尚明鵬， 周 敏， 陳燕軍， 李鑫炎

（1 武漢科技大學(xué) 冶金裝備及其控制教育部重點實驗室， 武漢 430081；2 武漢科技大學(xué) 機械傳動與制造工程湖北省重點實驗室， 武漢 430081）

0 引 言

制造業(yè)擁有十分繁雜的生產(chǎn)工藝，而機械加工設(shè)備一旦出現(xiàn)電器過載或線路絕緣層老化以及短路等情況，就會發(fā)生工廠火災(zāi)［1］，對工業(yè)企業(yè)帶來巨大的危害。 及時發(fā)現(xiàn)火情和控制火勢，能夠盡可能的減少火災(zāi)所造成的損失，因此工廠火災(zāi)的早期檢測和預(yù)警有著重要意義。

隨著近年來圖像處理技術(shù)的發(fā)展，由于基于機器視覺的檢測方法其檢測速率快且受環(huán)境因素干擾程度小等優(yōu)點，成為眾學(xué)者研究的焦點［2］。 胡勒等［3］依據(jù)陰燃和火羽流階段的熱物理現(xiàn)象，提出了一種基于動態(tài)紋理的火焰檢測算法；鄧理文等［4］通過選取溫度、煙霧濃度和CO 濃度3 種參數(shù)，基于模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對火災(zāi)進行探測。 但是，火災(zāi)探測傳感器不僅會受到空氣濕度、溫度以及氣流等環(huán)境因素的影響，而且工廠環(huán)境復(fù)雜不利于傳感器放置，所以傳感器往往無法及時檢測到火災(zāi)。 此外，一些學(xué)者嘗試通過人工選取特征來對火焰進行描述并結(jié)合淺層機器學(xué)習(xí)模型進行訓(xùn)練和分類。 如：TRUONG T［5］基 于 多 階 段 模 式 提 取 火 焰 特 征；DIMITROPOULOS K［6］基于動態(tài)紋理分析來提取特征；KONG S［7］和HAN X［8］通過回歸和混合背景高斯模型來進行機器學(xué)習(xí)模型的構(gòu)建等等。 但這些檢測方法的效果取決于人工特征選取，模型識別率較低。 隨后，孟令昀［9］對火焰檢測算法進行了特征優(yōu)化，但該算法的泛化性還有待改進；富雅捷等［10］采用遷移學(xué)習(xí)結(jié)合卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的方法來訓(xùn)練火災(zāi)數(shù)據(jù)，該算法雖然誤報率低但檢測速度有待提高。

在目標檢測領(lǐng)域中，基于區(qū)域的雙階段算法（如Faster R-CNN［11］系列算法），雖然精度較高，但其大量預(yù)選框的需求導(dǎo)致了檢測速度極慢。 基于回歸的單階段算法（如SDD［12］算法、YOLO［13］系列算法），推理速度更快，但其高級語義特征較多，且網(wǎng)絡(luò)后部分特征圖尺寸較小，所以在小目標檢測上存在不足。 而工廠火災(zāi)檢測中存在環(huán)境復(fù)雜、目標密集、火焰初期目標較小、樣本像素較低以及火焰邊界特征不明顯等問題，因此以上算法對于工廠火災(zāi)的檢測效果并不理想。

針對上述問題，本文基于目前較為優(yōu)秀的YOLO v5 模型算法，提出了一種融合了BiFPN［14］和YOLO v5 網(wǎng)絡(luò)（以下簡稱Bi-YOLO v5）的工廠火災(zāi)檢測算法。

1 基于YOLO v5 的工廠火災(zāi)檢測模型構(gòu)建

YOLO v5 是Ultralytics LLC 公司基于Pytorch 框架提出的輕量級目標檢測算法，在單階段檢測算法中比較成熟，相比其它目標檢測模型，體積更加輕便且兼具準確度和檢測速率，適合嵌入在工廠火災(zāi)探測設(shè)備中。 YOLO v5 將網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)分成Input、Backbone、Neck 和Prediction 4 個部分，其網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)如圖1 所示。

圖1 YOLO v5 網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)Fig.1 The structure of YOLO v5 network

