張 媛 陳榮榮

（西安交通工程學(xué)院機(jī)械與電氣工程學(xué)院，陜西 西安 710300）

銑削加工是常見的減材制造方式之一[1]，銑削加工具有加工效率高、應(yīng)用范圍廣和加工精度好的特性[2-4]，廣泛應(yīng)用于航空航天[5]、汽車模具[6]和石油機(jī)械[7]等領(lǐng)域。銑削力是銑削過程中重要的輸出參數(shù)，也是表面完整性、殘余應(yīng)力和刀具磨損的重要影響因素[8-11]。同時(shí)，銑削力是選擇切削參數(shù)的依據(jù)，也是優(yōu)化切削參數(shù)的關(guān)鍵。因此，有大量學(xué)者從事銑削力的預(yù)測(cè)研究[12-13]。

銑削力與切削參數(shù)、刀具幾何角度[14]和工件機(jī)械特性密切相關(guān)，其映射關(guān)系直接體現(xiàn)了銑削力的預(yù)測(cè)精度和效率。大量學(xué)者研究了銑削力的建模方法，用于構(gòu)建銑削力解析模型[15-17]。Lee P 等利用材料的塑性變形理論，基于屈雷斯卡屈服準(zhǔn)則，建立了銑削力解析模型[18]，該模型是基于基本的二維直角切削得到。Wang J 等進(jìn)一步發(fā)展了文獻(xiàn)[18]的銑削力模型，構(gòu)建了切削過程中材料的流動(dòng)速度關(guān)系圖，給出了基于最小能量原理的剪切角計(jì)算方法[19]。高騰等基于赫茲接觸理論，建立了復(fù)合材料單纖維切削力模型[20]。Baker M 指出盡管上述模型[16-19]反映了銑削過程的刀具幾何參數(shù)和工件的物理屬性[21]，但銑削力系數(shù)的計(jì)算十分復(fù)雜，需要求解切屑流動(dòng)角、法向摩擦角和法向剪切角，且該類解析模型依賴銑削加工實(shí)驗(yàn)，否則無法得到相關(guān)參數(shù)值。因此，一些研究者嘗試使用其他方法預(yù)測(cè)銑削力。

隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)的快速發(fā)展，有限元法求解銑削力引起一些學(xué)者的關(guān)注。有限元法是基于工件材料的邊界條件和本構(gòu)方程，通過將工件離散為若干個(gè)微元，根據(jù)微元節(jié)點(diǎn)之間的相互關(guān)系和材料的塑性行為，構(gòu)建大型稀疏矩陣?；诰仃嚨拇笠?guī)模運(yùn)算，進(jìn)而得到銑削力。近些年，隨著計(jì)算能力的快速提升，有限元法在銑削力預(yù)測(cè)中的應(yīng)用日漸廣泛[22-23]。有限元方法根據(jù)是否需要判定切屑分離分為歐拉法（Eulerian）[24]和拉格朗日法（Lagrangian）[25]。歐拉法不需要判定切屑分離，但是需要預(yù)判切屑的形狀，這兩種方法分別適用于不同的場(chǎng)合。Kim K W分析了加工中的流動(dòng)應(yīng)力，采用有限元探討切削力系數(shù)中摩擦因子的變化規(guī)律[26]。張耀滿等建立了球頭銑刀切削Ti-6Al-4V 的有限元仿真模型，研究了銑削力在時(shí)域的變化[27]。Gao H 進(jìn)一步提出了拉格朗日-歐拉組合法，結(jié)合了拉格朗日法和歐拉法的各自特點(diǎn)[28]。然而，有限元仿真模擬在二維切削加工中效率尚可，三維加工的模擬效率較低，但現(xiàn)實(shí)中的銑削加工均為三維加工。因此，對(duì)于復(fù)雜刀具和工件的加工，有限元法存在一定的不足。

Engin S 等提出了平均銑削力系數(shù)的概念[29]。一些學(xué)者采用數(shù)據(jù)處理的辦法，將銑削力表示為系數(shù)的指數(shù)函數(shù)。王剛等使用改進(jìn)的粒子群模糊系統(tǒng)獲取指數(shù)銑削力模型的未知參數(shù)，并采用鈦合金進(jìn)行銑削加工實(shí)驗(yàn)，結(jié)果表明預(yù)測(cè)的切削力和實(shí)驗(yàn)值誤差較小[30]。丁悅等將銑削力系數(shù)表示為切削參數(shù)的多項(xiàng)式函數(shù)[31]。王海艷等基于全因子實(shí)驗(yàn)，研究了復(fù)合材料螺旋銑削瞬時(shí)切削力系數(shù)的識(shí)別方法[32]。劉顯波等提出了多目標(biāo)優(yōu)化算法求解銑削力系數(shù)[33]。上述方法均基于銑削加工實(shí)驗(yàn)，采集大量的數(shù)據(jù)并使用算法處理。智能優(yōu)化算法求解復(fù)雜，需要迭代更新。本文提出面銑削力系數(shù)的半解析法，基于矩陣運(yùn)算直接求解銑削力系數(shù)。

