王曉洋,葉楠,張志峰,黃健*

(1.內(nèi)蒙古醫(yī)科大學(xué),內(nèi)蒙古 呼和浩特 010059;2.內(nèi)蒙古醫(yī)科大學(xué)第二附屬醫(yī)院關(guān)節(jié)外科,內(nèi)蒙古 呼和浩特 010090)

全髖關(guān)節(jié)置換術(shù)(total hip arthroplasty,THA)是目前治療終末期髖關(guān)節(jié)疾病最普遍、最有效的治療方式,但傳統(tǒng)THA常因不可避免的人工因素而使置入假體位置偏離預(yù)期,造成假體翻修率的增加及患者滿意度低等問題,同時(shí)也帶來了巨大的社會(huì)經(jīng)濟(jì)負(fù)擔(dān)。如何提高THA治療晚期髖關(guān)節(jié)疾病的臨床療效、提高患者生活質(zhì)量是關(guān)節(jié)外科醫(yī)生關(guān)注的重點(diǎn)問題。

機(jī)器人輔助全髖關(guān)節(jié)置換術(shù)(robot-assisted total hip arthroplasty,RTHA)是一種通過整合多學(xué)科技術(shù)行術(shù)前規(guī)劃,并在術(shù)中通過機(jī)械臂來輔助術(shù)者完成髖關(guān)節(jié)假體的置入,從而重建髖關(guān)節(jié)正常功能的一種手術(shù)方式。經(jīng)過幾十年的發(fā)展,傳統(tǒng)THA在基礎(chǔ)解剖、手術(shù)技術(shù)等方面都取得了巨大進(jìn)展,但傳統(tǒng)手術(shù)技術(shù)的精度不能夠有效解決術(shù)后相關(guān)并發(fā)癥的問題。從首個(gè)機(jī)器人的問世到現(xiàn)今的各型機(jī)器人,都有一個(gè)共同的特點(diǎn)即“高精準(zhǔn)度”,這為解決術(shù)后相關(guān)并發(fā)癥的問題提供了新視野。近5年與機(jī)器人輔助關(guān)節(jié)置換的相關(guān)研究更是呈現(xiàn)出直線增長(zhǎng)的趨勢(shì),美國(guó)在該領(lǐng)域活躍的研究文獻(xiàn)和機(jī)器人公司數(shù)量最多,其次是中國(guó)[1]。本文通過簡(jiǎn)述機(jī)器人輔助技術(shù)的發(fā)展背景,并就關(guān)節(jié)機(jī)器人的技術(shù)原理和手術(shù)治療效果作一綜述。

1 關(guān)節(jié)機(jī)器人的發(fā)展背景

外科手術(shù)中的技術(shù)輔助工具和引導(dǎo)器械的發(fā)展可以追溯到1906年,Clarke和Horsley將立體定向裝置首次用于神經(jīng)外科[2]。隨著新理念、新技術(shù)的迅猛發(fā)展,世界上誕生了第一臺(tái)應(yīng)用在關(guān)節(jié)外科的機(jī)器人:Robodoc機(jī)器人,并于1992年首次應(yīng)用在THA中。最初應(yīng)用Robodoc機(jī)器人出現(xiàn)了較為嚴(yán)重的術(shù)后并發(fā)癥,故受到集體訴訟后被Curexo技術(shù)公司收購,目前基于Robodoc機(jī)器人的下一代系統(tǒng)已經(jīng)誕生:T Solution One,全球應(yīng)用此機(jī)器人行THA已超過了17 000例[3]。1997年德國(guó)Ortomaquet公司同樣研發(fā)了一種自動(dòng)型的機(jī)器人:Caspar機(jī)器人,但Mazoochian等[4]研究發(fā)現(xiàn),應(yīng)用Caspar系統(tǒng)置入假體精度差異較大、外展肌功能明顯更差,Trendelenburg’s征的發(fā)生率也更高,治療效果也不盡人意。

