景 亮，鮑致遠(yuǎn)

（江蘇大學(xué) 電氣信息工程學(xué)院，江蘇 鎮(zhèn)江 212013）

0 引言

農(nóng)業(yè)是國民經(jīng)濟(jì)的基礎(chǔ)，現(xiàn)代農(nóng)業(yè)裝備是現(xiàn)代農(nóng)業(yè)的重要支撐。近年來，隨著我國老齡化程度逐漸加重，勞動(dòng)力出現(xiàn)短缺，導(dǎo)致果園運(yùn)營成本直線上升。因此，果園機(jī)器人成為替代繁重體力勞動(dòng)、改善生產(chǎn)條件、提高生產(chǎn)效率、降低生產(chǎn)成本的關(guān)鍵裝備。

無人農(nóng)機(jī)在果園的實(shí)際作業(yè)中存在一些障礙物，并且經(jīng)常會(huì)出現(xiàn)人與無人農(nóng)機(jī)協(xié)同作業(yè)的情況。為了確保無人農(nóng)機(jī)作業(yè)時(shí)的安全性與可靠性，設(shè)計(jì)一個(gè)準(zhǔn)確、實(shí)時(shí)的障礙物檢測(cè)算法十分必要。

目前，障礙物檢測(cè)包含激光傳感器檢測(cè)［1］、超聲波傳感器檢測(cè)［2］和圖像傳感器檢測(cè)［3］方法。在果園作業(yè)環(huán)境中，圖像傳感器具備價(jià)格低廉、不易受干擾、響應(yīng)迅速等特點(diǎn)［4］。采用圖像傳感器檢測(cè)果園障礙物屬于目標(biāo)檢測(cè)的子任務(wù)，隨著近年來計(jì)算機(jī)計(jì)算能力的飛速增長，深度學(xué)習(xí)方法已成為目標(biāo)檢測(cè)領(lǐng)域的主流，主要分為：先候選區(qū)域再分類的兩階段檢測(cè)算法，例如R-CNN［5］、Fast RCNN［6］、Faster-RCNN［7］；直接回歸物體位置與類別的單階段檢測(cè)算法，例如YOLO［8-10］系列算法和SSD［11-12］算法。其中，單階段檢測(cè)算法精準(zhǔn)度較低，但檢測(cè)速度快、計(jì)算需求資源小。

目前，陳成坤等［13］將YOLOv4 算法應(yīng)用到嵌入式設(shè)備中，但存在實(shí)時(shí)性較差的問題。陳斌等［14］提出一種改進(jìn)的YOLOv3-tiny 算法，通過融合淺層特征并引入殘差模塊，但存在模型參數(shù)量較大的問題。魏建勝等［15］提出一種改進(jìn)的YOLOv3 算法，將損失函數(shù)改進(jìn)為DIoU，但存在精確度較低的問題。

針對(duì)上述問題，本文提出Ghost-CA-YOLOv4 網(wǎng)絡(luò)，采用GhostNet［16］作為主干特征提取網(wǎng)絡(luò)，并在GhostNet 中引入注意力機(jī)制進(jìn)一步增強(qiáng)主干網(wǎng)絡(luò)對(duì)障礙物特征的關(guān)注。同時(shí)，將傳統(tǒng)YOLOv4 的DIoU-NMS 改進(jìn)為Soft-CIoUNMS，以降低誤檢概率。

1 模型設(shè)計(jì)

1.1 YOLOv4

YOLOv4 的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)分為Backbone、SPP、PANet 和Head。其中，Backbone 由一個(gè)CBM 模塊和多個(gè)Resblock_body 疊加塊組成，進(jìn)行初步的提取特征任務(wù)；SPP 在原有特征基礎(chǔ)上增加13×13、9×9、5×5 的感受野，能更好地處理上下文特征；PANet 將Backbone、SPP 中提取到的特征進(jìn)行不同尺度的融合，以強(qiáng)化Backbone 的特征提取能力；Head 通過卷積操作輸出物體坐標(biāo)與概率。YOLOv4 的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)與模塊組成如圖1所示。

Fig.1 YOLOv4 network structure and module composition圖1 YOLOv4網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)和模塊組成

1.2 改進(jìn)模型

1.2.1 GhostNet

2020 年，輕量化網(wǎng)絡(luò)GhostNet 被提出，主要對(duì)常規(guī)卷積進(jìn)行優(yōu)化。由于常規(guī)卷積操作會(huì)生成大量冗余特征圖，而Ghost Module 利用線性變換生成指定比例的冗余特征圖，在計(jì)算精度幾乎相同的情況下，消耗的計(jì)算資源更少。

