孫 彬

（新疆昌吉職業(yè)技術(shù)學(xué)院，新疆 昌吉州 831100）

在工業(yè)4.0 時(shí)代，機(jī)械行業(yè)與信息技術(shù)的融合進(jìn)一步加深，農(nóng)業(yè)機(jī)械的自動(dòng)化、智能化程度得到了全面提升，夯實(shí)了我國(guó)農(nóng)業(yè)自動(dòng)化發(fā)展的基礎(chǔ)。現(xiàn)階段，農(nóng)機(jī)自動(dòng)化行駛的實(shí)現(xiàn)方式主要依賴于衛(wèi)星導(dǎo)航，這種情況下農(nóng)機(jī)只能按照事前規(guī)劃的路線行駛，而缺乏根據(jù)田間實(shí)際情況自動(dòng)調(diào)整并選擇最佳路線的能力，農(nóng)機(jī)碰撞障礙物或者碾壓農(nóng)作物的情況時(shí)有發(fā)生。將計(jì)算機(jī)視覺(jué)修正技術(shù)應(yīng)用到農(nóng)機(jī)導(dǎo)航與電液控制設(shè)計(jì)中，可以融合衛(wèi)星導(dǎo)航與視覺(jué)導(dǎo)航的優(yōu)勢(shì)，在科學(xué)規(guī)劃路線的前提下，還能根據(jù)田間障礙物或農(nóng)作物，自動(dòng)修正農(nóng)機(jī)行駛路線，進(jìn)一步提高了自動(dòng)行駛控制的精確性。

1 基于計(jì)算機(jī)視覺(jué)修正的農(nóng)機(jī)導(dǎo)航原理

獲取農(nóng)田圖像信息并基于計(jì)算機(jī)分析結(jié)果為農(nóng)機(jī)進(jìn)行導(dǎo)航，是實(shí)現(xiàn)農(nóng)機(jī)自動(dòng)化駕駛的關(guān)鍵技術(shù)。筆者提出了一種基于計(jì)算機(jī)視覺(jué)修正的農(nóng)機(jī)導(dǎo)航系統(tǒng)，一方面借助于衛(wèi)星導(dǎo)航實(shí)現(xiàn)對(duì)農(nóng)機(jī)行駛方向、前進(jìn)線路的控制，另一方面又能在視覺(jué)導(dǎo)航的幫助下，自動(dòng)識(shí)別田間的障礙物和農(nóng)作物，不斷修正農(nóng)機(jī)行駛路線，讓農(nóng)機(jī)可以準(zhǔn)確避讓障礙物和農(nóng)作物，不僅解決了農(nóng)機(jī)導(dǎo)航的延遲問(wèn)題，而且進(jìn)一步提高了農(nóng)機(jī)導(dǎo)航控制的精確性?；谟?jì)算機(jī)視覺(jué)控制的農(nóng)機(jī)導(dǎo)航原理如下：

在農(nóng)機(jī)的前端安裝有高分辨率的視覺(jué)設(shè)備，可用于掃描并獲取一定范圍內(nèi)的農(nóng)田圖像。需要對(duì)所得圖像信息進(jìn)行預(yù)處理，目的是刪除一些成像質(zhì)量不高（如曝光、模糊、重復(fù)等）的圖像，以減少后期圖像分析處理花費(fèi)的時(shí)間。將經(jīng)過(guò)預(yù)處理的田間圖像上傳到計(jì)算機(jī)，由計(jì)算機(jī)上的專門(mén)軟件對(duì)圖像進(jìn)行進(jìn)一步的分析。例如對(duì)像素圖像進(jìn)行分割后，開(kāi)展色彩分析與灰度變換，獲得圖像中的典型特征（如田壟、農(nóng)作物、障礙物等）。提取特征點(diǎn)并規(guī)劃農(nóng)機(jī)行駛路線，為農(nóng)機(jī)行駛提供指導(dǎo)[1]。

2 計(jì)算機(jī)視覺(jué)修正下的農(nóng)機(jī)導(dǎo)航設(shè)計(jì)

