一種基于多傳感器融合的通風(fēng)管道場景建模與機器人定位方法
2023-11-18 03:34:03
傳感器世界 2023年7期
申請?zhí)? 202310284089.8
【申請日】2023.03.22
【公開號】CN116026315A
【公開日】2023.04.28
【分類號】G01C21/20;G01C21/00;G01C21/16
【申請人】南京信息工程大學(xué)
【發(fā)明人】宋愛國; 季宇航; 黃上章; 錢佳旺; 李彬; 劉佳
【摘 要】本發(fā)明公開了一種基于多傳感器融合的通風(fēng)管道場景建模與機器人定位方法，包括：雙目相機、單線激光雷達、慣性測量單元和對稱設(shè)置在機器人主體左右兩側(cè)的ToF 測距傳感器。該方法利用ToF 測距傳感器實時獲取管道寬度數(shù)據(jù)，實現(xiàn)對管道機器人當(dāng)前所在場景的判斷。在視覺特征點稀疏的主管道場景中，通過提取雷達點云線特征和圖像消失點實現(xiàn)機器人定位；在管徑狹窄的分支管道場景中，通過提取雙目相機數(shù)據(jù)中的ORB 特征點進行幀間匹配實現(xiàn)機器人定位。根據(jù)機器人在單節(jié)管道內(nèi)的定位結(jié)果計算管道長度，以拓撲的方式不斷構(gòu)建具有幾何信息的管道地圖，提高機器人在通風(fēng)管道環(huán)境下的工作效率。
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