正是因?yàn)槿狈?dòng)性、穩(wěn)定性等種種問題以及伴隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)、人工智能的發(fā)展,促進(jìn)了半自動(dòng)型機(jī)器人的誕生。Acrobot機(jī)器人的出現(xiàn)解決了Robodoc機(jī)器人與Caspar機(jī)器人存在的相關(guān)潛在問題,其使用非侵入性解剖匹配方法將其映射到患者的解剖結(jié)構(gòu)上,隨后在數(shù)字導(dǎo)航的引導(dǎo)、觸覺交互下進(jìn)行手術(shù)操作,為后繼半自動(dòng)機(jī)器人的發(fā)展提供了參考。2006年,美國(guó)史賽克公司研發(fā)了半自動(dòng)型Mako機(jī)器人,成為了目前應(yīng)用最為廣泛的關(guān)節(jié)機(jī)器人。如今,半自動(dòng)型關(guān)節(jié)機(jī)器人成為研發(fā)熱點(diǎn),包括Rosa機(jī)器人、Velys機(jī)器人、“鴻鵠”機(jī)器人及Cori機(jī)器人等。

2 關(guān)節(jié)機(jī)器人的分類

在機(jī)器人技術(shù)的世界里,基本分為三種不同的類型:自動(dòng)型、半自動(dòng)型和被動(dòng)型。目前關(guān)節(jié)機(jī)器人數(shù)量眾多,其主要代表類型見表1。被動(dòng)型機(jī)器人因主要應(yīng)用于基本外科,故不進(jìn)行闡述。半自動(dòng)型機(jī)器人憑借獨(dú)有的“人機(jī)交互”,解決了上一代自動(dòng)型機(jī)器人的部分缺陷;近年來,隨著算法的升級(jí)以及通過和虛擬技術(shù)相結(jié)合,術(shù)者能夠有效地避免不必要錯(cuò)誤,充分利用機(jī)器人的準(zhǔn)確銷銑和精確的導(dǎo)航來完成手術(shù)。近些年各種數(shù)字技術(shù)蓬勃發(fā)展,機(jī)器人正成為輔助關(guān)節(jié)置換手術(shù)的可靠工具[5],使用機(jī)器人行關(guān)節(jié)置換逐漸成為主流趨勢(shì)。

表1 機(jī)器人類型表

3 關(guān)節(jié)機(jī)器人的技術(shù)原理

機(jī)器人由控制系統(tǒng)、視覺系統(tǒng)、機(jī)械臂三部分組成,控制系統(tǒng)來調(diào)整手術(shù)方案,視覺系統(tǒng)負(fù)責(zé)實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)傳送并顯示操作方案,機(jī)械臂負(fù)責(zé)執(zhí)行操作并提供反饋。手術(shù)方案的制定可以通過術(shù)前成像和術(shù)中成像兩種方式進(jìn)行;術(shù)前成像的機(jī)器人需對(duì)患肢進(jìn)行CT掃描/放射學(xué)片,并進(jìn)行3D建模,通過分析患者解剖結(jié)構(gòu)而構(gòu)建假體置入位置計(jì)劃;術(shù)中成像的機(jī)器人則需術(shù)中通過特定的器械采集解剖位點(diǎn)進(jìn)而生成3D模型指導(dǎo)置入假體。工作流程由術(shù)前解剖規(guī)劃、機(jī)械臂注冊(cè)和截骨、導(dǎo)航定位監(jiān)測(cè)3個(gè)步驟協(xié)配來輔助完成手術(shù)。

圖1 機(jī)器人工作流程

3.1 自動(dòng)型機(jī)器人 以Robodoc機(jī)器人(integrated surgical systems,USA)為例,自動(dòng)型機(jī)器人術(shù)前通過CT圖像進(jìn)行3D建模后,將預(yù)定方案輸入“Orthodoc”工作站,便可進(jìn)行解剖位點(diǎn)的匹配、激活,隨后配有高速銷銑裝置的五軸全自動(dòng)機(jī)械臂便會(huì)執(zhí)行植入方案[6];值得注意的是:醫(yī)生不參與此過程,故手術(shù)一旦開始,除非輸入緊急停止指令,否則不可中途中斷。

