and evenly mixed degree is ≥90%， the uniformity of fertilization is ≥90%， the thickness of the covering soil is ≥50 mm， the width of the ditch bottom soil surface is about 100 mm， the depth of the ditch bottom soil surface is 30-70 mm， the stability of the ditch shape is ≥95%， the duration of continuous fertilization ≥ 1 greenhouse， and the distance of remote control is ≥2 km， which means that all the indicators meet the design requirements. This study is of great significance to improve the quality and efficiency of ditching and fertilizing operations， and to reduce labor intensity and labor cost in facility vegetable production.

Keywords：facility vegetables; ditching machine; fertilizing machine; hydraulic transmission; PLC; NB-IoT

0引言

設(shè)施蔬菜產(chǎn)業(yè)是勞動密集型產(chǎn)業(yè)，隨著設(shè)施蔬菜生產(chǎn)用工難、用工貴問題的日益突出［1］，設(shè)施蔬菜產(chǎn)業(yè)發(fā)展逐漸出現(xiàn)了瓶頸［2］。當(dāng)前，設(shè)施蔬菜生產(chǎn)機(jī)械化已成為推動設(shè)施蔬菜產(chǎn)業(yè)持續(xù)快速發(fā)展的有效途徑［3］，然而，設(shè)施蔬菜生產(chǎn)機(jī)械化水平還較低［4］。農(nóng)業(yè)農(nóng)村部要求，到2025年，設(shè)施種植機(jī)械化水平總體達(dá)到50%以上［5］。因此，迫切需要農(nóng)機(jī)農(nóng)藝相結(jié)合地研發(fā)設(shè)施蔬菜主要生產(chǎn)環(huán)節(jié)使用的機(jī)械。

為實現(xiàn)“節(jié)水節(jié)肥”生產(chǎn)設(shè)施蔬菜，江蘇、山東等地出現(xiàn)了溝內(nèi)種植設(shè)施蔬菜的做法，但缺乏與此相適應(yīng)的開溝施肥機(jī)。

現(xiàn)有的開溝施肥機(jī)多用于果園或茶園，開溝部件形式一般為犁式、鏈?zhǔn)?、圓盤式、螺旋式，施用的肥料一般為固態(tài)肥，且開溝施肥機(jī)正朝著結(jié)合農(nóng)藝、智能操作、精準(zhǔn)施肥的方向發(fā)展［6］。吉俊寶［7］設(shè)計山地柑橘園開溝施肥機(jī)，適應(yīng)柑橘園樹冠較低、株距較小等特點；肖宏儒等［8］設(shè)計1KS60-35X型果園雙螺旋開溝施肥機(jī)，降低耕作阻力和功耗，提高攪肥均度；李光新等［9］設(shè)計果園開溝施肥覆土機(jī)，適應(yīng)紅棗、葡萄等果園的深施肥的要求；夏瑞花等［10］設(shè)計2FPG-40型葡萄開溝施肥機(jī)，適應(yīng)矮、密和搭棚的葡萄種植模式；高彬等［11］研制2KF-2自走式果園開溝施肥機(jī)，適用于蘋果、核桃、紅棗等果園；張海鵬等［12］設(shè)計茶園開溝施肥覆土一體機(jī)，滿足丘陵山區(qū)茶園開溝施肥的要求；張園等［13］研制橡膠園開溝施肥機(jī)，適用于地勢平坦的橡膠園開溝、施肥作業(yè)。

本文針對設(shè)施蔬菜生產(chǎn)中開溝施肥的農(nóng)藝要求，設(shè)計一種設(shè)施蔬菜生產(chǎn)無人開溝施肥機(jī)，并進(jìn)行結(jié)構(gòu)強(qiáng)度分析和作業(yè)性能試驗，以提高作業(yè)質(zhì)量和效率、降低勞動強(qiáng)度和成本。

