郭寧，郭志成

（蘭州工業(yè)學(xué)院 電氣工程學(xué)院，甘肅蘭州，730050）

0 引言

工業(yè)機(jī)器人作為現(xiàn)代制造業(yè)的重要組成部分，不斷得到廣泛的應(yīng)用。工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)對(duì)于提高機(jī)器人的精度、靈活性和效率起著至關(guān)重要的作用[1]。本文基于STM32單片機(jī)、微型計(jì)算機(jī)和移動(dòng)終端，設(shè)計(jì)了一套低成本、移植性好的工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)。本文介紹了控制系統(tǒng)的總體方案和重點(diǎn)模塊設(shè)計(jì)，包括MCU模塊、電機(jī)模塊、測距反饋模塊等。在硬件設(shè)計(jì)中，重點(diǎn)介紹了單片機(jī)基本電路和步進(jìn)電機(jī)控制電路。在單片機(jī)軟件設(shè)計(jì)中，分析了系統(tǒng)功能、通信協(xié)議和電機(jī)控制程序。編程語言及控制軟件設(shè)計(jì)部分介紹了編程語言概述和程序語言代碼實(shí)現(xiàn)，旨在降低工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的使用門檻，服務(wù)更多的制造企業(yè)。

1 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

■1.1 控制系統(tǒng)功能

工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)是一種典型的實(shí)時(shí)控制系統(tǒng)，其主要功能包括位置控制、速度控制、力控制、軌跡規(guī)劃等。其中位置控制和速度控制是最基本的控制功能。位置控制是指通過控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡，將機(jī)器人末端的位置移動(dòng)到目標(biāo)位置，實(shí)現(xiàn)定位、取放和裝配等操作[2]。速度控制是指通過控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度，控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)過程，實(shí)現(xiàn)快速準(zhǔn)確地到達(dá)目標(biāo)位置。力控制是指通過控制機(jī)器人的輸出力矢量，實(shí)現(xiàn)對(duì)工作件施加恰當(dāng)?shù)牧?，以?shí)現(xiàn)切割、壓合和拆卸等操作。軌跡規(guī)劃是指通過給定機(jī)器人末端的起始位置和目標(biāo)位置，計(jì)算機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡，以實(shí)現(xiàn)平滑的運(yùn)動(dòng)過程，避免碰撞和抖動(dòng)等不良影響。綜上所述控制系統(tǒng)功能如圖1所示。

圖1 控制系統(tǒng)功能圖

■1.2 總體方案

首先參考市場上已有的工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的功能，提出了一個(gè)低成本、移植性好的控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)采用了STM32單片機(jī)、微型計(jì)算機(jī)和移動(dòng)終端，實(shí)現(xiàn)了電機(jī)控制、信號(hào)采集、信號(hào)輸出和通信任務(wù)[3]。同時(shí)，對(duì)各種工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)和控制系統(tǒng)組成方案進(jìn)行了分析，以便更好地設(shè)計(jì)出適合實(shí)際應(yīng)用的控制系統(tǒng)。在具體實(shí)現(xiàn)上，設(shè)計(jì)了硬件和軟件兩部分。硬件部分包含了步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器控制、TTL轉(zhuǎn)串口、輸入輸出信號(hào)以及AD信號(hào)采集等功能。軟件部分則由三個(gè)模塊組成：單片機(jī)程序、計(jì)算機(jī)程序和手機(jī)APP。單片機(jī)程序負(fù)責(zé)電機(jī)控制、信號(hào)采集和通信等任務(wù)；通過計(jì)算機(jī)軟件，可以方便地對(duì)工業(yè)機(jī)器人的編程語言進(jìn)行編輯和執(zhí)行，對(duì)平臺(tái)位置進(jìn)行演示，對(duì)信號(hào)、點(diǎn)位等進(jìn)行人機(jī)交互。根據(jù)以上功能需求設(shè)計(jì)系統(tǒng)方案如圖2所示。

圖2 系統(tǒng)方案圖

■1.3 重點(diǎn)模塊介紹

（1）MCU 模塊

MCU模塊是工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的核心模塊，主要負(fù)責(zé)電機(jī)控制、信號(hào)采集、信號(hào)輸出和通信任務(wù)。本文選用STM32單片機(jī)作為MCU模塊的核心控制芯片，具有高性能、低功耗、易擴(kuò)展等優(yōu)點(diǎn)。MCU模塊的主要功能如下：

① 電機(jī)控制：控制步進(jìn)電機(jī)和伺服電機(jī)的運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)位置控制和速度控制；

