溫錦彬，黃 政

（中海油能源發(fā)展裝備技術(shù)有限公司南海工程分公司，廣東湛江 524057）

1 ORB算法

ORB 算法的操作步驟如下：①從圖像中查找關(guān)鍵點；②為每個關(guān)鍵點構(gòu)建只包括0和1的二元特征向量；③通過多個特征向量對更大區(qū)域或特定對象進行識別。ORB 算法運算高效，同時不受噪點和圖像變換的影響，具有較高的準(zhǔn)確性。

1.1 FAST尋找關(guān)鍵點

FAST 可以快速選擇關(guān)鍵點，算法步驟如下。（1）確定選定特征點的閾值參數(shù)h的數(shù)值。

（2）對圖像上任意一個像素點p而言，以點p為圓心的圓圈范圍中的16個像素，如果圓圈上灰度值小于lp-h（lp 即p 點灰度值）或灰度值大于lp+h的像素共計有8個以上，則將像素p選作關(guān)鍵點。

FAST 尋找關(guān)鍵點的效率較高，根本原因為其在確定關(guān)鍵點時僅將p與4 個等距像素進行比較，相比與16個周圍像素進行比較，效率提升了4 倍。由FAST 確定特征點算法可以看出，F(xiàn)AST 確定的關(guān)鍵特征點位于灰度有快速變化的區(qū)域，此類區(qū)域通常為某種邊緣[1]。

1.2 BRIEF算法構(gòu)建特征向量

BRIEF 算法生成特征描述符的具體步驟如下。

（1）對圖像進行平滑處理，降低描述符對高頻噪點敏感性。

（2）對給定關(guān)鍵點，在以該關(guān)鍵點為中心的高斯分布范圍內(nèi)抽取一個像素，將該點稱作關(guān)鍵點的一號點，標(biāo)準(zhǔn)差為σ。

（3）在以一號點為中心的高斯分布范圍內(nèi)抽取一個像素，將該點稱作關(guān)鍵點的二號點，標(biāo)準(zhǔn)差為σ/2，這種選擇可以提高特征匹配率。

（4）為關(guān)鍵點構(gòu)建二進制特征描述符，比較（2）和（3）得到的一號點和二號點的灰度值。如果一號點比二號點亮，則描述符中相應(yīng)位分配值為1，否則分配值為0。

（5）對同一關(guān)鍵點選擇新的一號點和二號點，基于比較結(jié)果為特征向量中下個位分配1或0。

（6）對設(shè)定生成不同維度的具體程序，BRIEF 算法會重復(fù)對應(yīng)次數(shù)，產(chǎn)生指定長度的特征描述符。

1.3 滿足縮放旋轉(zhuǎn)不變性的改進

BRIEF 算法可以為關(guān)鍵點構(gòu)建二進制特征描述符，但不具備圖像縮放旋轉(zhuǎn)不變性，故不能直接用于要求較高的圖像匹配。為克服這一缺點，對BRIEF作下述改進。

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（1）縮放不變性。為使特征滿足縮放不變性，BRIEF 算法構(gòu)建了圖像金字塔。圖像金字塔是單個圖像的多尺度表示，每個級別都由上個級別的下采樣版本組成[2]。下采樣是指圖像分辨率被降低，如圖像按1/2比例下采樣。因此一開始4×4正方形區(qū)域現(xiàn)在變成2×2正方形，圖像下采樣包含更少像素。

ORB 創(chuàng)建好圖像金字塔后，通過FAST 算法從各個級別圖像中快速找到關(guān)鍵點。金字塔每個級別由原始圖像更小版本組成，因此原始圖像中的任何對象在金字塔每個級別也會降低大小。通過確定每個級別的關(guān)鍵點，ORB 便實現(xiàn)了部分縮放不變性。

（2）旋轉(zhuǎn)不變性。為滿足特征旋轉(zhuǎn)不變性，ORB為每個關(guān)鍵點分配了一個方向，該方向取決于關(guān)鍵點周圍灰度的變化情況。在運算時ORB 首先選擇級別最低圖像，計算該圖像關(guān)鍵點的方向。首先計算以該關(guān)鍵點為中心的指定大小方框中的強度形心，將其作為給定區(qū)域平均像素灰度的位置。之后畫一條從關(guān)鍵點到強度形心的向量，獲得該關(guān)鍵點的方向。

