河北農(nóng)業(yè)大學(xué) 韓藝銘 馬志凱 楊舒雅 趙旭東 馮志立

前言

隨著農(nóng)業(yè)現(xiàn)代化的發(fā)展，農(nóng)機(jī)自動導(dǎo)航技術(shù)成了提高農(nóng)業(yè)生產(chǎn)效率和質(zhì)量的重要手段。農(nóng)田機(jī)械自主導(dǎo)航技術(shù)先后經(jīng)歷了農(nóng)田觸桿導(dǎo)航、引線電纜導(dǎo)航、地磁導(dǎo)航、無線電導(dǎo)航和激光導(dǎo)航等多種方式[1]。目前，常用的農(nóng)機(jī)自動導(dǎo)航技術(shù)有基于北斗衛(wèi)星的導(dǎo)航技術(shù)和基于圖像識別的導(dǎo)航技術(shù)[2]。

基于北斗的導(dǎo)航技術(shù)是利用衛(wèi)星信號來確定農(nóng)機(jī)的位置和方向，再通過控制器來調(diào)節(jié)農(nóng)機(jī)的行駛軌跡。需要多個衛(wèi)星定位，成本較高。且當(dāng)遇到復(fù)雜地形，如被樹木、高大建筑物遮擋時，導(dǎo)航精度和可靠性大大降低。

基于圖像識別技術(shù)的導(dǎo)航技術(shù)是利用相機(jī)傳感器采集田間圖像信息，然后通過圖像處理、分析和理解算法提取圖像中的特征信息，如顏色、紋理、形狀等[3]，并根據(jù)這些特征信息來判斷農(nóng)機(jī)的位置和方向以及田間地頭的位置和形狀。這種技術(shù)具有成本低廉、不受信號干擾、對田間地頭識別能力強(qiáng)等優(yōu)點，但也存在一些缺點，如光照條件、作物類型、生長期等因素會影響圖像質(zhì)量和穩(wěn)定性，因此需要設(shè)計復(fù)雜的算法來處理多樣化且噪聲大的圖像數(shù)據(jù)。

本文旨在設(shè)計一種基于圖像識別并結(jié)合地頭路標(biāo)識別的田間導(dǎo)航車。

1 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀

國外的科學(xué)家很早便開始了對機(jī)器視覺與農(nóng)用機(jī)械結(jié)合的相關(guān)試驗及設(shè)計。機(jī)器視覺理論由美國的Marr 教授創(chuàng)立[4]，伴隨著計算機(jī)應(yīng)用領(lǐng)域的擴(kuò)大，機(jī)器視覺逐漸在多個領(lǐng)域得到應(yīng)用。Gerrish 和Fehr 等利用作物與土壤顏色的差別在拖拉機(jī)上完成了玉米秧苗行視覺導(dǎo)航實驗[5]。

我國的視覺導(dǎo)航技術(shù)發(fā)展迅速，并得到了廣泛應(yīng)用。王榮本等設(shè)計了一套基于機(jī)器視覺的玉米施肥智能機(jī)器系統(tǒng)，該系統(tǒng)通過彩色CCD 攝像機(jī)系統(tǒng)對拖拉機(jī)實現(xiàn)了視覺導(dǎo)航[6]。許國瑞等對農(nóng)業(yè)機(jī)器人行走方向識別進(jìn)行了研究，采用視覺傳感技術(shù)對農(nóng)業(yè)智能機(jī)器人在田間壟溝環(huán)境下自主行走的方向及角度進(jìn)行識別，并運用圖像處理及回歸分析擬合的方法指導(dǎo)機(jī)器人運動[7]。

2 結(jié)構(gòu)組成及硬件設(shè)計

基于圖像識別的自走式田間導(dǎo)航車主要由圖像識別系統(tǒng)、田間壟線保持系統(tǒng)、動力驅(qū)動系統(tǒng)和自動剎車輔助系統(tǒng)組成。當(dāng)采集到圖片信息時，圖像采集系統(tǒng)與圖像處理模塊同時運行進(jìn)行判斷并輸出相應(yīng)信息給驅(qū)動電機(jī)，驅(qū)動車輪做出相應(yīng)的動作。小車基本結(jié)構(gòu)如圖1 所示。

圖1 小車整車結(jié)構(gòu)

2.1 圖像識別系統(tǒng)

圖像識別系統(tǒng)通過相機(jī)傳感器模塊實現(xiàn)采集田間實時圖像數(shù)據(jù)；圖像處理模塊實現(xiàn)將采集到的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理和特征提??；圖像分析模塊實現(xiàn)對提取到的特征信息進(jìn)行分類和匹配；圖像理解模塊實現(xiàn)根據(jù)分析結(jié)果生成可視化地圖，并判斷當(dāng)前位置和方向。