1整機(jī)結(jié)構(gòu)與工作原理

1.1設(shè)施蔬菜生產(chǎn)中開溝施肥的農(nóng)藝要求

設(shè)施蔬菜生產(chǎn)采用的設(shè)施主要為單棟塑料大棚［14］，考慮到設(shè)施的宜機(jī)化，故以8m寬的單棟塑料大棚為例。此外，在設(shè)施蔬菜生產(chǎn)中，一般要在耕整地環(huán)節(jié)施足基肥，且基肥應(yīng)以有機(jī)肥為主［15］。經(jīng)調(diào)研，溝內(nèi)種植設(shè)施蔬菜的開溝施肥要求為：沿著塑料大棚的長度方向開種植溝、并沿溝底條形施肥、再覆土后壓實穩(wěn)溝，如圖1所示，根據(jù)所種植蔬菜的品種不同，開溝的數(shù)量為16～24行、施肥深度為80～120mm、覆土厚度≥50mm、溝底土面寬度約100mm、溝底土面深度30～70mm。后期，可沿溝底長度方向適當(dāng)間距地種植蔬菜，并可向溝內(nèi)噴灌及追肥。

設(shè)施蔬菜生產(chǎn)無人開溝施肥機(jī)主要由行駛底盤系統(tǒng)、開溝施肥作業(yè)系統(tǒng)、液壓傳動系統(tǒng)、自動控制系統(tǒng)、供電系統(tǒng)等組成，如圖2所示。

行駛底盤系統(tǒng)由機(jī)架、車輪、行駛液壓馬達(dá)、轉(zhuǎn)向液壓缸、制動液壓卡鉗等組成。開溝施肥作業(yè)系統(tǒng)由肥料箱、攪拌液壓馬達(dá)、輸料管、開溝施肥器、覆土穩(wěn)溝器等組成。液壓傳動系統(tǒng)由柴油發(fā)動機(jī)、V帶傳動、液壓油箱、液壓泵、液壓閥組、轉(zhuǎn)向液壓缸、行駛液壓馬達(dá)、制動液壓卡鉗、攪拌液壓馬達(dá)、展折液壓缸等組成。自動控制系統(tǒng)由電氣控制柜、無線網(wǎng)關(guān)等組成。供電系統(tǒng)由柴油發(fā)動機(jī)、V帶傳動、直流發(fā)電機(jī)、蓄電池等組成。

設(shè)施蔬菜生產(chǎn)無人開溝施肥機(jī)的主要技術(shù)參數(shù)如表1所示。

1.3工作原理

設(shè)施蔬菜生產(chǎn)無人開溝施肥機(jī)作業(yè)時，柴油發(fā)動機(jī)通過V帶傳動向液壓泵和直流發(fā)電機(jī)提供動力；液壓油在液壓閥組的控制下，使行駛液壓馬達(dá)、轉(zhuǎn)向液壓缸、制動液壓卡鉗工作，實現(xiàn)整機(jī)行駛；攪拌液壓馬達(dá)工作后，實現(xiàn)肥料箱底部的有機(jī)肥與無機(jī)肥被打碎、攪勻、推入輸料管。

展折液壓缸展平后端機(jī)架時，開溝施肥器開出小而深的溝、施入肥料，覆土穩(wěn)溝器將溝兩側(cè)壟上碎土推入溝中覆蓋肥料、擠壓溝的底面和側(cè)面得到小而淺的種植溝；展折液壓缸抬起后端機(jī)架時，攪拌液壓馬達(dá)停止工作，整機(jī)只進(jìn)行掉頭、進(jìn)出溫室大棚等行駛；直流發(fā)電機(jī)協(xié)同蓄電池，為電氣控制柜供電；無線網(wǎng)關(guān)將移動設(shè)備端的控制信號傳至電氣控制柜，進(jìn)而控制液壓閥組中的各電磁液壓閥動作，以操控整機(jī)行駛和開溝施肥作業(yè)。后端機(jī)架上通過可調(diào)整裝置安裝幾個開溝施肥器和覆土穩(wěn)溝器，適應(yīng)青椒、甘藍(lán)、萵苣等蔬菜對開溝施肥的不同要求。