為金字塔最低級別圖像中的每個關(guān)鍵點分配方向后，依次對其他級別圖像重復(fù)相同流程。需注意，在每個圖像金字塔級別，關(guān)鍵點周圍用于確認(rèn)方向的區(qū)域大小并沒有縮減，因此相同區(qū)域在每個金字塔級別覆蓋的圖像區(qū)域?qū)⒏?，?dǎo)致關(guān)鍵點大小各不相同。

（3）使用修改后的BRIEF 版本創(chuàng)建特征向量。無論對象方向如何，其都可以為關(guān)鍵點創(chuàng)建相同向量，使得ORB 算法具有旋轉(zhuǎn)不變性。這意味著其可以在朝著任何角度旋轉(zhuǎn)的圖像中檢測到相同關(guān)鍵點。其操作步驟如下：①在給定關(guān)鍵點周圍的已界定區(qū)域中隨機選擇256個像素對，構(gòu)建256維的位向量；②基于關(guān)鍵點方向角度對隨機像素對進行旋轉(zhuǎn)；③對比隨機像素對的亮度并相應(yīng)地分配1和0，創(chuàng)建對應(yīng)的特征向量。

2 SIFT算法

2.1 高斯濾波和差分

高斯濾波器可以降低圖像中的噪點。濾波后的結(jié)果圖像中的紋理和次要細(xì)節(jié)、噪聲等得到有效抑制，僅留下圖像的邊緣和輪廓特征。得到不同尺度和不同高斯模板的降采樣高斯濾波結(jié)果后，已經(jīng)濾除了大部分無用信息，但圖像輪廓等特征信息有待進一步凸顯。為進一步削弱圖像無用信息、凸顯特征，對同一尺度下不同高斯模板濾波的圖像進行差分（兩兩相減）[4]。經(jīng)過差分得到的結(jié)果圖像相較于之前更能凸顯圖像特征，圖像無用成分進一步縮減，代表圖像特征的邊緣、輪廓成分被進一步凸顯。

2.2 確定局部極值

在獲得高斯差分金字塔后，應(yīng)利用高斯差分金字塔中的圖像特征信息確定圖像特征點。SIFT 算法選擇高斯差分金字塔中的極值點作為代表圖像特征的關(guān)鍵點。選出的高斯差分金字塔極值點只是候選特征點。雖然高斯差分金字塔極值點已經(jīng)能夠較好代表圖像特征并且具有尺度不變性，但在選取過程中沒有考慮圖像特征點對于圖像噪聲的魯棒性，這樣確定出的圖像特征點在實際應(yīng)用時易出現(xiàn)圖像匹配不當(dāng)?shù)葐栴}。

2.3 關(guān)鍵點的精確定位

為提高圖像特征點對噪聲的魯棒性，SIFT 算法通常做法是對比測試和邊緣測試。對比測試是指為解決對比度較低的極值點，對所有極值點進行二階泰勒展開，如果結(jié)果值小于0.03，則剔除該關(guān)鍵點。邊緣測試是指使用二階海森矩陣（Hessian Matrix）來識別具有高邊緣度但對少量噪聲沒有魯棒性的關(guān)鍵點。

2.4 關(guān)鍵點主方向分配

在建立高斯差分金字塔以選取圖像特征點時，算法考慮了關(guān)鍵點的尺度不變性。而對于圖像特征而言，與尺度不變性同等重要的還有旋轉(zhuǎn)不變性。為使算法定義圖像特征具有旋轉(zhuǎn)不變性，需要在定位特征點后對特征點定義“主方向”，該“主方向”生成特征點周圍局部區(qū)域的梯度方向基準(zhǔn)，使圖像在旋轉(zhuǎn)后仍能與旋轉(zhuǎn)前保持相同特征描述。

算法將關(guān)鍵點指定大小領(lǐng)域中的所有點計算梯度方向與賦值，統(tǒng)計所有梯度方向?qū)?yīng)的賦值和，作關(guān)鍵點周圍鄰域梯度方向直方圖。將梯度方向直方圖中最高數(shù)值對應(yīng)方向作為關(guān)鍵點主方向，如果其他方向幅值達到主方向的80%，則將其作為輔方向。