Ghost Module 的具體實(shí)現(xiàn)、常規(guī)卷積與Ghost Module的區(qū)別如圖2 所示。首先，Primary Conv 使用1×1 卷積獲取必要的濃縮特征，Cheap Operation 使用3×3的深度可分離卷積獲取相似特征圖；然后將兩者進(jìn)行拼接。

Fig.2 Difference between conventional convolution and Ghost Module and the specific implementation of Ghost Module圖2 常規(guī)卷積與Ghost Module區(qū)別與Ghost Module的具體實(shí)現(xiàn)

在線性變換和普通卷積的卷積核大小一樣的情況下，假設(shè)輸入矩陣為A×B×C，輸出矩陣為A′×B′×C′，普通卷積的卷積核為K×K，Ghost Module 中總卷積與常規(guī)卷積的比例為M，通常M?C。常規(guī)卷積與Ghost Module 的計(jì)算量的比值如式（1）所示。

常規(guī)卷積與Ghost Module 的參數(shù)量比值如式（2）所示。

Ghost Bottleneck 的結(jié)構(gòu)如圖3 所示。當(dāng)步長（Stride）為1 時(shí)，由兩個(gè)Ghost Module 和一個(gè)殘差邊組成Ghost Bottleneck。第一個(gè)Ghost Module 擴(kuò)展輸入矩陣的通道數(shù)，第二個(gè)Ghost Module 縮減通道數(shù)。當(dāng)步長為2 時(shí)，在兩個(gè)Ghost Module 間添加［2×2］的深度可分離卷積完成寬高壓縮操作，其他部分不變。Ghostnet 由多個(gè)Ghost Bottleneck疊加塊組成，結(jié)構(gòu)如表1所示。

Table 1 Ghostnet structure表1 Ghostnet結(jié)構(gòu)

Fig.3 Ghost Bottleneck structure圖3 Ghost Bottleneck結(jié)構(gòu)

1.2.2 注意力機(jī)制

注意力機(jī)制（Coordinate Attention，CA）［17］結(jié)合了通道維度信息和空間位置信息，首先進(jìn)行Coordinate 信息嵌入，然后進(jìn)行Coordinate Attention 生成，具體結(jié)構(gòu)如圖4所示。

Fig.4 Structure of coordinate attention mechanism圖4 CA注意力機(jī)制結(jié)構(gòu)

Coordinate 信息嵌入描述如下：沿著輸入矩陣的水平（X）軸和垂直（Y）軸分別進(jìn)行全局池化得到兩個(gè)不同的空間方向特征。其中，水平（X）軸使用H×1 的卷積核進(jìn)行全局池化，將輸入矩陣C×H×W轉(zhuǎn)換為C×H×1 的矩陣。

垂直（Y）軸使用1 ×W的卷積核進(jìn)行全局池化，將輸入矩陣C×H×W轉(zhuǎn)換為C×1 ×W的矩陣。

Coordinate Attention 描述如下：將兩個(gè)空間方向特征先進(jìn)行特征融合，然后進(jìn)行1×1 卷積，最后通過非線性激活函數(shù)變換，得到中間特征映射f。

式中：[]為特征融合操作；δ為非線性激活函數(shù)；F1為1×1卷積變換函數(shù)。

對(duì)中間特征映射f進(jìn)行空間維度分解，經(jīng)過1×1 卷積和Sigmoid 函數(shù)得到特征gh、gw。

式中：σ為Sigmoid 函數(shù)；Fh、Fw為1×1卷積變換函數(shù)。

將輸入矩陣的殘差與gh、gw相乘得到最后的輸出矩陣。

式中：yc為最后的輸出矩陣；xc為輸入矩陣的殘差。

本文對(duì)Ghost Bottleneck 進(jìn)行改進(jìn)以提升檢測(cè)精度。當(dāng)步長為1 時(shí)，在兩個(gè)Ghost Module 間引入CA 注意力機(jī)制；當(dāng)步長為2 時(shí)，在深度可分離卷積后引入CA 注意力機(jī)制。改進(jìn)后的Ghost Bottleneck 如圖5所示。

Fig.5 Improved Ghost Bottleneck圖5 改進(jìn)Ghost Bottleneck

1.2.3 改進(jìn)后的網(wǎng)絡(luò)