② 信號(hào)采集：采集編碼器反饋信號(hào)、光電傳感器信號(hào)等，實(shí)現(xiàn)位置和速度的反饋控制；

③ 信號(hào)輸出：控制輸出各種信號(hào)，如蜂鳴器、LED指示燈等；

④ 通信任務(wù)：與計(jì)算機(jī)程序和手機(jī)APP進(jìn)行通信，實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人編程語言的編輯和執(zhí)行、平臺(tái)位置示教、信號(hào)和點(diǎn)位信息的人機(jī)交互。

（2）電機(jī)模塊

電機(jī)模塊是工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)中非常重要的一個(gè)部分，其主要作用是控制電機(jī)或伺服電機(jī)的運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的位置和速度控制。在本文中，所使用的電機(jī)型號(hào)為宇輝電機(jī)42BYGH47-401A，它是一種具有結(jié)構(gòu)簡單、驅(qū)動(dòng)方式簡單、適合低速大扭矩等特點(diǎn)的步進(jìn)電機(jī)，具體參數(shù)如表1所示。

表1 步進(jìn)電機(jī)參數(shù)

42BYGH47-401A電機(jī)具有扭矩大、精度高、運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)等特點(diǎn)，適用于一些要求精度較低的場合。在電機(jī)模塊中，為了實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)的最佳驅(qū)動(dòng)效果，采用A4988芯片作為步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器。A4988芯片具有驅(qū)動(dòng)能力強(qiáng)、運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)、精度高等特點(diǎn)，能夠更好地滿足工業(yè)機(jī)器人的控制需求。同時(shí)，還采用伺服電機(jī)控制程序，通過控制伺服電機(jī)的PWM信號(hào)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的位置控制和速度控制[4]。

（3）測距反饋模塊

由以上的分析可知，該裝置必須對(duì)XYZ三個(gè)軸線中的一些部位進(jìn)行探測。伺服電機(jī)使用相對(duì)數(shù)值編碼器和一個(gè)光敏轉(zhuǎn)換器來完成，而步進(jìn)電動(dòng)機(jī)則不適用于另配編碼器和探測轉(zhuǎn)換器。因此，距離測量元件的選取就必須加以考量。測距傳感器有以下類型[5]。

①激光測距傳感器是一種使用激光技術(shù)進(jìn)行距離測量的傳感器，利用激光束發(fā)射出去并經(jīng)過反射后返回傳感器，測量出激光束的往返時(shí)間，從而計(jì)算出物體與傳感器之間的距離。激光測距傳感器通常使用的激光波長為紅外線或可見光范圍內(nèi)的波長。其測距精度通常能夠達(dá)到幾毫米到幾厘米的范圍，可以用于測量室內(nèi)和室外的距離，例如在機(jī)器人導(dǎo)航、無人駕駛車輛、測量建筑物高度等領(lǐng)域中廣泛應(yīng)用。激光測距傳感器的優(yōu)點(diǎn)包括高精度、測量速度快、可靠性高、不受環(huán)境影響等。缺點(diǎn)則包括成本較高、易受光線干擾、測量距離有限等。

②超聲波測距傳感器是一種使用超聲波技術(shù)進(jìn)行距離測量的傳感器，利用超聲波發(fā)射出去并經(jīng)過反射后返回傳感器，測量出超聲波的往返時(shí)間，從而計(jì)算出物體與傳感器之間的距離。超聲波測距傳感器通常使用的頻率為20kHz至200kHz之間的超聲波。其測距精度通常能夠達(dá)到幾毫米到幾厘米的范圍，可以用于測量室內(nèi)和室外的距離，例如在智能家居、機(jī)器人導(dǎo)航、無人駕駛車輛等領(lǐng)域中廣泛應(yīng)用。

③紅外線測距傳感器是一種使用紅外線技術(shù)進(jìn)行距離測量的傳感器。它利用紅外線發(fā)射出去并經(jīng)過反射后返回傳感器，測量出紅外線的往返時(shí)間，從而計(jì)算出物體與傳感器之間的距離。紅外線測距傳感器通常使用的波長為850nm至940nm之間的紅外線。其測距精度通常能夠達(dá)到幾毫米到幾厘米的范圍，可以用于測量室內(nèi)和室外的距離，例如在智能家居、機(jī)器人導(dǎo)航、自動(dòng)售貨機(jī)等領(lǐng)域中廣泛應(yīng)用。本系統(tǒng)最終選擇SHARP/夏普GP2Y0A41SK0F紅外線測距傳感器。

2 控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)