3.2 半自動(dòng)型機(jī)器人 以Mako機(jī)器人(Styker,USA)為例,半自動(dòng)型機(jī)器人通過術(shù)前患肢CT數(shù)據(jù)建模并規(guī)劃置入方案,術(shù)者可在術(shù)前基于該3D模板調(diào)整髖臼杯的尺寸和空間位置,一般設(shè)定髖臼杯的前傾角和外展角分別為20 °和40 °,在完成機(jī)械臂和解剖標(biāo)志注冊(cè)后,術(shù)者便可依靠實(shí)時(shí)視覺、音頻、觸覺反饋進(jìn)行銷銑、切割、置入等操作。如超出預(yù)定方案的邊界值,機(jī)械臂就會(huì)自動(dòng)停止工作,這是其對(duì)手術(shù)的保護(hù)機(jī)制,術(shù)者也可在術(shù)中根據(jù)骨質(zhì)情況對(duì)假體位置的預(yù)期方案進(jìn)行調(diào)整。關(guān)于3D建模也誕生了新的方式:基于2D雙下肢全長(zhǎng)X線片形成3D模型圖像或基于術(shù)中解剖結(jié)構(gòu)采集并即時(shí)建模,允許術(shù)者在實(shí)際手術(shù)之前進(jìn)行虛擬手術(shù),以及獲取有關(guān)軟組織和骨骼解剖學(xué)的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù),這是其最智能化的體現(xiàn)。

4 傳統(tǒng)THA和機(jī)器人輔助THA

傳統(tǒng)THA通過術(shù)前拍攝影像片并結(jié)合查體制定手術(shù)方案,術(shù)中通過解剖標(biāo)志及器械模具引導(dǎo)進(jìn)行截骨和假體定位,最終股骨頸截骨線的選擇、假體植入位置、骨切除量及軟組織平衡取決于術(shù)者主觀的評(píng)估,難以最佳恢復(fù)患肢的下肢生物力線與假體配套組件的優(yōu)良契合,因?yàn)榧词菇?jīng)驗(yàn)豐富的外科醫(yī)生在術(shù)中對(duì)臼杯和柄位置的估計(jì)也不可靠[7]。

無論何種類型機(jī)器人輔助系統(tǒng),目的均為提高患者對(duì)手術(shù)效果的滿意度,創(chuàng)造一個(gè)穩(wěn)定、無痛、持久的關(guān)節(jié)。THA雖總體取得了成功,但置入假體的不穩(wěn)定仍然是一個(gè)昂貴和困難的問題,這會(huì)對(duì)患者生活質(zhì)量產(chǎn)生負(fù)面影響。機(jī)器人輔助技術(shù)在THA中的應(yīng)用,為減少術(shù)后相關(guān)并發(fā)癥率提供了新方式。

4.1 髖臼骨保留量 在保持假體穩(wěn)定性的前提下,進(jìn)行股骨頸截骨及磨銼髖臼時(shí)保留足夠的骨量,對(duì)降低THA術(shù)后翻修率是一項(xiàng)有利的因素[3]。Suarez-Ahedo等[8]的研究表明:常規(guī)組臼杯大小-原有股骨頭大小的平均值(6.05 mm)明顯高于機(jī)器人組(5.12 mm),差異有統(tǒng)計(jì)學(xué)意義(P=0.015),這間接的提示了使用機(jī)械臂輔助銷銑會(huì)使髖臼骨丟失量更少,從而可以選擇更小的髖臼臼杯,對(duì)于年輕患者是受益的。Raj等[9]通過一種假設(shè)算法估算了術(shù)中髖臼骨的切除量,認(rèn)為在手術(shù)個(gè)性化的前提下,選擇較小的臼杯會(huì)得到更多的骨儲(chǔ)備。原因?yàn)?機(jī)器人輔助技術(shù)的數(shù)據(jù)可視化和保護(hù)機(jī)制和機(jī)械臂進(jìn)行單次、精準(zhǔn)磨銼髖臼,對(duì)于骨儲(chǔ)備量的保留有潛在的益處,這與Suarez-Ahedo等的研究結(jié)果是相符的。