2關(guān)鍵部件設(shè)計

2.1機(jī)架

機(jī)架由主體機(jī)架和后端機(jī)架通過鉸鏈聯(lián)接而成，如圖3所示，主體機(jī)架下部由四個車輪支承、上部承載柴油發(fā)動機(jī)、液壓油箱、液壓泵、電氣控制柜、肥料箱等多個部件，后端機(jī)架僅用于安裝開溝施肥器和覆土穩(wěn)溝器。

后端機(jī)架可繞兩鉸鏈點連線向上抬起的最大角度為40°，使得開溝施肥器和覆土穩(wěn)溝器可以離開地面。機(jī)架主要采用50mm×50mm×5mm的方鋼管焊接而成，以保證足夠的強(qiáng)度和剛度。

2.2肥料箱

根據(jù)農(nóng)藝要求，設(shè)施蔬菜生產(chǎn)中施用的基肥是將雞糞打碎、并與化肥按照大約2∶1的比例攪拌均勻而成，因此，肥料箱由箱體、隔板、葉片、出料口等組成，如圖4所示。

箱體由4mm厚的鋼板焊接而成，箱體的容積約為1m³，便于長時連續(xù)施肥；箱體內(nèi)部前后大約2∶1位置處點焊聯(lián)接隔板，隔板下部距箱體底面留有約30mm的距離，便于混合有機(jī)肥與無機(jī)肥。箱體底部靠邊均勻分布6個出料口，使用的出料口連接輸料管，不使用的出料口用蓋子封住，以適應(yīng)一次施肥4～6行的要求；箱體底面中心處等角間距地安裝6個葉片，葉片都由箱體底部外側(cè)的攪拌液壓馬達(dá)帶動，葉片轉(zhuǎn)動時，箱體底部的雞糞被打碎、隔板下部的雞糞與化肥被攪勻、混合肥料被推向出料口；葉片不轉(zhuǎn)時，葉片及結(jié)塊的雞糞對出料口有遮堵作用，不容易漏料。

2.3開溝施肥器

開溝施肥器的前部下端呈尖鏟形、中部為左右對稱的擠土曲面、后部為空心的梯形，中部上端有進(jìn)料口和立柱，如圖5所示。

為便于入土和切土，尖鏟形的入土角取α=30°、長度取L₃=210mm；擠土曲面用于將推高的碎土分別擠向左右兩側(cè)；進(jìn)料口和立柱焊接于開溝施肥器的中部上端，進(jìn)料口用于聯(lián)接輸料管，立柱上的安裝孔用于將開溝施肥器通過安裝框架與后端機(jī)架聯(lián)接；空心梯形用于形成溝形和排出肥料，梯形形狀與所需溝形匹配，梯形上邊寬度取L₁=240mm、下邊寬度取L₂=40mm、高度取H₁=250mm。

2.4覆土穩(wěn)溝器

覆土穩(wěn)溝器前部為較大的梯形板、通過調(diào)整孔與推土板聯(lián)接，推土板為長方形板、調(diào)整孔用于調(diào)整推土板的安裝高度，覆土穩(wěn)溝器中部為中空的梯形體、梯形體兩側(cè)為擠土側(cè)板、梯形體上端焊接立柱，如圖6所示。推土板用于將各條種植溝間窄壟的上部推平壓實、將一部分碎土推入溝中覆蓋肥料，推土板高度L₄=100mm；覆土穩(wěn)溝器橫截面的梯形與開溝施肥器后端的梯形匹配，覆土穩(wěn)溝器中梯形高度L₂=145mm，擠土側(cè)板和底板擠壓種植溝的側(cè)面和底面，起穩(wěn)固溝形作用；覆土穩(wěn)溝器的立柱通過安裝框架與后端機(jī)架聯(lián)接。