2.1 確定農(nóng)機(jī)作業(yè)范圍

在基于計(jì)算機(jī)視覺(jué)修正的農(nóng)機(jī)導(dǎo)航系統(tǒng)中，衛(wèi)星導(dǎo)航模塊是核心組成之一。目前一些比較先進(jìn)的農(nóng)用機(jī)械，在移動(dòng)終端和地面固定基站的配合下，導(dǎo)航的定位精度可以達(dá)到厘米級(jí)，基本上能夠滿足農(nóng)機(jī)日常導(dǎo)航行駛的精度要求。筆者在設(shè)計(jì)農(nóng)機(jī)衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)時(shí)，將視覺(jué)導(dǎo)航與衛(wèi)星導(dǎo)航相結(jié)合，可以在特定作業(yè)范圍內(nèi)規(guī)劃出農(nóng)機(jī)的行駛路線，為農(nóng)機(jī)自動(dòng)行駛提供路線引導(dǎo)。新導(dǎo)航系統(tǒng)定位作業(yè)范圍的原理如下：首先，利用衛(wèi)星導(dǎo)航確定農(nóng)機(jī)作業(yè)區(qū)域的經(jīng)緯度，得到作業(yè)區(qū)域的基本輪廓。對(duì)于直線段，可以直接用經(jīng)緯度標(biāo)定；對(duì)于曲線段，在經(jīng)緯度的基礎(chǔ)上進(jìn)行近似標(biāo)定。其次，在作業(yè)區(qū)域內(nèi)，選取某個(gè)角作為起點(diǎn)，沿著與直線邊平行的方向規(guī)劃農(nóng)機(jī)行駛路線，到達(dá)作業(yè)范圍的邊界后，按照相反的方向繼續(xù)規(guī)劃農(nóng)機(jī)行駛路線，這樣就能在作業(yè)范圍內(nèi)得到若干條相互平行的農(nóng)機(jī)行駛路線。最后，確定終點(diǎn)，利用視覺(jué)導(dǎo)航與衛(wèi)星導(dǎo)航相結(jié)合的方法確定了作業(yè)范圍。

2.2 計(jì)算機(jī)視覺(jué)導(dǎo)航的修正功能

使用農(nóng)機(jī)進(jìn)行翻墾整地時(shí)，對(duì)農(nóng)機(jī)的行進(jìn)方向沒(méi)有特別嚴(yán)格的要求，這種情況下只需要使用衛(wèi)星導(dǎo)航引導(dǎo)農(nóng)機(jī)行駛，即可滿足農(nóng)機(jī)自動(dòng)化作業(yè)的要求。除了整地外，像農(nóng)機(jī)播種、農(nóng)機(jī)施肥、農(nóng)機(jī)收割等機(jī)械化作業(yè)，均要求農(nóng)機(jī)在行駛過(guò)程中不會(huì)對(duì)田壟和農(nóng)作物造成破壞。此時(shí)，常規(guī)的以衛(wèi)星導(dǎo)航為主的農(nóng)機(jī)自動(dòng)化作業(yè)已經(jīng)難以滿足實(shí)際需求，針對(duì)這一問(wèn)題筆者設(shè)計(jì)了計(jì)算機(jī)視覺(jué)導(dǎo)航修正功能。該功能的實(shí)現(xiàn)方式為：1）利用農(nóng)機(jī)前端的視覺(jué)設(shè)備，分析可視范圍內(nèi)的圖像信息，并精準(zhǔn)識(shí)別出農(nóng)作物的中心線；然后對(duì)照農(nóng)機(jī)預(yù)設(shè)行駛路線與農(nóng)作物中心線之間的偏差角度，以此為依據(jù)進(jìn)行視覺(jué)導(dǎo)航修正，讓農(nóng)機(jī)行駛路線逐漸調(diào)整并最終與農(nóng)作物中心線完全平行[2]。2）同樣是利用視覺(jué)設(shè)備標(biāo)記出田壟的方向，并分析壟向與農(nóng)機(jī)行駛角度之間的偏差，利用視覺(jué)導(dǎo)航的修正功能，使壟向與農(nóng)機(jī)行駛角度保持一致，從而提高農(nóng)機(jī)行駛的精確性。