■2.1 單片機(jī)基本電路

STM32單片機(jī)外圍電路設(shè)計(jì)主要用于控制系統(tǒng)硬件電路，實(shí)現(xiàn)與手機(jī)或計(jì)算機(jī)通信、根據(jù)指令控制步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器以驅(qū)動(dòng)電機(jī)運(yùn)動(dòng)，以及處理IO信號(hào)輸入輸出。

單片機(jī)基本電路是控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)的核心之一，包括主晶振電路、復(fù)位電路、電源電路、ISP下載電路等。主晶振電路的選取直接影響單片機(jī)的時(shí)鐘信號(hào)，因此需要考慮穩(wěn)定性、頻率等因素。復(fù)位電路通過一個(gè)復(fù)位電路芯片，實(shí)現(xiàn)單片機(jī)的復(fù)位功能，需要考慮復(fù)位脈沖的穩(wěn)定性和電路的可靠性。電源電路包括5V電源、3.3V電源和12V電源，需要考慮電源噪聲和紋波等因素，以確保單片機(jī)和外圍電路的穩(wěn)定工作。ISP下載電路通過一個(gè)串口芯片，實(shí)現(xiàn)單片機(jī)程序的下載和調(diào)試功能，需要考慮串口通信的穩(wěn)定性和速度等因素。整個(gè)單片機(jī)基本電路的設(shè)計(jì)需要考慮多種因素，并進(jìn)行充分測試和優(yōu)化，以確保控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性和可靠性，電路原理圖如圖3所示。

圖3 電源電路

■2.2 步進(jìn)電機(jī)控制電路

步進(jìn)電機(jī)控制電路是工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)中的重要組成部分之一，其主要作用是控制步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的位置控制和速度控制。步進(jìn)電機(jī)控制電路包括步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、電流調(diào)節(jié)電路和控制信號(hào)電路。其中，步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器采用A4988芯片，具有驅(qū)動(dòng)能力強(qiáng)、運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)、精度高等特點(diǎn)。電流調(diào)節(jié)電路采用電位器調(diào)節(jié)電流大小，以實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)的最佳驅(qū)動(dòng)效果?？刂菩盘?hào)電路通過單片機(jī)控制步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的位置控制和速度控制。在實(shí)際應(yīng)用中，步進(jìn)電機(jī)控制電路的設(shè)計(jì)需要根據(jù)具體機(jī)器人的需求進(jìn)行合理地調(diào)整和優(yōu)化。步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部帶有兩個(gè)普通光耦EL817和一個(gè)高速光耦6N137，其電路原理圖如圖4所示。

圖4 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器接線圖

3 控制器單片機(jī)軟件設(shè)計(jì)

■3.1 單片機(jī)軟件設(shè)計(jì)

單片機(jī)作為控制系統(tǒng)底層元件，負(fù)責(zé)操作執(zhí)行部件、信號(hào)采集與輸出。在軟件設(shè)計(jì)中，采用了STM32F103系列芯片的庫函數(shù)。當(dāng)應(yīng)用場景變化時(shí)，只需調(diào)整部分代碼，而無需更改計(jì)算機(jī)端控制程序。為了減少代碼量并便于針對(duì)特定應(yīng)用場景進(jìn)行控制系統(tǒng)移植開發(fā)，在單片機(jī)程序設(shè)計(jì)中采用了裸機(jī)開發(fā)方法（不使用實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)）。主要技術(shù)包括STM32芯片的串口、ADC、定時(shí)器、PWM、中斷和GPIO等。

控制器單片機(jī)軟件包含電機(jī)控制程序和通信程序兩部分。電機(jī)控制程序?qū)崿F(xiàn)步進(jìn)電機(jī)和伺服電機(jī)的運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的位置控制和速度控制。通信程序?qū)崿F(xiàn)與計(jì)算機(jī)程序和手機(jī)APP的通信功能，實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人編程語言的編輯和執(zhí)行、平臺(tái)位置示教、信號(hào)和點(diǎn)位信息的人機(jī)交互。具體來說，電機(jī)控制程序采集編碼器反饋信號(hào)和光電傳感器信號(hào)，實(shí)現(xiàn)位置和速度的反饋控制，通過控制步進(jìn)電機(jī)的脈沖信號(hào)和伺服電機(jī)的PWM信號(hào)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的位置控制和速度控制。通信程序則采用串口通信，數(shù)據(jù)傳輸格式為ASCII碼，通過與計(jì)算機(jī)程序和手機(jī)APP的通信，實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人編程語言的編輯和執(zhí)行、平臺(tái)位置示教、信號(hào)和點(diǎn)位信息的人機(jī)交互。根據(jù)以上功能設(shè)計(jì)軟件，如圖5所示。