通過柴油發(fā)動機(jī)為液壓泵提供動力，再通過各液壓閥、各液壓馬達(dá)、各液壓缸來驅(qū)動整機(jī)行駛和開溝施肥作業(yè)。對于整機(jī)行駛，由調(diào)速閥、行駛?cè)凰耐姶砰y、行駛液壓馬達(dá)驅(qū)動后輪軸轉(zhuǎn)動；由調(diào)速閥、轉(zhuǎn)向三位四通電磁閥、轉(zhuǎn)向雙作用液壓缸驅(qū)動前輪轉(zhuǎn)向；由調(diào)速閥、制動二位三通電磁閥、制動液壓卡鉗控制車輪制動。對于開溝施肥作業(yè)，由調(diào)速閥、攪拌二位二通電磁閥、攪拌液壓馬達(dá)驅(qū)動肥料箱里的葉片轉(zhuǎn)動；由調(diào)速閥、展折三位四通電磁閥、展折液壓缸帶動后端機(jī)架的抬起或展平。

3控制及通信系統(tǒng)設(shè)計

3.1自動控制系統(tǒng)

PLC是一種工業(yè)自動控制裝置，能很好地滿足液壓與氣動系統(tǒng)的控制要求［16］，現(xiàn)采用西門子PLC進(jìn)行該機(jī)液壓傳動系統(tǒng)的自動控制。

自動控制系統(tǒng)的硬件部分主要是西門子S7-200 SMART PLC、MCGS觸摸屏、三位四通電磁閥、二位二通電磁閥、二位三通電磁閥、繼電器、限位開關(guān)、MPBS超聲波傳感器等。西門子PLC控制系統(tǒng)的I/O接線圖如圖8所示，西門子PLC的I/O地址分配表如表2所示。

自動控制系統(tǒng)的軟件部分采用西門子STEP 7-Micro/Win SMART軟件進(jìn)行梯形圖編程，自動控制系統(tǒng)的程序流程圖如圖9所示。

對于整機(jī)行駛的控制，先按下啟動按鈕使柴油發(fā)動機(jī)工作，需要直行時再按下整機(jī)前進(jìn)（后退）按鈕控制行駛液壓馬達(dá)正（反）轉(zhuǎn)即可；若要轉(zhuǎn)向就按住整機(jī)左（右）轉(zhuǎn)向按鈕控制轉(zhuǎn)向液壓缸推桿右（左）移即可；若要制動就按住整機(jī)制動按鈕控制液壓卡鉗制動即可；當(dāng)整機(jī)四周的超聲波傳感器檢測到障礙物時，會使整機(jī)制動等待操控；最后按下停止按鈕可使柴油發(fā)動機(jī)停止工作。

對于開溝施肥作業(yè)的控制，要在柴油發(fā)動機(jī)工作的狀態(tài)下，作業(yè)時先按住后端機(jī)架展平按鈕控制展折液壓缸推桿伸出、再按下肥料攪拌按鈕控制攪拌液壓馬達(dá)轉(zhuǎn)動即可；不作業(yè)時先按回攪拌按鈕控制攪拌液壓馬達(dá)停轉(zhuǎn)、再按住后端機(jī)架抬起按鈕控制展折液壓缸推桿縮回即可；后端機(jī)架展平（抬起）是否到位，由后端機(jī)架展平（抬起）限位開關(guān)控制。

3.2無線通信系統(tǒng)