YOLO v5 目標檢測模型的輸入端（Input）主要包含自適應(yīng)錨框值選取、自適應(yīng)縮放圖像和馬賽克（Mosaic）數(shù)據(jù)增強技術(shù)3 個模塊。 模型主干網(wǎng)絡(luò)（Backbone）是在分層圖像細粒度上聚合生成圖像特征的卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，主要包含了Focus、跨階段局部融合網(wǎng)絡(luò)（Cross Stage Partial Networks，CSPNet）和空間金字塔池化（Spatial Pyramid Pooling，SPP）模塊。 其中，第一層Focus 從輸入端圖像中相鄰的4個位置進行堆疊，在C 通道空間中聚焦W、H 維度信息，能夠減少計算量。 CSPNet 利用密集跳層連接來進行局部跨層融合，獲取多層次的特征圖。 最后一層SPP 使用5、9、13 的Maxpool 最大池化層，在低速度差的情況下進行Concat 融合來提高感受野，有助于特征層對齊。 Neck 部分采用特征金字塔結(jié)構(gòu)（Feature Pyramid Networks，F(xiàn)PN）［15］和路徑聚合網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)（Path Aggregation Networks，PAN），以加強網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)對多種縮放尺度的圖像特征融合。 FPN 通過自上向下、自下向上的高低層特征融合，提高了對小目標的檢測準確度；而PAN 結(jié)合不同層的CSPNet 模塊對輸出的深淺層特征進行聚合，減少底層定位信息向頂層傳遞過程中的損耗。 輸出端（Output）使用GIOU_Loss［16］函數(shù)作為損失函數(shù)，相比于之前YOLO 版本的IOU_Loss 函數(shù)，采用非極大值抑制（NMS）對多目標的邊界框進行篩選，增加了相交尺度衡量，提升了遮擋目標和多目標的檢測能力。

2 模型改進與優(yōu)化

2.1 特征金字塔網(wǎng)絡(luò)融合

由于網(wǎng)絡(luò)層次連續(xù)加深，在特征語義由低維向高維轉(zhuǎn)換過程中，每經(jīng)過一層都會丟失部分特征信息。 為了豐富特征語義信息，實現(xiàn)多層級的特征融合，構(gòu)造特征金字塔是目前主流的融合思想。

FPN 結(jié)構(gòu)如圖2（a）所示，該結(jié)構(gòu)搭建了一條自頂向下的通路，把更抽象的高語義信息特征圖進行上采樣，融合后的語義信息通過在兩層相同尺寸的特征空間中橫向連接傳播。 但是，單向的信息流通在一定程度上限制了底層位置信息的傳遞。 針對于此，PAN 結(jié)構(gòu)（圖2（b））在自頂向下通路的基礎(chǔ)上添加了一條自底向上的通路，使預(yù)測層中也可以對底層的位置信息進行定位，這樣預(yù)測層就兼具了底層位置信息和頂層語義信息，提升了目標檢測的準確度。

圖2 FPN、PAN 和BiFPN 結(jié)構(gòu)Fig.2 The structure of FPN， PAN and BiFPN

加權(quán)雙向特征金字塔網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)（Bidirectional Feature Pyramid Network，BiFPN）是由谷歌大腦團隊在PAN 的基礎(chǔ)上提出的雙向融合方式（圖2（c））。BiFPN 基于路徑增強的雙向融合思想，實現(xiàn)了高效的雙向跨尺度連接，搭建了自頂而下和自底向上的特征融合通道。 由于在多尺度特征圖的融合過程中，輸出特征的重要程度受到輸入特征在不同分辨率下的影響，所以在每個節(jié)點設(shè)置權(quán)重來平衡多尺度的特征信息，能夠進一步提高檢測精度。

基于該結(jié)構(gòu)的優(yōu)點，本文將原YOLO v5 特征金字塔網(wǎng)絡(luò)中的PAN 結(jié)構(gòu)改為BiFPN 結(jié)構(gòu)，以增強特征融合，提高檢測精度。 融合了BiFPN 的YOLO v5網(wǎng)絡(luò)的特征金字塔（如圖3 所示），從Backbone 的Conv 4、Conv 5 和Conv 6 層中提取3 種不同尺度的特征進行通道壓縮，然后進行跨尺度連接和加權(quán)特征融合，并在最后設(shè)置特征分辨率為19*19、38*38 和76*76 的預(yù)測分支，減少了特征融合時小目標信息的損失。