1 刀齒微元的銑削力建模

銑削包括平面銑、銑槽和仿形銑削，平面銑削加工十分常見，面銑削是其他復(fù)雜銑削加工的基礎(chǔ)；多軸復(fù)雜銑削加工的基本力學(xué)機(jī)理是面銑削的擴(kuò)展和延伸。因此，研究面銑削是深入研究其他銑削加工的前提，平面銑削過程如圖1 所示。

圖1 平面銑削示意圖

銑削加工是一個(gè)斷續(xù)切削過程，圖1 中刀具有四個(gè)刀齒，刀具旋轉(zhuǎn)一周，刀齒按時(shí)間序列依次切入工件。刀具沿著自身軸線做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，同時(shí)沿著進(jìn)給方向移動(dòng)，銑刀刀齒的運(yùn)動(dòng)包括旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和進(jìn)給運(yùn)動(dòng)，刀尖點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡為周期性的擺線運(yùn)動(dòng)。逆銑削通常用于精加工。圖1 中用垂直于刀具軸線的平面截切刀具和工件，得到沿著刀具軸向的微元，微元受到的銑削力如圖2 所示。在刀具的旋轉(zhuǎn)中心建立刀具坐標(biāo)系x-y-z，坐標(biāo)系的原點(diǎn)o位于刀具底端面的旋轉(zhuǎn)中心，x軸垂直于工件表面并指向工件內(nèi)部，y軸與刀具進(jìn)給方向相同，z軸正方向是x軸和y軸的矢量積方向。任意瞬時(shí)刀齒所在的位置與x軸的夾角定義為嚙合角θ，微元受到的銑削力為切向力(θ)、徑向力(θ) 和軸向力(θ)。

圖2 刀具受力示意圖

從圖2 可知，刀齒剛開始切入工件的未變形切屑厚度為零，隨著刀具的旋轉(zhuǎn)和進(jìn)給，未變形切屑厚度逐漸增加。任意瞬時(shí)刀齒的嚙合角為θ，刀齒j的第i個(gè)微元受力可以表示為[29]

式中：θ為嚙合角，（°）；Ktc為切向力系數(shù)，N/mm2；Kfc為徑向力系數(shù)，N/mm2；Krc為軸向力系數(shù)，N/mm2；bi,j為微元的軸向?qū)挾龋琺m；hi,j為微元的瞬時(shí)未變形切屑厚度，mm；Kte為切向刃口力系數(shù)，N/mm；Kfe為徑向刃口力系數(shù)，N/mm；Kre為軸向刃口力系數(shù)，N/mm。

已有的研究表明[34]，在銑削加工中刃口力系數(shù)很小，故刃口力很小。因此，對(duì)于一般的常規(guī)銑削加工，刀具的刃口力可以忽略不計(jì)，則式（1）可以簡(jiǎn)化為

式中的瞬時(shí)未變形切屑厚度hi,j(θ)可以表示為

式中：c為每齒進(jìn)給量，mm/f。

根據(jù)銑削加工時(shí)機(jī)床設(shè)定的進(jìn)給速度，可以計(jì)算得到每齒進(jìn)給量c。刀齒微元的接觸寬度根據(jù)式（4）得到：

式中：Lz為刀具的軸向切深，mm；n為微元數(shù)，刀具微元?jiǎng)澐值迷骄?xì)，n的取值越大。

在銑削加工中，現(xiàn)有的實(shí)驗(yàn)設(shè)備只能測(cè)量沿著機(jī)床主軸方向的切削力，故將微元力投影到刀具坐標(biāo)系x-y-z下，則投影后的力為