NB-IoT是針對物聯(lián)網(wǎng)設(shè)計的全新低功耗廣域網(wǎng)蜂窩移動通信技術(shù)，廣泛應(yīng)用于智慧農(nóng)業(yè)等行業(yè)［17］，現(xiàn)采用NB-IoT技術(shù)構(gòu)建該機(jī)的無線通信系統(tǒng)。無線通信系統(tǒng)由西門子PLC、網(wǎng)關(guān)DTU、通信基站、應(yīng)用服務(wù)器、手機(jī)APP等組成，如圖10所示，手機(jī)APP通過運營商現(xiàn)有的4G、5G等網(wǎng)絡(luò)與應(yīng)用服務(wù)器通信，應(yīng)用服務(wù)器通過運營商的NB-IoT網(wǎng)絡(luò)與網(wǎng)關(guān)DTU通信，網(wǎng)關(guān)DTU通過RS485線與西門子PLC通信，從而實現(xiàn)手機(jī)APP與西門子PLC的雙向無線通信。

4樣機(jī)的三維設(shè)計及強(qiáng)度分析

4.1樣機(jī)的三維設(shè)計

UG軟件是一個集成化的CAD/CAE/CAM軟件，廣泛應(yīng)用于農(nóng)機(jī)裝備等領(lǐng)域［18］，現(xiàn)采用UG軟件進(jìn)行設(shè)施蔬菜生產(chǎn)無人開溝施肥機(jī)的三維設(shè)計與強(qiáng)度分析。該機(jī)的三維設(shè)計過程是：先根據(jù)整機(jī)設(shè)計尺寸和外購件尺寸，對各零部件進(jìn)行三維建模，建模時可對零部件進(jìn)行適當(dāng)簡化且相同零部件只需創(chuàng)建一次，然后將各零部件進(jìn)行虛擬裝配，最后才創(chuàng)建電線、油管、輸肥管等。創(chuàng)建完成的樣機(jī)三維模型如圖11所示，其可用于指導(dǎo)樣機(jī)的實際試制過程。

4.2樣機(jī)的強(qiáng)度分析

如圖12所示為機(jī)架的結(jié)構(gòu)強(qiáng)度云圖。

設(shè)施蔬菜生產(chǎn)無人開溝施肥機(jī)承受的載荷較大，因而需要對其進(jìn)行結(jié)構(gòu)強(qiáng)度分析，但由于該機(jī)的主要受力部件為機(jī)架，故著重對機(jī)架進(jìn)行強(qiáng)度分析即可。為了準(zhǔn)確表達(dá)機(jī)架的受力情況，取機(jī)架和展折液壓缸等作為受力分析對象，在UG軟件的強(qiáng)度分析環(huán)境下，設(shè)置材料為Steel、單元類型為CTETRA（10）、單元大小為20mm進(jìn)行網(wǎng)格劃分，并設(shè)置主體機(jī)架下部四個立柱的底面為固定面，考慮滿載情況及安全裕度，再設(shè)置主體機(jī)架前部承受來自柴油發(fā)動機(jī)等的下壓力7 000N、中部承受來自肥料箱等的下壓力5 000N，以及設(shè)置后端機(jī)架承受來自開溝穩(wěn)溝的作業(yè)阻力3 000N，最后應(yīng)用NX Nastran解算器進(jìn)行求解，得到強(qiáng)度分析結(jié)果。從單元應(yīng)力云圖看出，機(jī)架承受的最大應(yīng)力為53.96MPa，即機(jī)架的強(qiáng)度是足夠的；從節(jié)點位移云圖看出，機(jī)架產(chǎn)生的最大位移出現(xiàn)在最后端、數(shù)值為2.548mm，即機(jī)架的剛度稍顯不足，可適當(dāng)提高后端機(jī)架和展折液壓缸等的剛度，以保證開溝穩(wěn)溝的作業(yè)質(zhì)量。

5試驗與結(jié)果分析

5.1試驗條件

2022年9月，在句容市某蔬菜生產(chǎn)基地進(jìn)行了現(xiàn)場試驗。天氣晴朗，溫室大棚寬度8m、長度≥30m，土地已經(jīng)翻耕碎土整平、土塊較緊實、土壤濕度20%左右，肥料為雞糞和化肥。一次開溝施肥5條蔬菜種植溝、總寬度接近2m，兩個來回完成一個溫室大棚里的開溝施肥作業(yè)。