改進(jìn)后的網(wǎng)絡(luò)Ghost-CA-YOLOv4 結(jié)構(gòu)如圖6 所示，采用Ghostnet 作為主干特征提取網(wǎng)絡(luò)，并在Ghostnet 中引入CA 注意力機(jī)制。

Fig.6 Improved Ghost-CA-YOLOv4 network structure圖6 改進(jìn)Ghost-CA-YOLOv4網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)

1.2.4 Soft-CIOU-NMS

YOLOv4 使用的DIoU-NMS 算法計(jì)算其余預(yù)測(cè)框與置信度最高檢測(cè)框重疊的程度，僅保留低于閾值的框。由于果園環(huán)境中存在檢測(cè)目標(biāo)相互遮蔽的情況，DIoU-NMS 存在漏檢誤檢的問題［18］。為此，本文提出Soft-CIoU-NMS 算法，首先保留高于閾值的檢測(cè)框，然后根據(jù)重疊程度對(duì)其置信度進(jìn)行調(diào)整，重疊程度采用CIoU 計(jì)算。Soft-CIoUNMS的計(jì)算公式如式（9）—式（11）所示。

式中：Si為當(dāng)前預(yù)測(cè)框的置信度得分；RCIoU表示CIoU損失函數(shù)的懲罰項(xiàng)；Bi為當(dāng)前類別中全部的預(yù)測(cè)框；μ為置信度最高的預(yù)測(cè)框；ε為預(yù)先設(shè)定的閾值；b為預(yù)測(cè)框的中心點(diǎn)；bgt為真實(shí)框的中心點(diǎn)；ρ為兩個(gè)框中心點(diǎn)的歐式距離；C為兩個(gè)預(yù)測(cè)框的外接框的對(duì)角線像素長度；α為權(quán)重函數(shù)；ν為度量寬高比一致性的量化指標(biāo)；wgt為真實(shí)框?qū)挾?；hgt為真實(shí)框高度；w為預(yù)測(cè)框?qū)挾?；h表示預(yù)測(cè)框高度。

由此可見，Soft-CIoU-MNS 相較于DIoU-NMS 雖然增加了一部分計(jì)算，但僅占整體計(jì)算量的小部分，并不影響檢測(cè)速度。

2 實(shí)驗(yàn)結(jié)果與分析

2.1 數(shù)據(jù)集

本文數(shù)據(jù)集為在江蘇大學(xué)拍攝的1 600 張圖片，通過Labelimg 標(biāo)注工具對(duì)拍攝圖片進(jìn)行真實(shí)框標(biāo)注，標(biāo)注格式為PASCAL VOC，數(shù)據(jù)集包括樹（Tree）、人（People）、桿（Pole）3 種障礙物，其中人的姿態(tài)主要有站立、坐和蹲，按照8∶1∶1 的比例將數(shù)據(jù)集劃分為訓(xùn)練集、驗(yàn)證集和測(cè)試集，如圖7所示。

Fig.7 Self-made dataset圖7 自制數(shù)據(jù)集

為了進(jìn)一步提升模型的泛化能力，在訓(xùn)練前對(duì)數(shù)據(jù)集進(jìn)行數(shù)據(jù)增強(qiáng)操作。本文實(shí)驗(yàn)采用的數(shù)據(jù)增強(qiáng)方法包括隨機(jī)翻轉(zhuǎn)、裁剪、對(duì)比度調(diào)整、顏色變換，使得數(shù)據(jù)集圖片數(shù)量增加到3 200張。

2.2 實(shí)驗(yàn)環(huán)境

計(jì)算機(jī)硬件為Inter（R）Core i7-10870H CPU、NVIDIA RTX 3070 Laptop GPU、運(yùn)行內(nèi)存16 GB；訓(xùn)練框架為Pytorch 1.7.1 和Cuda 11.2；編程語言版本為Python 3.8.5，操作系統(tǒng)為Windows 10。本文具體訓(xùn)練參數(shù)如下：圖像輸入尺寸為416×416，優(yōu)化器SGD 的批尺寸為8、動(dòng)量為0.94、權(quán)重衰減系數(shù)為0.001，初始學(xué)習(xí)率為0.001，衰減率為0.95。

2.3 評(píng)價(jià)機(jī)制

本文使用準(zhǔn)確率（Precision，P）、召回率（Recall，R）、類別平均精度（mAP），模型參數(shù)大?。▎挝粸镸B）和每秒傳輸幀數(shù)（FPS）對(duì)模型進(jìn)行評(píng)價(jià)，如式（12）—式（14）所示。