銑刀的齒間角 θa是相鄰兩個(gè)刀齒切入工件的相位差，齒間角與刀齒數(shù)相關(guān)，其表達(dá)式為

沿著刀具的軸線方向，各個(gè)方向微元的總銑削力為

由式（7）可知，總銑削力是全部微元力的疊加。其中，切向力直接影響機(jī)床所需的功率。刀具受到的總銑削力合力為

2 銑削力系數(shù)的快速標(biāo)定

2.1 銑削力系數(shù)的標(biāo)定方法

傳統(tǒng)的銑削力系數(shù)計(jì)算需要求解剪切角、摩擦角和切屑流動(dòng)角，由于多個(gè)參數(shù)相互耦合，剪切角的計(jì)算十分困難。本節(jié)提出基于矩陣運(yùn)算的切削力系數(shù)快速標(biāo)定方法，根據(jù)機(jī)床-刀具-工件的特性可知，銑削力是設(shè)置切削參數(shù)的約束條件。由式（2）可得，銑削力的預(yù)測(cè)需要首先求解銑削力系數(shù)Ktc、Kfc和Krc。根據(jù)式（5）可以推導(dǎo)出：

則第j個(gè)刀齒受到的銑削力可以表示為

對(duì)式（10）進(jìn)一步化簡(jiǎn)，整理為幾何參數(shù)與系數(shù)矩陣的形式：

式（11）的第一個(gè)矩陣反應(yīng)了銑削中幾何參數(shù)對(duì)切削力的影響，主要由切削深度和每齒進(jìn)給量共同影響；第二項(xiàng)為銑削力系數(shù)，主要由工件的物理特性、屈服極限以及刀具的幾何特性影響，式（11）簡(jiǎn)記為

銑刀所處的位置不斷變化，其嚙合角也隨之改變，任意瞬時(shí)對(duì)應(yīng)的銑削力為

式（13）簡(jiǎn)記為

基于矩陣的計(jì)算規(guī)則，銑削力系數(shù)矩陣K可表示為

式中：右端力矩陣F可由測(cè)力儀測(cè)量得到，矩陣A由刀具幾何角度和切削參數(shù)計(jì)算得到。通過銑削實(shí)驗(yàn)，可以求解得到銑削力系數(shù)。

2.2 峰值銑削力系數(shù)的修正

銑削加工是斷續(xù)切削，切削力隨著時(shí)間周期性變化。隨著切削力從零開始逐漸增大，刀具和工件的振動(dòng)更加劇烈，在切削力的峰值處，刀具和工件的振動(dòng)最為劇烈，振動(dòng)將進(jìn)一步導(dǎo)致切削力發(fā)生變化。切削力峰值對(duì)刀具壽命、加工誤差和變形程度影響極大。由于振動(dòng)和切削力相互耦合在一起，理論上很難直接分離振動(dòng)引起的切削力。因此，引入修正因子對(duì)式（15）進(jìn)行修正，使得預(yù)測(cè)的切削力峰值和真實(shí)值更接近。式（15）引入修正因子ξq(q=t,f,r)，則有

函數(shù) ξq(q=t,f,r)只對(duì)切削力峰值進(jìn)行修正，在刀齒的其他切削階段為常數(shù)1，則系數(shù) η為

3 實(shí)驗(yàn)標(biāo)定系數(shù)及銑削力驗(yàn)證

銑削力實(shí)驗(yàn)使用的測(cè)力儀為Kislter 9367C，數(shù)據(jù)采樣為三通道，X軸和Y軸方向的靈敏度為-7.6 pc/N，X和Y方向的量程為0～10 kN；Z軸方向的靈敏度為-3.9 pc/N，Z方向的量程為0～60 kN。實(shí)驗(yàn)使用的信號(hào)放大器為Kislter8050A，放大器零飄低于0.15 mA，實(shí)驗(yàn)過程的采樣頻率為10 kHz。數(shù)據(jù)采集器為DEWESOFT X3，通道數(shù)為8，數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)顯示的計(jì)算機(jī)為DELL G15 5520。機(jī)床為三軸立式銑床，刀柄為機(jī)械鎖緊刀柄，銑削時(shí)不使用冷卻液。刀具幾何參數(shù)見表1，使用兩種規(guī)格的刀具進(jìn)行銑削加工實(shí)驗(yàn)。為了保證刀具的安裝精度，加工前將刀具安裝到刀柄，在機(jī)外用瑞士Evoset AG 公司生產(chǎn)的TOOL MASTER 對(duì)刀儀對(duì)刀具進(jìn)行校準(zhǔn)，以減小刀具的安裝誤差和偏心。

表1 刀具幾何參數(shù)

工件材料為航空Al 7075，工件尺寸為100 mm×100 mm×50 mm，工件材料的物理特性見表2。銑削方式為逆銑削加工，逆銑加工中刀具受到工件的作用力遠(yuǎn)離工件的已加工表面，故精加工中常采用逆銑加工。