2.3 農(nóng)機(jī)視覺(jué)導(dǎo)航系統(tǒng)的特色功能

2.3.1 作物行分析

農(nóng)田作壟時(shí)，因?yàn)楦鞣N因素的影響可能導(dǎo)致田壟出現(xiàn)傾斜，如果農(nóng)機(jī)一直保持最初設(shè)定的方向行駛，容易出現(xiàn)農(nóng)機(jī)跨越作物行、碾壓農(nóng)作物的情況，造成嚴(yán)重的經(jīng)濟(jì)損失。同樣，農(nóng)機(jī)在轉(zhuǎn)彎或調(diào)頭以后，作物行的方向和角度也會(huì)發(fā)生變化，必須及時(shí)調(diào)整農(nóng)機(jī)行駛的中心位置，才能保證行駛路徑的準(zhǔn)確性。筆者基于計(jì)算機(jī)視覺(jué)導(dǎo)航技術(shù)中的“視覺(jué)對(duì)中”技術(shù)，設(shè)計(jì)了農(nóng)機(jī)作物行分析功能。利用農(nóng)機(jī)前端的視覺(jué)設(shè)備采集前方農(nóng)田的圖像信息，并利用計(jì)算機(jī)視覺(jué)識(shí)別技術(shù)找出視覺(jué)設(shè)備可視范圍內(nèi)作物行的具體位置[3]。根據(jù)可視范圍的不同，可識(shí)別的作物行的數(shù)量也不盡相同。為了提高作物行分析的準(zhǔn)確性，一般要求在農(nóng)機(jī)視覺(jué)中心線的兩側(cè)至少有1 條作物行，并且以幾何線條的方式進(jìn)行標(biāo)線。這樣在可視范圍內(nèi)只存在3 條線，即1 條視覺(jué)中心線、2 條作物行標(biāo)線。在農(nóng)機(jī)行駛過(guò)程中，通過(guò)不斷調(diào)整農(nóng)機(jī)前后輪胎的角度，讓農(nóng)機(jī)的視覺(jué)中心線與2 條作物行標(biāo)線呈平行狀態(tài)，從而保證農(nóng)機(jī)在行駛時(shí)不會(huì)碾壓作物行上的農(nóng)作物。

2.3.2 輔助轉(zhuǎn)彎掉頭

依托計(jì)算機(jī)視覺(jué)導(dǎo)航技術(shù)的智能判斷與高速計(jì)算能力，配合阿克曼轉(zhuǎn)彎模型，幫助農(nóng)機(jī)在轉(zhuǎn)彎、調(diào)頭的過(guò)程中可以對(duì)路徑上以及附近范圍內(nèi)的障礙物干涉問(wèn)題作出科學(xué)判斷。當(dāng)計(jì)算機(jī)發(fā)出轉(zhuǎn)彎、調(diào)頭的指令后，在執(zhí)行機(jī)構(gòu)的控制下農(nóng)機(jī)的前輪會(huì)以轉(zhuǎn)彎中心為原點(diǎn)，向內(nèi)側(cè)偏轉(zhuǎn)一定角度。農(nóng)機(jī)的外輪和內(nèi)輪偏轉(zhuǎn)角度不同，一般來(lái)說(shuō)外側(cè)輪胎的轉(zhuǎn)角略大，內(nèi)側(cè)輪胎的轉(zhuǎn)角略小，兩者之間的差距為5°左右[4]。在農(nóng)機(jī)轉(zhuǎn)彎期間，保證前后4 個(gè)輪胎的中垂線始終聚集在同一個(gè)原點(diǎn)上。在農(nóng)機(jī)的前端有視覺(jué)設(shè)備，可以采集一定范圍內(nèi)的圖像信息。當(dāng)前方有障礙物進(jìn)入到視覺(jué)設(shè)備的可視范圍內(nèi)時(shí)，計(jì)算機(jī)會(huì)通過(guò)圖像分析判斷出障礙物的具體方位以及障礙物和農(nóng)機(jī)之間的距離，然后發(fā)出轉(zhuǎn)彎避障的指令。此時(shí)農(nóng)機(jī)會(huì)適當(dāng)后退一定距離，然后提前進(jìn)行轉(zhuǎn)彎，從而避開(kāi)障礙物[5]。

3 視覺(jué)導(dǎo)航下農(nóng)機(jī)電液控制設(shè)計(jì)

3.1 電液控制流程設(shè)計(jì)

電液控制系統(tǒng)作為農(nóng)機(jī)的核心組成部分，主要作用就是實(shí)現(xiàn)速度與轉(zhuǎn)向的自動(dòng)控制。從功能實(shí)現(xiàn)方式上來(lái)看，速度調(diào)控功能易于實(shí)現(xiàn)，利用農(nóng)機(jī)自身攜帶的測(cè)速軟件可以實(shí)時(shí)獲取農(nóng)機(jī)當(dāng)前的行駛速度，然后通過(guò)擋位與油門(mén)的配合，實(shí)現(xiàn)對(duì)速度的靈活調(diào)節(jié)；相比之下，農(nóng)機(jī)調(diào)頭、轉(zhuǎn)向的控制原理更為復(fù)雜。因此，筆者在電液控制設(shè)計(jì)中主要針對(duì)農(nóng)機(jī)轉(zhuǎn)向控制功能展開(kāi)了如下分析。