圖3 Bi-YOLO v5 的特征金字塔結(jié)構(gòu)Fig.3 The structure of feature pyramid in Bi-YOLO v5

2.2 錨框參數(shù)優(yōu)化

原YOLO v5 中的自適應(yīng)計算錨框值的思想，使用K 均值（K-Means）聚類算法，依照標注好的目標框來自動計算并選取適合的錨定框，該過程在模型訓(xùn)練數(shù)據(jù)集時自動完成。

由于公開數(shù)據(jù)集檢測的目標尺寸與自定義數(shù)據(jù)集有所不同，YOLO v5 根據(jù)MSCOCO（Microsoft Common Objects in Context）數(shù)據(jù)集重新自動學(xué)習(xí)并設(shè)置了9 種錨定框，從大到小依次為（373，326）、（156，198）、（116，90）、（59，119）、（62，45）、（30，61）、（33，23）、（16，30）和（10，13）。 由于工廠環(huán)境復(fù)雜且初期火焰目標較小，所以本文添加了用于檢測工廠火災(zāi)的3 種小尺寸的錨定框，分別為（16，14）、（9，15）和（7，8）。 依據(jù)檢測層不同的尺度對錨定框進行歸類，統(tǒng)計出的錨定框分配情況見表1，用于檢測目標較小的初期火焰。

表1 錨定框分配表Tab.1 Anchor box allocation

2.3 邊框損失函數(shù)改進

由于火勢的大小受到燃燒環(huán)境和燃燒時長的影響，造成了火焰邊界框尺寸在不同尺度圖像中存在差異，所以需要對邊框損失函數(shù)進行改進和優(yōu)化。雖然GIOU 函數(shù)對IOU 的梯度問題進行了改進，但仍存在收斂效率慢和回歸不穩(wěn)定的弊端。 因此，本文采用CIOU 函數(shù)來為bounding box 計算邊框回歸損失，如式（1）～式（3）所示：

式中：ρ代表計算預(yù)測框與實際框兩個中心點間的歐式距離，b、bgt分別代表預(yù)測框和實際框的中心點，C是最小包圍預(yù)測框和實際框的對角線距離，α是權(quán)重參數(shù)，ν是用來計算預(yù)測框和實際框之間寬高比的相似性，w、wgt分別是預(yù)測框和實際框的寬度，h、hgt分別是預(yù)測框和實際框的高度。

CIOU 納入了邊界回歸的中心點距離、重疊面積和縱橫比，多維度的參數(shù)更好的反映了預(yù)測框和實際框的差異，提高了收斂速度和預(yù)測精度。

3 實驗與結(jié)果分析

3.1 數(shù)據(jù)集

本文通過Python 編寫腳本從網(wǎng)絡(luò)上獲取火災(zāi)圖片，并使用縮放、翻轉(zhuǎn)、剪切、加噪、平移和鏡像等方法對數(shù)據(jù)集進行數(shù)據(jù)擴充，經(jīng)擴充后的樣本數(shù)量為8 435 張圖片。 對自建數(shù)據(jù)集通過增加圖片飽和度、調(diào)整色彩空間和Mosaic 數(shù)據(jù)增強技術(shù)，來獲得更好的訓(xùn)練效果。 圖4 為對火災(zāi)數(shù)據(jù)集樣本進行Mosaic 數(shù)據(jù)增強的實例。 處理后的數(shù)據(jù)集保證了本文提出的Bi- YOLO v5 模型能在復(fù)雜的工廠環(huán)境中良好泛化。

圖4 Mosaic 數(shù)據(jù)增強實例Fig.4 The instance of Mosaic data enhancement

3.2 評價指標

為了驗證Bi- YOLO v5 模型的性能，本文用真陽性（True Positive，TP）、 假陽性（False Positive，F(xiàn)P） 和假陰性（False Negative，F(xiàn)N） 來計算召回率（Recall）、準確率（Precision）、 平均精度（Average Precision，AP） 和 平 均 精 度 均 值（Mean Average Precision，mAP），以此作為評價指標。