表2 工件材料的物理特性

銑削力的測(cè)量設(shè)備連接如圖3 所示。在銑削過程中，工具受力傳遞到測(cè)力儀，測(cè)力儀通過壓電效應(yīng)傳遞信號(hào)。刀具受到的力經(jīng)過放大器和數(shù)據(jù)采集器最終傳輸?shù)接?jì)算機(jī)，經(jīng)過計(jì)算機(jī)處理得到實(shí)時(shí)銑削力。為了保證實(shí)驗(yàn)的準(zhǔn)確性，工件安裝完畢后，用刀具首先去除材料表面的余量，對(duì)工件表面進(jìn)行精加工預(yù)處理。切削時(shí)要保證刀具軸向深度均勻一致，以消除工件安裝誤差，同時(shí)防止工件表面存在的氧化皮導(dǎo)致預(yù)測(cè)不準(zhǔn)。

圖3 實(shí)驗(yàn)設(shè)備連接圖

切削過程中使用的銑削參數(shù)及銑削方式見表3，第1～2 組為實(shí)驗(yàn)標(biāo)定銑削力系數(shù)，第3～4 組為對(duì)標(biāo)定的銑削力系數(shù)進(jìn)行檢驗(yàn)。

表3 切削參數(shù)

通過改變每齒進(jìn)給量和軸向切深，用測(cè)力儀分別測(cè)量實(shí)時(shí)銑削力。刀具#1 銑削力隨旋轉(zhuǎn)角度的變化如圖4 所示。銑削是周期性的力，刀具銑削力在一個(gè)周期內(nèi)交替變化，其余時(shí)間均是第一個(gè)周期的延續(xù)，故圖4 只給出了一個(gè)完整周期內(nèi)銑削力的變化。

圖4 刀具#1 銑削力變化圖

實(shí)驗(yàn)測(cè)量的刀具#2 銑削力的變化如圖5 所示，圖5 中銑削力出現(xiàn)明顯的斷續(xù)，主要是刀具結(jié)構(gòu)引起的。刀具#2 只有兩個(gè)刀齒，一個(gè)周期中只有一半的時(shí)間處于工作狀態(tài)。兩個(gè)刀齒相位差為180°，故嚙合角在90°～180°沒有銑削力。由圖4 和圖5可知：嚙合角從0°開始逐漸增大，銑削力隨之增加，達(dá)到峰值后逐漸減小；銑削力Fx最大，F(xiàn)z最小，在平面銑削過程中力Fx為主切削力。

圖5 刀具#2 銑削力變化圖

刀具#1 銑削合力隨嚙合角的變化如圖6 所示。通過圖6a 和圖6b 對(duì)比可知：銑削合力的圖形變化趨勢(shì)一致，圖6b 的銑削力峰值明顯高于圖6a，表明隨著銑削深度和每齒進(jìn)給量的增加，銑削合力增大。因此，銑削力與切削深度和每齒進(jìn)給量呈正相關(guān)。

圖6 刀具#1 總銑削力變化圖

圖7 所示為刀具2 銑削力合力隨嚙合角的變化圖，可以看出在刀具旋轉(zhuǎn)的一個(gè)周期內(nèi)，嚙合角為0°～90°和180°～270°范圍內(nèi)存在銑削力；圖7b的銑削力峰值高于圖7a，這是軸向切深和進(jìn)給量增大引起的，單位時(shí)間切除的材料體積增加。因此，切削參數(shù)增大引起銑削力升高。

圖7 刀具#2 總銑削力變化圖

根據(jù)式（15），基于測(cè)量的銑削力可以推導(dǎo)出刀具#1 和刀具#2 的銑削力系數(shù)，見表4。從表4 銑削力系數(shù)可知，切向力系數(shù)最大，銑削加工軸向力較小。刀具#1 的銑削力系數(shù)與刀具#2 的銑削力系數(shù)不同，這是刀具的其他幾何參數(shù)不同導(dǎo)致的。

表4 銑削力系數(shù)

使用基于表4 得到的銑削力系數(shù)預(yù)測(cè)銑削力。使用不同的每齒進(jìn)給量和銑削深度進(jìn)行實(shí)驗(yàn)檢驗(yàn)，見表3 中的3～4 組參數(shù)，分別進(jìn)行銑削加工實(shí)驗(yàn)。刀具#1 銑削力預(yù)測(cè)值和實(shí)驗(yàn)值的對(duì)比如圖8 所示，刀具#2 銑削力預(yù)測(cè)值和實(shí)驗(yàn)值的對(duì)比如圖9 所示。通過實(shí)驗(yàn)值和預(yù)測(cè)值，可以得到實(shí)驗(yàn)3 切削力系數(shù)的修正因子ξq(q=t,f,r)分別為1.14、1.08 和1.05；實(shí)驗(yàn)4 切削力系數(shù)的修正因子 ξq(q=t,f,r)分別為1.17、1.09 和1.06。