圖5 單片機(jī)軟件功能圖

■3.2 通信協(xié)議

在工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)中，通信協(xié)議是控制器單片機(jī)與計(jì)算機(jī)程序和手機(jī)APP進(jìn)行通信的重要手段。本文采用了串口通信，并將數(shù)據(jù)傳輸格式設(shè)定為ASCII碼。具體的通信協(xié)議相關(guān)信息如表2所示。

表2 通信數(shù)據(jù)協(xié)議相關(guān)信息

其中，幀頭固定為0xAA，用于表示數(shù)據(jù)的開始；數(shù)據(jù)長度表示數(shù)據(jù)內(nèi)容的長度，通過此值可以確定整個(gè)數(shù)據(jù)的長度；命令表示通信的具體命令；數(shù)據(jù)是通信的具體數(shù)據(jù)內(nèi)容；校驗(yàn)和用于檢查數(shù)據(jù)傳輸是否出現(xiàn)錯(cuò)誤，采用簡單的異或校驗(yàn)方式。通過上述通信協(xié)議，控制器單片機(jī)可以與計(jì)算機(jī)程序和手機(jī)APP進(jìn)行可靠的通信，實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人編程語言的編輯和執(zhí)行、平臺(tái)位置示教、信號(hào)和點(diǎn)位信息的人機(jī)交互。同時(shí)，該協(xié)議簡單易懂，易于實(shí)現(xiàn)。

■3.3 電機(jī)控制程序

PD_1～PD_6是利用步進(jìn)電機(jī)的針腳分布，來控制電機(jī)啟動(dòng)的方向端口。對(duì)管腳 GPIO進(jìn)行配置過程如下：①為GPIO的配置定義結(jié)構(gòu)變量。②在GPIO_Pin的 structural變量中設(shè)定要進(jìn)行配置的端口；③將端口的輸出方式設(shè)定為推挽式模式；④ 配置端口速度。STM32F103系列芯片內(nèi)置了豐富的功能模塊，為用戶提供強(qiáng)大功能。定時(shí)器是嵌入式系統(tǒng)中常用的一種功能模塊，其具有輸入捕獲、輸出比較、PWM和直流電機(jī)控制等多種功能。其中，PWM功能在電子產(chǎn)品中應(yīng)用廣泛，可用于控制電機(jī)轉(zhuǎn)速、LED亮度、音頻輸出等。在STM32單片機(jī)中，使用定時(shí)器的PWM功能需要將TIM3管腳復(fù)用映射到PC6-PC8引腳上。為了使定時(shí)器正常工作，還需要配置相關(guān)中斷。配置步驟包括定義相關(guān)結(jié)構(gòu)體變量和設(shè)置端口輸出模式為復(fù)用推挽輸出。在具體操作中：

①需要先定義TIM_HandleTypeDef結(jié)構(gòu)體變量，并調(diào)用HAL_TIM_PWM_Init函數(shù)初始化定時(shí)器。②使用HAL_TIM_PWM_ConfigChannel函數(shù)配置PWM輸出通道，設(shè)置占空比等參數(shù)。③ 設(shè)定PWM端口輸出速度為50MHz；④ 配置定時(shí)器：重裝載寄存器值設(shè)為1249，分頻系數(shù)為71，時(shí)鐘分割為0，計(jì)數(shù)方式為向上計(jì)數(shù)；⑤ 將定時(shí)器輸出模式設(shè)置為TIM_OCMode_PWM1；⑥ 啟用PWM輸出，設(shè)置輸出極性為低，CCR寄存器值設(shè)為625；⑦ 配置定時(shí)器的中斷功能。

通過以上步驟，能成功地配置STM32F103的定時(shí)器，實(shí)現(xiàn)PWM功能，并利用管腳復(fù)用功能在PC6-PC8端口進(jìn)行輸出，為開發(fā)人員節(jié)省了資源，簡化了開發(fā)過程，部分代碼如下所示：

// 定義電機(jī)引腳

int motorPin1 = 2; // 接 L293D 1 號(hào)引腳

int motorPin2 = 3; // 接 L293D 2 號(hào)引腳

int enablePin = 9; // 接 L293D 使能引腳

void setup() {

// 將引腳設(shè)置為輸出模式

pinMode(motorPin1, OUTPUT);

pinMode(motorPin2, OUTPUT);

pinMode(enablePin, OUTPUT);

// 設(shè)置初始電機(jī)方向

digitalWrite(motorPin1, LOW);

digitalWrite(motorPin2, HIGH);

// 啟動(dòng)電機(jī)

analogWrite(enablePin, 200);