4.2 髖臼杯位置 理論上髖臼杯的精確置入具有降低術(shù)后并發(fā)癥風(fēng)險(xiǎn)、提升假體遠(yuǎn)期生存率等優(yōu)勢(shì),充當(dāng)著至關(guān)重要的角色。Lewinnek安全區(qū)[10](外展角度30 °～50 °,前傾角度5 °～25 °)被應(yīng)用以來,2011年Callanan等[11]又根據(jù)實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)將其調(diào)整為外展角度30 °～45 °,前傾角度5 °～25 °,現(xiàn)被廣泛認(rèn)可并確定為THA成功的關(guān)鍵參數(shù)。一系列研究發(fā)現(xiàn)通過機(jī)器人的引導(dǎo),髖臼杯的置入精確度得到了質(zhì)的優(yōu)化[12]?？紫轾i等[13]通過分析連續(xù)100例機(jī)器人輔助THA的術(shù)后臼杯位置,發(fā)現(xiàn)機(jī)器人組(92%)臼杯位置位于Lewinnek安全區(qū)的概率明顯較常規(guī)組(82%)高;臼杯位于定義的安全區(qū)內(nèi)會(huì)降低脫位率、磨損率,對(duì)遠(yuǎn)期生存率存在益處,這是目前外科醫(yī)生所基本認(rèn)同的觀點(diǎn)。柴偉等[14]的一項(xiàng)高脫位髖的研究發(fā)現(xiàn),常規(guī)組和機(jī)器人組的臼杯外展角度差異不大,但常規(guī)組置入的髖臼杯前傾角度(29.5±8.1) °,明顯大于機(jī)器人組(18.0±4.6) °,差異有統(tǒng)計(jì)學(xué)意義(P<0.001);這初步說明了,即使是骨質(zhì)復(fù)雜、Ⅳ型先天性髖關(guān)節(jié)發(fā)育不良的病變髖關(guān)節(jié),機(jī)器人輔助技術(shù)也能夠按照預(yù)期準(zhǔn)確地置入臼杯。

4.3 雙下肢長(zhǎng)度差(leg length discrepancy,LLD) THA術(shù)后LLD是引起患者不滿意度增加最為常見的原因,術(shù)后雙下肢長(zhǎng)度差異過大雖在一定程度上可通過骨盆代償調(diào)節(jié),但患者仍可能是跛行步態(tài),并且存在襯墊磨損加快的可能性,這對(duì)于假體生存率是不利的。李俊成等[15]的研究發(fā)現(xiàn),機(jī)器人組的LLD值(2.8±2.2) mm較常規(guī)組(7.9±5.3) mm更加集中于<5 mm區(qū)間。盡管有研究認(rèn)為,機(jī)器人組和常規(guī)組之間的LLD值未發(fā)現(xiàn)顯著差異,仍需要更大樣本量的高質(zhì)量研究證實(shí)[16]。但一項(xiàng)納入20篇文獻(xiàn)4 140例患者的meta分析表明,兩組之間臼杯的放置角度雖無顯著差異,但改善了股骨干的對(duì)線,獲得了精確的LLD值[17]。Guo等[18]近期一項(xiàng)研究也表明,相較于傳統(tǒng)THA,機(jī)器人輔助THA的LLD值(3.22±2.17) mm相較于傳統(tǒng)THA(6.95±3.02) mm確實(shí)獲得了差異更小的LLD值,差異有統(tǒng)計(jì)學(xué)意義(P<0.001),更小的LLD值對(duì)于改善跛行、減少磨損甚至是合并腰椎疾病的患者均存在益處。

4.4 股骨偏移量(femoral offset,FO) 股骨偏移量是指股骨頭旋轉(zhuǎn)中心到股骨干長(zhǎng)軸的垂直距離,其作為髖關(guān)節(jié)的外展肌力臂,維持著人體重力和外展肌群張力之間的平衡,FO的變化對(duì)于肌力、運(yùn)動(dòng)功能及穩(wěn)定性、聚乙烯襯墊的磨損、假體壽命及步態(tài)均有著一定程度的影響,是髖關(guān)節(jié)力學(xué)重建的重要一環(huán)。早些年的一項(xiàng)研究[19]發(fā)現(xiàn),機(jī)器人輔助THA術(shù)后100%的LLD值和91.8%的偏心距改變?cè)?0 mm以內(nèi);Foissey等[20]在最近也發(fā)現(xiàn)了相似的結(jié)果,盡管兩組臼杯中間化位移平均超出3 mm,但機(jī)器人組在水平和垂直平面上的旋轉(zhuǎn)中心的異常值僅占10%,而常規(guī)組達(dá)到了28%,兩者差異有統(tǒng)計(jì)學(xué)意義(P=0.03)。機(jī)器人輔助THA幫助患髖獲得了更好的固有旋轉(zhuǎn)中心,更好地保留聯(lián)合偏移量[21],對(duì)髖關(guān)節(jié)生物力學(xué)重建和術(shù)后關(guān)節(jié)功能的恢復(fù)具有積極影響。