2.5 關(guān)鍵點描述子的生成

得到特征點二維位置、尺度位置、主方向等具體信息后，需要解決的最后一個問題就是生成關(guān)鍵點信息的描述子，即用一個向量描述圖像中的特征點信息。算法將特征點周圍1 616鄰域分為4個88區(qū)域，再將88的區(qū)域劃為22區(qū)域，即每個小區(qū)域為44的范圍。統(tǒng)計每個44區(qū)域的梯度方向直方圖，對應(yīng)生成128維向量（值為梯度方向的幅值）。該128維向量即該點的特征描述子。

3 BRISK算法

BRISK 算法具有旋轉(zhuǎn)不變性、尺度不變性及較好魯棒性等[5]。在圖像配準(zhǔn)應(yīng)用中，BRISK 算法速度介于ORB 算法和SIFT 算法之間。在對模糊圖像進行配準(zhǔn)時，BRISK 算法優(yōu)勢較為明顯。

3.1 特征點檢測

BRISK 算法通過FAST9-16進行特征點檢測，可以有效解決尺度不變性問題。該算法需要在尺度空間進行特征點檢測，因此需要通過圖像金字塔方式對圖像進行多尺度表達。

（1）建立尺度空間。構(gòu)造octave（八度）層和intra-octave（內(nèi)部）層，對不同層分別采用ci和di進行表示。c0層是原圖像，c1層為c0層的2 倍下采樣，ci層為ci-1層的2倍下采樣。d0層是原圖像的1.5倍下采樣，d1層是d0層的2倍下采樣，di層為di-1層的2倍下采樣。在層數(shù)為4的情況下，可以在原圖像基礎(chǔ)上獲得8張圖，octave 層及intra-octave 層之間均為2倍采樣關(guān)系。

（2）特征點檢測。通過FAST9-16對上述8 張圖均進行角點檢測，可以得到具有角點信息的8張圖。再對原圖像開展一次FAST5-8角點檢測，疊加上述8張角點檢測圖，總共得到9張角點信息圖。

（3）非極大值抑制。明確特征點，要求其在26個鄰域點FAST 得分值最大，包括位置空間的8個鄰域點和尺度空間的18個領(lǐng)域點（上下兩層，每層9個鄰域點）；此時得到的極值點較為粗糙，需要進一步精確定位。

（4）亞像素插值。在獲得圖像特征點位置和尺度信息之后，在極值點所在層位置及上下兩層相對應(yīng)位置，對3個FAST 得分值分別沿x和y方向進行插值，獲得真正的得分極值點（特征點）及坐標(biāo)信息。然后沿尺度方向進行插值，得到特征點尺度信息。

3.2 特征點描述

（1）高斯濾波。在獲得特征點坐標(biāo)位置信息及尺度信息之后，需要對特征點進行描述。在均勻采樣情況下，以特征點為中心構(gòu)建多個同心圓，對每個圓進行等間隔采樣，共得到N個采樣點（包括特征點）。這種采樣方法會導(dǎo)致混疊效應(yīng)，為了避免該效應(yīng)產(chǎn)生，需要對同心圓采樣點開展高斯濾波。特征點采樣和高斯濾波如圖1所示。

圖1 特征點采樣和高斯濾波

其中，采樣為實線圈；高斯濾波半徑與高斯方差成正比，為虛線圈，最終獲得高斯平滑后的N個采樣點（圖1中N=60）。

（2）局部梯度計算。考慮共有N個采樣點，兩兩組合共有N（N-1）/2種組合方式，所有方式集合構(gòu)成采樣點對。在此基礎(chǔ)上分別定義短距離點對子集和長距離點對子集（L個），利用上面信息計算特征點的主方向。

（3）特征描述符。為了滿足旋轉(zhuǎn)不變性，以主方向為標(biāo)準(zhǔn)對特征點周圍的采樣區(qū)域進行旋轉(zhuǎn)，形成新的采樣區(qū)域，依然采用上述采樣模式進行采樣和局部梯度計算。BRISK 依然采用二進制方式生成特征描述符。采樣點共有N（N-1）/2種組合方式，因此生成包括N（N-1）/2個距離的集合，對短距離子集512個短距離點對進行二進制編碼，共得到512位的二進制編碼，即64個字節(jié)。

4 結(jié)束語

綜上所述，ORB 算法、SIFT 算法及BRISK 算法均是較為常用的視頻拼接中匹配點選取和標(biāo)定算法，但是不同算法原理存在明顯差異，這從根本上決定了不同算法具有不同的適用性和優(yōu)缺點。在視頻拼接中需要基于實際需求進行合理選取，只有這樣才能獲得滿意的視頻拼接效果。