圖8 刀具#1 銑削力預(yù)測(cè)值和實(shí)驗(yàn)值對(duì)比

圖9 刀具#2 銑削力預(yù)測(cè)值和實(shí)驗(yàn)值對(duì)比

刀具#1 銑削力合力預(yù)測(cè)值和實(shí)驗(yàn)值的對(duì)比如圖10 所示。由圖10 可知，銑削力合力的預(yù)測(cè)值和實(shí)驗(yàn)值接近。銑削合力在嚙合角為90°、180°、270°時(shí)非連續(xù)變化，從最大值直接變?yōu)?。以嚙合角90°為例，刀具嚙合角在接近90°時(shí)，銑削力逐漸增加到最大值；達(dá)到90°時(shí)當(dāng)前工作的刀齒離開工件進(jìn)入非切削區(qū)，下一個(gè)鄰近的刀齒進(jìn)入切削區(qū)開始切削工件，故銑削力出現(xiàn)突然變化。

圖10 刀具#1 總銑削力預(yù)測(cè)值和實(shí)驗(yàn)值

圖11 所示為刀具#2 銑削力合力預(yù)測(cè)值和實(shí)驗(yàn)值的對(duì)比圖。刀具#2 只有兩個(gè)刀齒，故在一個(gè)周期中嚙合角在90°～180°和270°～360°銑削力為零，即不存在銑削力，刀具處于非切削狀態(tài)。圖11b 銑削力峰值比圖11a 銑削力峰值大，這主要是銑削參數(shù)增大，刀具嚙合的材料增多導(dǎo)致的。

圖11 刀具#2 總銑削力預(yù)測(cè)值和實(shí)驗(yàn)值

由圖8～11 可知：銑削力的預(yù)測(cè)值和實(shí)驗(yàn)值接近。各次實(shí)驗(yàn)測(cè)量的銑削力和預(yù)測(cè)值的最大相對(duì)誤差見表5，刀具#1 銑削力Fx、Fy和Fz預(yù)測(cè)值和實(shí)驗(yàn)值最大相對(duì)誤差分別為10.1%、11.4%和9.2%；刀具#2 銑削力Fx、Fy和Fz預(yù)測(cè)值和實(shí)驗(yàn)值最大相對(duì)誤差分別為9.5%、8.7%和9.4%。因此，本文提出的直齒面銑削加工的銑削力系數(shù)快速標(biāo)定方法精度較高。

表5 銑削力預(yù)測(cè)值和實(shí)驗(yàn)值的誤差

4 結(jié)語

本文建立了銑削力系數(shù)的快速標(biāo)定方法，通過分析刀具軸向微元的受力，得到總銑削力的表達(dá)式?；趯?shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)得到銑削力系數(shù)，并進(jìn)行實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證。基于標(biāo)定的銑削力系數(shù)，設(shè)定不同的切削參數(shù)進(jìn)行銑削力的預(yù)測(cè)，并對(duì)銑削力峰值力系數(shù)進(jìn)行了修正。一系列的銑削實(shí)驗(yàn)表明：銑削力的預(yù)測(cè)值和實(shí)驗(yàn)值接近，相對(duì)誤差小。本文研究可以得到以下主要結(jié)論：

（1）基于本文的銑削力標(biāo)定方法，預(yù)測(cè)的銑削力Fx、Fy和Fz最大誤差分別為10.1%、11.4%和9.4%。因此，本文提出的標(biāo)定方法具有較高的預(yù)測(cè)精度和可信度。

（2）切向力系數(shù)Kt最大，徑向力系數(shù)Kr最小，切向力系數(shù)Kt是進(jìn)給力系數(shù)Kf的2.37 倍。因此，面銑削中的主要切削力來自切向力，銑削加工中應(yīng)控制切向力的峰值，以便減小刀具磨損和零件變形。

（3）切削深度從1 mm 增加到2.5 mm，每齒進(jìn)給量從0.1 mm/f 增加到0.25 mm/f，銑削合力F增加6.64 倍。隨著切削參數(shù)的增大，銑削力增加。因此，銑削力與切削參數(shù)正相關(guān)。