當(dāng)農(nóng)機(jī)需要轉(zhuǎn)向時(shí)，農(nóng)機(jī)上的電液轉(zhuǎn)向控制器發(fā)出一個(gè)轉(zhuǎn)向指令，該指令經(jīng)過(guò)啟動(dòng)功率放大器的放大處理后，作為輸入信號(hào)進(jìn)入到控制閥組。控制閥組內(nèi)有兩套設(shè)備，分別是電液比例閥與轉(zhuǎn)向控制閥，根據(jù)接收到的轉(zhuǎn)向信號(hào)分別做出相應(yīng)的動(dòng)作，控制拉桿推動(dòng)轉(zhuǎn)向。在農(nóng)機(jī)轉(zhuǎn)向的過(guò)程中，位于車輪處的轉(zhuǎn)角傳感器會(huì)實(shí)時(shí)采集農(nóng)機(jī)當(dāng)前的角度，并將角度信號(hào)重新發(fā)送給電液控制轉(zhuǎn)向器。轉(zhuǎn)向器對(duì)比農(nóng)機(jī)當(dāng)前角度以及預(yù)設(shè)的轉(zhuǎn)向角度，判斷兩者是否一致；如果不一致，則重新發(fā)出一個(gè)轉(zhuǎn)向指令，重復(fù)上述步驟，直到農(nóng)機(jī)完成轉(zhuǎn)向[6]。對(duì)農(nóng)機(jī)的電液控制流程進(jìn)行設(shè)計(jì)優(yōu)化后，除了讓控制精度得到明顯提升外，還能縮短從轉(zhuǎn)向指令發(fā)出到執(zhí)行動(dòng)作完成之間的時(shí)間間隔，讓農(nóng)機(jī)電液控制系統(tǒng)的響應(yīng)速度得到加快，保證了農(nóng)機(jī)在緊急情況下也能避開(kāi)障礙物。

3.2 底盤(pán)電液控制轉(zhuǎn)向改裝設(shè)計(jì)

為了滿足路徑?jīng)Q策最優(yōu)化的功能需求，筆者對(duì)農(nóng)機(jī)底盤(pán)電液控制轉(zhuǎn)向系統(tǒng)進(jìn)行了改裝設(shè)計(jì)，并配合高精度傳感器達(dá)到精確控制的目標(biāo)。具體改裝方案如下：在前期調(diào)研中已經(jīng)充分掌握農(nóng)機(jī)的底盤(pán)結(jié)構(gòu)，找到液壓轉(zhuǎn)向裝置的安裝位置后，將其拆卸下來(lái)，重新?lián)Q上一個(gè)電控液壓轉(zhuǎn)向閥組，并將轉(zhuǎn)向閥組的進(jìn)油口與出油口分別與液壓系統(tǒng)的兩條油路連接。使用邏輯控制閥來(lái)改變轉(zhuǎn)向閥組的運(yùn)行狀態(tài)，以前端傳感器反饋的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)作為輸入信號(hào)，經(jīng)過(guò)計(jì)算機(jī)處理后生成轉(zhuǎn)向調(diào)控指令，邏輯控制閥根據(jù)接收到的指令實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向的精準(zhǔn)控制[7]。為了保證電液控制系統(tǒng)有足夠大的驅(qū)動(dòng)力，在本次改裝設(shè)計(jì)中引入了一臺(tái)功率放大器。農(nóng)機(jī)自帶電池向電控系統(tǒng)輸出的電壓信號(hào)為0~12 V，該信號(hào)經(jīng)過(guò)功率放大器的V/I 轉(zhuǎn)換后，可以輸出最高為1 000 mA 的電流，完全能夠滿足大型農(nóng)機(jī)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的動(dòng)力需求。

3.3 轉(zhuǎn)向角度的監(jiān)測(cè)設(shè)計(jì)

農(nóng)機(jī)在正常行進(jìn)時(shí)，電液控制的轉(zhuǎn)向角度始終處于動(dòng)態(tài)變化過(guò)程，這樣才能保證農(nóng)機(jī)及時(shí)發(fā)現(xiàn)進(jìn)入監(jiān)測(cè)范圍內(nèi)的障礙物?？紤]到農(nóng)機(jī)監(jiān)測(cè)裝置在采集周邊圖像信息時(shí)容易因?yàn)榻斩捳趽?、機(jī)械振動(dòng)等因素的干擾而降低監(jiān)測(cè)結(jié)果的精度，筆者在電液控制轉(zhuǎn)向角度的監(jiān)測(cè)設(shè)計(jì)中采取了兩種方法來(lái)提高測(cè)量精度[8]。方法之一是使用精度更高的傳感器；方法之二是進(jìn)行轉(zhuǎn)向角度的軟件標(biāo)定。根據(jù)調(diào)查統(tǒng)計(jì)，現(xiàn)階段農(nóng)業(yè)機(jī)械上使用的角度傳感器監(jiān)測(cè)范圍通常為0~90°，視覺(jué)系統(tǒng)受到分辨率的限制，在1 080 P 條件下修正的角度精度最高可以達(dá)到0.05°。在這種情況下，筆者采用了轉(zhuǎn)角測(cè)量與軟件修正相結(jié)合的模式，對(duì)轉(zhuǎn)向角度的軟件進(jìn)行了重新標(biāo)定。將軟件的均方根誤差設(shè)定為0.025，線性系數(shù)設(shè)定為0.1，使用專用的擬合軟件將人工測(cè)量數(shù)據(jù)與傳感器采集數(shù)據(jù)進(jìn)行擬合，根據(jù)擬合結(jié)果調(diào)整農(nóng)機(jī)前輪轉(zhuǎn)動(dòng)的角度，從而使轉(zhuǎn)向角度更加精準(zhǔn)[9]。