Recall表示真陽性和真陽性與假陰性之和的比值，如式（4）所示：

Precision表示真陽性占所有陽性的比值，如式（5）所示：

AP用來衡量模型在每個類別上的學(xué)習(xí)程度，其數(shù)學(xué)意義是以Recall為橫軸和以Precision為縱軸圍成的曲線面積，如式（6） 所示：

mAP表示模型里所有類別的AP均值，如式（7）所示：

其中，n代表模型里所有類別的個數(shù)。

3.3 模型訓(xùn)練

本文將火災(zāi)數(shù)據(jù)集按照8 ∶2 的比例隨機劃分成訓(xùn)練集和測試集。 其中訓(xùn)練集和測試集的數(shù)量分別為6 748 和1 687。 采用608×608 作為輸入圖像尺度，并使用隨機梯度下降（Stochastic Gradient Descent，SGD） 函數(shù)來為模型的網(wǎng)絡(luò)參數(shù)進行優(yōu)化。訓(xùn)練參數(shù)設(shè)置見表2，本次實驗共訓(xùn)練4 個模型，分別是Faster R-CNN、SDD、YOLO v5 和本文提出的Bi-YOLO v5。

表2 參數(shù)設(shè)置表Tab.2 Parameter settings

3.4 實驗結(jié)果分析

根據(jù)日志文件繪制出Bi-YOLO v5 和YOLO v5模型在訓(xùn)練過程中的Loss 值對比曲線，如圖5 所示。

圖5 Loss 值對比曲線圖Fig.5 Comparison curve of Loss

由圖可以看出，Bi-YOLO v5 的Loss 值曲線始終在YOLO v5 下方，且迭代30 輪后Loss 值變化更為平緩，說明Bi-YOLO v5 模型比YOLO v5 模型收斂更快，損失值更小。

此外，通過對比召回率、準確率、平均精度和每幀推理時間，驗證了幾種現(xiàn)有算法和Bi-YOLO v5的性能，結(jié)果見表3。

表3 與現(xiàn)有算法的對比Tab.3 Comparison with existing algorithms

由表3 可知，在相同數(shù)據(jù)集中，Bi-YOLO v5 的平均精度為99.2%，相比于Faster R-CNN、SDD 和YOLO v5 模型，平均精度分別提高了7.1%、12.8%和1.7%。 并且改進后算法的每幀推理時間降低到了27 ms。綜合來看，本文提出的Bi-YOLO v5 更好的滿足了火災(zāi)檢測對于檢測精度和實時性上的需求。

3.5 實際場景檢測

為了展示Bi-YOLO v5 對工廠火災(zāi)的檢測效果，在網(wǎng)絡(luò)中隨機選取一些背景復(fù)雜且像素較低的工廠監(jiān)控視頻，以及暗黑環(huán)境下的火災(zāi)圖片進行了檢測，檢測結(jié)果如圖6 所示。

由檢測效果可見，無論是白天還是夜晚，Bi-YOLO v5 都能在環(huán)境復(fù)雜的工廠中通過像素不高的監(jiān)控系統(tǒng)準確的識別火焰，體現(xiàn)了模型優(yōu)越的性能以及良好的泛化能力。

4 結(jié)束語

針對工廠環(huán)境復(fù)雜、目標密集、火焰初期目標較小、樣本像素較低以及火焰邊界特征不明顯等問題，本文提出了一種Bi-YOLO v5 算法模型。 該算法通過融合BiFPN 和YOLO v5 的特征網(wǎng)絡(luò)、錨框參數(shù)優(yōu)化和損失函數(shù)改進來提高模型對多尺度火焰的檢測效率，進而提高了火災(zāi)檢測在工廠環(huán)境中的泛化能力。 實驗結(jié)果表明，Bi-YOLO v5 模型的準確率和平均精度比YOLO v5 提高了2.2%和1.7%，并且每幀推理時間降低到了27 ms。 與現(xiàn)有算法相比，Bi-YOLO v5 的準確率最高且時間最快。 綜上，本文算法為進一步部署工廠火災(zāi)監(jiān)控系統(tǒng)提供了模型支持，對工廠火災(zāi)檢測系統(tǒng)的推廣有著實際意義。