4.5 手術(shù)時(shí)間及學(xué)習(xí)曲線 學(xué)習(xí)曲線為外科醫(yī)生在獲得經(jīng)驗(yàn)或新技能方面取得進(jìn)展的速度。操作者初期應(yīng)用機(jī)器人輔助技術(shù)進(jìn)行髖關(guān)節(jié)置換術(shù)難免會(huì)增加手術(shù)時(shí)間,但手術(shù)時(shí)間很快便出現(xiàn)下降拐點(diǎn)并穩(wěn)定下來。1998年的一項(xiàng)多中心實(shí)驗(yàn)研究發(fā)現(xiàn),應(yīng)用Robodoc機(jī)器人輔助THA手術(shù)時(shí)間從第1個(gè)病例的240 min迅速下降到之后的90 min,平均比常規(guī)人工操作增加30 min(主要消耗在骨準(zhǔn)備與機(jī)器注冊(cè))[6]。在半自動(dòng)機(jī)器人中,臼杯置入占總手術(shù)時(shí)間5%～7%,髖臼注冊(cè)時(shí)間約占10%[13]。應(yīng)用機(jī)器人輔助THA髖臼杯定位的學(xué)習(xí)曲線為12～35例[22-23],目前未發(fā)現(xiàn)有研究對(duì)機(jī)器人輔助THA學(xué)習(xí)曲線的系統(tǒng)分析,但一項(xiàng)研究對(duì)于機(jī)器人輔助TKA的學(xué)習(xí)曲線分析后得出結(jié)論:至少行50次例手術(shù)后手術(shù)時(shí)間得到了改善,在151～200例之間達(dá)到穩(wěn)定手術(shù)時(shí)間[24]。一定數(shù)量的學(xué)習(xí)例數(shù)不可避免,伴隨著手術(shù)例數(shù)的增加,手術(shù)時(shí)間會(huì)呈現(xiàn)相應(yīng)的下降趨勢(shì),但這并不會(huì)影響置入假體的精準(zhǔn)性。機(jī)器人系統(tǒng)智能化的算法使手術(shù)流程更加簡(jiǎn)化、手術(shù)更安全,一定程度上縮短了低年資的醫(yī)生學(xué)習(xí)手術(shù)的年限。

5 小結(jié)與展望

機(jī)器人輔助技術(shù)在關(guān)節(jié)置換領(lǐng)域發(fā)展勢(shì)頭迅猛,無論國(guó)外還是國(guó)內(nèi),都顯示了醫(yī)生和患者對(duì)此技術(shù)的關(guān)注度顯著上升[25]。作為一項(xiàng)逐漸興起的新技術(shù),無論何種類型的機(jī)器人系統(tǒng),都是基于患肢的解剖結(jié)構(gòu)來制定手術(shù)方案;一些研究表明,機(jī)器人輔助THA在軟組織的平衡及關(guān)節(jié)力線的恢復(fù)方面已較傳統(tǒng)THA初步凸顯出優(yōu)勢(shì),同時(shí)置入假體位置精度、穩(wěn)定性也得到了提升[26]。假體位置準(zhǔn)確度的提升是否帶來了更好的功能結(jié)果,仍是爭(zhēng)議之點(diǎn)。有研究表明[27]使用機(jī)器人行THA,術(shù)后Harris髖關(guān)節(jié)評(píng)分和西安大略和麥克馬斯特大學(xué)(the Western Ontario and McMaster Universities,WOMAC)骨關(guān)節(jié)炎指數(shù)差異無統(tǒng)計(jì)學(xué)意義;Clement等[28]發(fā)現(xiàn)了機(jī)器人組的術(shù)后一般健康狀況或滿意度差異無統(tǒng)計(jì)學(xué)意義,但術(shù)后髖關(guān)節(jié)特異性功能結(jié)果更大、關(guān)節(jié)遺忘評(píng)分更高;之后的一些研究也表明,使用機(jī)器人輔助技術(shù)行THA,中、短期術(shù)后隨訪能獲得較高的患者滿意度[29-30]。這提示接受機(jī)器人輔助技術(shù)進(jìn)行THA可能獲得更好的關(guān)節(jié)功能恢復(fù)。

雖然使用機(jī)器人費(fèi)用成本較昂貴,但是術(shù)后患者疼痛小、類鎮(zhèn)痛消耗少、物理治療需求少、功能恢復(fù)快及住院時(shí)間短[31-32]。住院時(shí)間及醫(yī)療用品消耗的減少就意味著此處的費(fèi)用會(huì)抵消掉一部分機(jī)器人輔助技術(shù)所帶來的額外影像學(xué)檢查、一次性耗材及人工費(fèi)用等。筆者認(rèn)為,此項(xiàng)技術(shù)在國(guó)內(nèi)尚未廣泛應(yīng)用,如若應(yīng)用機(jī)器人輔助技術(shù)進(jìn)行關(guān)節(jié)置換的數(shù)量增加到一定比例后,可能會(huì)呈現(xiàn)出費(fèi)用下降的拐點(diǎn)。