式中：TP代表被正確分類的正樣本；FP代表被錯(cuò)誤分類的負(fù)樣本，F(xiàn)N 代表被錯(cuò)誤分類的正樣本；AP代表某個(gè)類別的平均精度；NoC代表數(shù)據(jù)集中待檢測(cè)目標(biāo)總類別數(shù)。AP計(jì)算公式如式（15）所示：

2.4 比較實(shí)驗(yàn)

為了驗(yàn)證改進(jìn)模型的效果，對(duì)YOLOv4、YOLOv4-Tiny、MobileNetv3-YOLOV4 和Ghost-CA-YOLOv4 進(jìn)行比較，每個(gè)模型均在自制數(shù)據(jù)集上訓(xùn)練200 個(gè)周期（Epoch），各性能指標(biāo)如表2所示。

Table 2 Comparison of detection indicators of different models表2 不同模型檢測(cè)指標(biāo)比較

由表2 可知，Ghost-CA-YOLOv4 模型相較于YOLOv4，在精準(zhǔn)率、召回率、mAP 方面分別提升0.78%、0.55%、0.87%；相較于YOLOv4-Tiny 分別提升9.88%、12.77%、13.61%；相較于MobileNetv3-YOLOV4 分別提升1.71%、3.39%、3.63%。在模型大小方面，Ghost-CA-YOLOv4 相較于YOLOv4 縮小82%；相較于YOLOv4-Tiny 增大97%，相較于MobileNetv3-YOLOV4 縮小17%。Ghost-CA-YOLOv4 的FPS 在4種模型中僅次于YOLOv4-Tiny。綜合而言，Ghost-CA-YOLOv4 在檢測(cè)精度和速度方面性能更好。具體檢測(cè)效果如圖8、圖9所示。

Fig.8 Detection effect image1圖8 檢測(cè)效果圖1

Fig.9 Detection effect image2圖9 檢測(cè)效果圖2

由圖9 可見，在面對(duì)目標(biāo)重疊或密集的情況下，Soft-CIoU-NMS 算法、Ghost-CA-YOLOv4 依然能保證檢測(cè)的準(zhǔn)確性，YOLOv4、YOLOv4-Tiny、MobileNetv3-YOLOV4 存在漏檢或檢測(cè)精度較低的現(xiàn)象。

2.5 消融實(shí)驗(yàn)

為了驗(yàn)證Ghostnet、CA 注意力機(jī)制和Soft-CIoU-NMS提升YOLOv4 性能的有效性，在訓(xùn)練集和驗(yàn)證集相同的情況下設(shè)計(jì)消融實(shí)驗(yàn)，如表3 所示。由此可見，替換主干網(wǎng)絡(luò)導(dǎo)致模型的mAP 下降3.32%，模型大小縮減82.44%；引入CA 注意力機(jī)制后mAP 提升3.48%，模型大小小幅增加，表明CA 注意力機(jī)制可有效提升模型的特征提取能力；加入Soft-CIoU-NMS 后模型的mAP 提升0.81%，表明該部分能降低誤檢概率，進(jìn)一步提升模型性能。

Table 3 Results of ablation experiment表3 消融實(shí)驗(yàn)結(jié)果

3 結(jié)語

本文提出一種基于Ghost-CA-YOLOv4 的果園障礙物檢測(cè)算法，將Ghostnet 作為主干網(wǎng)絡(luò)對(duì)模型進(jìn)行輕量化操作，并在Ghostnet 中結(jié)合CA 注意力機(jī)制，以提升模型對(duì)位置信息和通道信息的關(guān)注程度。在后處理部分，將DIoUNMS 改進(jìn)為Soft-CIoU-NMS 以增強(qiáng)模型在目標(biāo)重疊或密集時(shí)的檢測(cè)能力。

實(shí)驗(yàn)表明，Ghost-CA-YOLOv4 模型檢測(cè)精度更高、檢測(cè)速度快且模型較小，能更好地滿足果園機(jī)器人的作業(yè)需求。未來可通過通道剪枝技術(shù)獲得最佳輕量化模型，使其能在嵌入式設(shè)備上有具有更快的檢測(cè)速度和更高的檢測(cè)精度。同時(shí)，由于在實(shí)際果園場(chǎng)景中會(huì)出現(xiàn)大量噴霧的情況，后續(xù)工作也可研究去霧算法，將其與現(xiàn)有目標(biāo)檢測(cè)算法結(jié)合，在實(shí)際作業(yè)中更好的完成避障感知任務(wù)。