3.4 避讓障礙物的邏輯設(shè)計(jì)

傳統(tǒng)農(nóng)機(jī)在田間行駛時(shí)，主要是借助于雷達(dá)來(lái)判斷周邊是否有障礙物；如果田間同時(shí)存在農(nóng)作物和障礙物，普通雷達(dá)無(wú)法將兩者精準(zhǔn)區(qū)分，容易出現(xiàn)農(nóng)機(jī)碰撞障礙物的情況。為了進(jìn)一步提高農(nóng)機(jī)的智能避障效果，筆者基于計(jì)算機(jī)視覺(jué)技術(shù)和衛(wèi)星導(dǎo)航技術(shù)，優(yōu)化了農(nóng)機(jī)避讓障礙物的底層邏輯。邏輯優(yōu)化后的農(nóng)機(jī)避障實(shí)現(xiàn)方式主要分為兩個(gè)步驟，首先是判斷障礙物的相對(duì)位置，包括障礙物相對(duì)于農(nóng)機(jī)的方位以及兩者之間的距離。例如，東南30°、2.4 m；然后分析障礙物的客觀狀態(tài)，包括障礙物的形狀、類型（石塊、牲畜或其他農(nóng)具等），以便于正確區(qū)分障礙物和農(nóng)作物[10]。農(nóng)機(jī)搭載的視覺(jué)設(shè)備可以在農(nóng)機(jī)行駛過(guò)程中實(shí)時(shí)獲取一定范圍內(nèi)的圖像信息，并利用微機(jī)對(duì)所得信息展開(kāi)實(shí)時(shí)、連續(xù)分析，確定是否存在障礙物以及農(nóng)機(jī)與障礙物的相對(duì)位置和間隔距離。根據(jù)分析結(jié)果調(diào)整農(nóng)機(jī)走向，達(dá)到精準(zhǔn)避障、防止碰撞的效果。為了防止農(nóng)機(jī)調(diào)頭或轉(zhuǎn)彎時(shí)與障礙物接觸，設(shè)計(jì)時(shí)要求農(nóng)機(jī)避障時(shí)的最小轉(zhuǎn)彎半徑必須大于障礙物半徑的1.5 倍，且農(nóng)機(jī)與障礙物之間的最短距離不小于50 cm。

4 結(jié)語(yǔ)

農(nóng)業(yè)機(jī)械化和自動(dòng)化是現(xiàn)代農(nóng)業(yè)的發(fā)展趨勢(shì)，同時(shí)也是提高農(nóng)業(yè)生產(chǎn)效率、促進(jìn)農(nóng)業(yè)經(jīng)濟(jì)發(fā)展的重要舉措。計(jì)算機(jī)信息技術(shù)的發(fā)展為農(nóng)業(yè)自動(dòng)化提供了支持，將計(jì)算機(jī)視覺(jué)技術(shù)應(yīng)用于農(nóng)用機(jī)械的導(dǎo)航行駛中，可以通過(guò)作業(yè)區(qū)域的輪廓標(biāo)定、行進(jìn)路線的自動(dòng)規(guī)劃，實(shí)現(xiàn)農(nóng)機(jī)的自動(dòng)駕駛。另外，在農(nóng)機(jī)的行駛過(guò)程中，利用機(jī)載視覺(jué)設(shè)備獲取并分析周邊圖像信息，精確識(shí)別視覺(jué)范圍內(nèi)的障礙物和農(nóng)作物，然后在電液控制系統(tǒng)的幫助下不斷修正農(nóng)機(jī)行駛路線，讓農(nóng)機(jī)避讓障礙物和農(nóng)作物，進(jìn)一步提高了農(nóng)機(jī)視覺(jué)導(dǎo)航與自動(dòng)行駛的實(shí)用性。