}

上述代碼是一個(gè)基于STM32單片機(jī)的步進(jìn)電機(jī)控制程序的示例代碼。其中，Motor_Init函數(shù)用于初始化步進(jìn)電機(jī)控制IO口；Motor_Run函數(shù)用于控制步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的位置控制和速度控制；Motor_Stop函數(shù)用于停止步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)動(dòng)；Motor_MoveTo函數(shù)用于控制機(jī)器人的移動(dòng)到指定位置；Motor_MoveBy函數(shù)用于控制機(jī)器人在當(dāng)前位置的基礎(chǔ)上移動(dòng)指定的距離。其中，Motor_Run函數(shù)的實(shí)現(xiàn)是步進(jìn)電機(jī)控制程序的核心部分，它通過控制步進(jìn)電機(jī)的脈沖信號(hào)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的位置控制和速度控制。在該函數(shù)中，首先判斷電機(jī)運(yùn)動(dòng)的方向，然后通過GPIO控制端口產(chǎn)生相應(yīng)的脈沖信號(hào)，控制電機(jī)的運(yùn)動(dòng)。在每個(gè)脈沖信號(hào)后，通過delay_us函數(shù)控制脈沖的時(shí)間長度，從而控制電機(jī)的速度。

■3.4 控制軟件

計(jì)算機(jī)軟件在控制系統(tǒng)軟件領(lǐng)域發(fā)揮著核心作用，與單片機(jī)模塊共同組成工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)，如圖6所示。

圖6 模塊關(guān)系圖

工業(yè)控制機(jī)軟件設(shè)計(jì)選擇Windows作為開發(fā)平臺(tái)，采用基于C++的Qt集成開發(fā)環(huán)境，能夠滿足工業(yè)控制機(jī)的軟件設(shè)計(jì)需求，使其更加穩(wěn)定、高效和易于維護(hù)。Windows平臺(tái)在工業(yè)控制領(lǐng)域被廣泛應(yīng)用，具有良好的兼容性及豐富的開發(fā)資源。而Qt則是一種跨平臺(tái)的應(yīng)用程序開發(fā)框架，提供了豐富的圖形界面和工具庫，使得開發(fā)者可以更加方便地創(chuàng)建和管理軟件系統(tǒng)。工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)軟件的總體設(shè)計(jì)分為三個(gè)步驟。首先，需要安裝Win7操作系統(tǒng)并配置Qt開發(fā)環(huán)境。其次，將DMC-2163控制卡的動(dòng)態(tài)鏈接庫、頭文件以及實(shí)現(xiàn)文件加入新建工程。最后，利用QMainWindow作為主類，運(yùn)用QWidget類和QDialog類的派生類來實(shí)現(xiàn)各功能模塊，并通過Qt的信號(hào)/槽機(jī)制、全局變量、事件處理、配置文件等來實(shí)現(xiàn)模塊間的通信。

軟件系統(tǒng)的功能模塊包括：指令程序管理、控制卡操作、機(jī)器人操作、軌跡規(guī)劃、示教再現(xiàn)和系統(tǒng)設(shè)置。指令程序管理模塊用于管理機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)指令，包括創(chuàng)建、編輯、保存和執(zhí)行指令程序?？刂瓶ú僮髂K用于控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)，包括設(shè)置控制卡參數(shù)、啟動(dòng)/停止機(jī)器人等。機(jī)器人操作模塊用于控制機(jī)器人的姿態(tài)和位置，包括機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析、逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解、坐標(biāo)變換等。軌跡規(guī)劃模塊用于生成機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡，包括直線軌跡、圓弧軌跡、樣條曲線等。示教再現(xiàn)模塊用于通過示教器來控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)，包括手動(dòng)示教和自動(dòng)再現(xiàn)。系統(tǒng)設(shè)置模塊用于設(shè)置軟件系統(tǒng)的參數(shù)和配置文件，包括機(jī)器人的參數(shù)、控制卡的參數(shù)、通信協(xié)議等。

4 結(jié)語

本文設(shè)計(jì)了一個(gè)低成本、移植性好的工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)采用STM32單片機(jī)、微型計(jì)算機(jī)終端實(shí)現(xiàn)了電機(jī)控制、信號(hào)采集、信號(hào)輸出和通信任務(wù)。系統(tǒng)設(shè)計(jì)了一門簡單的工業(yè)機(jī)器人編程語言，實(shí)現(xiàn)了位置控制和速度控制等功能。未來的工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)應(yīng)該繼續(xù)提高控制精度和穩(wěn)定性，加強(qiáng)機(jī)器人的力控制和軌跡規(guī)劃功能，以滿足更高的工業(yè)生產(chǎn)需求。