5.2試驗方法

參考NY/T 740—2003《田間開溝機(jī)械作業(yè)質(zhì)量》、GB/T 20346.2—2006《施肥機(jī)械試驗方法》等標(biāo)準(zhǔn)，沿每條蔬菜種植溝的每隔500mm設(shè)置一個測量點、每條溝上不少于20個測量點，測量開溝施肥深度、覆土厚度、溝底土面寬度、溝底土面深度、溝頂寬度等。

5.3試驗結(jié)果分析

在設(shè)施蔬菜生產(chǎn)無人開溝施肥機(jī)進(jìn)入溫室大棚進(jìn)行開溝施肥作業(yè)后，進(jìn)行各項作業(yè)性能參數(shù)的測定，試驗結(jié)果如表3所示。雞糞打碎并與化肥的攪拌勻混度和穩(wěn)定作業(yè)時施肥均勻度都大于等于90%，即施肥效果較好；覆土厚度、溝底土面寬度和溝頂寬度都接近設(shè)計值、溝底土面深度50mm是在設(shè)計范圍內(nèi)，但開溝施肥深度130mm為偏深，主要是由于開溝施肥后地面自然升高和保證覆土厚度；溝形穩(wěn)固度95%為較高，得益于覆土穩(wěn)溝器對土壤的壓實作用；作業(yè)速度可以較高，主要考慮作業(yè)速度要與施肥量適度匹配；整機(jī)行駛靈活度85%為稍低，主要表現(xiàn)滿載時在溫室內(nèi)轉(zhuǎn)彎調(diào)頭不夠靈活；持續(xù)施肥時長超過施肥1個大棚的要求，是為了保證每次在大棚外添加肥料；遠(yuǎn)程控制距離可比設(shè)計值大，主要是窄帶物聯(lián)網(wǎng)信號比較好。

6結(jié)論

1）? 針對設(shè)施蔬菜生產(chǎn)中開溝施肥的作業(yè)要求，設(shè)計了無人開溝施肥機(jī)的行駛底盤及可折疊的機(jī)架、容積約1m3的肥料箱、高250mm上寬240mm下寬40mm的開溝施肥器、高145mm上寬240mm的覆土穩(wěn)溝器等。能夠在溫室大棚內(nèi)一次開溝施肥4～6行、開溝施肥深度可調(diào)節(jié)，具有溝形準(zhǔn)確穩(wěn)固、施肥連續(xù)平穩(wěn)的效果，而且比人工作業(yè)的勞動效率提高15倍以上、勞動強(qiáng)度下降70%以上。

2）? 為實現(xiàn)對無人開溝施肥機(jī)行駛及開溝施肥作業(yè)的遠(yuǎn)程控制，設(shè)計了液壓傳動系統(tǒng)、PLC控制系統(tǒng)和NB-IoT通信系統(tǒng)。遠(yuǎn)程控制距離≥2km，使工人可以遠(yuǎn)距離操控開溝施肥作業(yè)，改善作業(yè)環(huán)境。

3）? 田間試驗結(jié)果表明：開溝施肥深度90～130mm、肥料細(xì)碎勻混度≥90%、施肥均勻度≥90%、覆土厚度≥50mm，溝底土面寬度約100mm、溝底土面深度30～70mm、溝形穩(wěn)固度≥95%，持續(xù)施肥時長≥1個大棚，即各項指標(biāo)符合設(shè)計要求。

4）? 設(shè)施蔬菜生產(chǎn)無人開溝施肥機(jī)是面向當(dāng)前溝內(nèi)種植設(shè)施蔬菜的做法而設(shè)計的，值得抓緊應(yīng)用推廣，同時，也為設(shè)計其他無人化農(nóng)機(jī)裝備，提供了技術(shù)參考。

參考文獻(xiàn)

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