申請?zhí)? 202310053033.1

【申請日】2023.02.03

【公開號】CN115951687A

【公開日】2023.04.11

【分類號】G05D1/02

【申請人】北京航空航天大學(xué)

【發(fā)明人】董希旺;戚佳琳;化永朝;于江龍;李清東;任章

【摘 要】本發(fā)明公開了一種多傳感器多目標濾波的時變編隊跟蹤控制方法及系統(tǒng)，涉及多智能體編隊跟蹤領(lǐng)域。該方法包括獲取多個智能體、多個目標和多個傳感器之間的通信拓撲關(guān)系；各智能體上均攜帶有傳感器；建立所有目標的狀態(tài)方程、傳感器對所有目標的觀測模型和各智能體的狀態(tài)方程；基于所述通信拓撲關(guān)系、所有目標的狀態(tài)方程和傳感器對所述目標的觀測模型，采用基于容積卡爾曼濾波設(shè)計的濾波算法獲得各目標的最終狀態(tài)估計值和最終誤差協(xié)方差；根據(jù)各智能體的狀態(tài)方程以及各目標的最終狀態(tài)估計值確定各智能體的時變編隊控制協(xié)議。本發(fā)明實現(xiàn)了多智能體對多個非合作目標的編隊跟蹤。