機(jī)器人是多學(xué)科技術(shù)整合下的產(chǎn)物,其本身需要多元化發(fā)展,受當(dāng)前科學(xué)技術(shù)發(fā)展程度的限制,一些存在的不足仍需要優(yōu)化:(1)機(jī)器人構(gòu)成模塊占用空間較大,對(duì)無菌原則構(gòu)成一定威脅;(2)侵入性切口隱性增加了感染的風(fēng)險(xiǎn)。術(shù)中(以Mako機(jī)器人為例)使用探針進(jìn)行髖臼注冊(cè)時(shí)可因患肢骨質(zhì)復(fù)雜或術(shù)者經(jīng)驗(yàn)不足而出現(xiàn)注冊(cè)假象(探針需真切刺于骨面,但由于未真實(shí)穿透骨皮質(zhì)或刺于軟骨面造成數(shù)據(jù)偏差),最終致假體置入位置偏離預(yù)期;(3)注冊(cè)過程繁瑣,導(dǎo)致部分患者難以耐受手術(shù)時(shí)長(zhǎng)和機(jī)器產(chǎn)生的噪聲,會(huì)對(duì)醫(yī)生造成聽力損傷以及額外輻射暴露[33];(4)各機(jī)器人系統(tǒng)需搭配特殊型號(hào)假體使用,存在一定的局限性;(5)對(duì)于復(fù)雜病例仍需要轉(zhuǎn)為人工手術(shù)操作;(6)在術(shù)前、術(shù)中規(guī)劃時(shí)缺乏髖關(guān)節(jié)-骨盆-脊柱的動(dòng)態(tài)顯示,這關(guān)系到置入假體的穩(wěn)定性。隨著近幾年來機(jī)器人輔助技術(shù)系統(tǒng)不斷的優(yōu)化,其可以逐漸應(yīng)用在具有高挑戰(zhàn)性的融合髖關(guān)節(jié)置換及髖關(guān)節(jié)發(fā)育不良(developmental dysplasia of the hip,DDH)病例中[34-35]。當(dāng)機(jī)器人輔助系統(tǒng)成為關(guān)節(jié)外科醫(yī)生的感官延伸工具后,不僅要做到置入物個(gè)性化,同時(shí)在AI大趨勢(shì)下,發(fā)展兼?zhèn)浜?jiǎn)易、便攜、精準(zhǔn)算法的操作裝置是必要的。

綜上所述,使用機(jī)器人輔助技術(shù)能夠顯著提升假體放置的精度,在術(shù)后相關(guān)并發(fā)癥發(fā)生率的統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)上較傳統(tǒng)THA也有一定程度的下降。機(jī)器人輔助技術(shù)雖尚處于發(fā)展階段,在安全性、可行性等方面仍需去優(yōu)化,但一些小樣本、單中心臨床研究的結(jié)果提示了機(jī)器人輔助技術(shù)能夠?yàn)橥饪漆t(yī)生提供一個(gè)強(qiáng)大而可靠的工具來解決隱蔽的操作以保證最佳臨床結(jié)果,關(guān)于術(shù)后功能方面的優(yōu)勢(shì)仍需要進(jìn)一步高質(zhì)量的大樣本、多中心臨床研究來證實(shí)。另外,機(jī)器人輔助技術(shù)昂貴的費(fèi)用也會(huì)隨著其在未來的廣泛應(yīng)用進(jìn)而出現(xiàn)下降的拐點(diǎn),屆時(shí)會(huì)提供更多充足的臨床證據(jù)來支持其應(yīng)用價(jià)值。機(jī)器人輔助關(guān)節(jié)置換已初步展現(xiàn)出了技術(shù)優(yōu)勢(shì),雖不能說完美,但未來一定會(huì)更好;同時(shí),要通過設(shè)計(jì)更加智能的算法及更加簡(jiǎn)易、安全、精準(zhǔn)的操作進(jìn)而實(shí)現(xiàn)“人機(jī)一體”,進(jìn)行更進(jìn)一步的探索。