基于導(dǎo)航車實現(xiàn)的功能及操作難度，選用K210 開發(fā)板作為圖像處理系統(tǒng)，實現(xiàn)低功耗執(zhí)行卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)計算。芯片針對邊緣推理場景設(shè)計，用于圖像識別任務(wù)。內(nèi)置64 位400MHz 雙核RISC-V 處理器，運算速度快，特性優(yōu)秀且可捕獲快速移動的物體，獲取目標(biāo)大小、坐標(biāo)和種類信息。可完成對地頭路標(biāo)進(jìn)行檢測分類的任務(wù)。

2.2 田間壟線保持系統(tǒng)

田間壟線保持系統(tǒng)采用紅外循跡模塊，便于程序的編寫及控制。該模塊使用紅外探頭，壽命更長，穩(wěn)定性更高。多達(dá)4 路傳感器，能提前探測大角度轉(zhuǎn)彎的壟線，可以較好完成設(shè)計需求，且I2C 輸出不占用I0 口。

2.3 動力驅(qū)動系統(tǒng)

能源動力采用兩節(jié)18650 電池，該電池容量大，單個容量達(dá)到1200mAh，使用壽命長，充放電次數(shù)約500次、安全性能高、標(biāo)準(zhǔn)電壓3.7V，充滿電后的電壓約為4.7V 對比其它電池的電壓較高，沒有記憶效應(yīng)，因此不需要把電量放空后再充電，隨充隨用，十分方便。驅(qū)動系統(tǒng)采用的減速電機(jī)配有霍爾測速碼盤，可判斷小車輪胎正反轉(zhuǎn)及速度參數(shù)。該電機(jī)減速比為1：42，扭矩2.3N·m 性能較好，可使小車行駛平穩(wěn)，轉(zhuǎn)向靈活。

2.4 自動剎車輔助

為了控制的簡潔化，在不影響功能的情況下，自動剎車輔助系統(tǒng)采用超聲波模塊作為前車距離檢測裝置，該模塊工作頻率為40KHz，測量角度為15 度，可探測前方20cm～400cm 物體，距離較遠(yuǎn)，完全符合本次設(shè)計，需求通信方式為IIC 通信。

3 圖像識別系統(tǒng)設(shè)計

在圖像識別中，構(gòu)建模型十分重要。模型的內(nèi)容，除了核心識別引擎，也包括各種配置參數(shù)。成熟的識別引擎，核心內(nèi)容不能經(jīng)常改變，為達(dá)到準(zhǔn)確識別這一目標(biāo)，需要進(jìn)行配置參數(shù)調(diào)整。對于不同的輸入配置不同參數(shù)值，最后在結(jié)果統(tǒng)計取一個各方比較均衡、識別率較高的一組參數(shù)值。這組參數(shù)值，就是訓(xùn)練后的結(jié)果。

3.1 數(shù)據(jù)收集

基于圖像識別的田間導(dǎo)航車需要大量數(shù)據(jù)得到較為精準(zhǔn)模型，可通過手機(jī)、K210 采集、爬蟲爬取等途徑獲取圖片進(jìn)行訓(xùn)練。通過實踐，爬蟲爬取圖片雖然速度極快，但會混入大量無用數(shù)據(jù)，因此需要進(jìn)行篩選。開發(fā)板采集圖片無須調(diào)整，但像素較低，會影響模型精度。手機(jī)雖然需要用Image_tool 改動格式為224*224 大小，但是拍照照片質(zhì)量極佳，訓(xùn)練模型精度較好。本設(shè)計采用了手機(jī)獲得數(shù)據(jù)集，訓(xùn)練標(biāo)識采用圓形圖標(biāo)，2000 張圖片，訓(xùn)練100 輪。從而保證訓(xùn)練模型精確，數(shù)據(jù)量足夠大，訓(xùn)練次數(shù)足夠多。

3.2 數(shù)據(jù)集標(biāo)注

數(shù)據(jù)標(biāo)注是向訓(xùn)練數(shù)據(jù)集添加元數(shù)據(jù)的過程。這種元數(shù)據(jù)通常采用標(biāo)簽的形式，可以添加到任何類型的數(shù)據(jù)中，包括文本、圖像和視頻。數(shù)據(jù)標(biāo)注是數(shù)據(jù)預(yù)處理中不可缺少的階段，因為監(jiān)督式機(jī)器學(xué)習(xí)模型可以學(xué)習(xí)識別標(biāo)注數(shù)據(jù)中重復(fù)出現(xiàn)的模式。當(dāng)一個算法處理了大量的標(biāo)注數(shù)據(jù)后，算法可以在新的、未標(biāo)記數(shù)據(jù)出現(xiàn)時識別相同的模式。

本次設(shè)計只需要在獲得數(shù)據(jù)中標(biāo)記出機(jī)器需要辨識的目標(biāo)，不需要判斷目標(biāo)圖像的位置，屬于物體分類，其標(biāo)注方法是較為簡單快捷的圖像標(biāo)注方法，僅將一個標(biāo)簽應(yīng)用于一張圖像，不用考慮目標(biāo)處于視野范圍的位置，既符合需求又較為簡單。本次設(shè)計數(shù)據(jù)標(biāo)注使用labelImg 工具進(jìn)行標(biāo)注，該工具使用比較方便。圖片標(biāo)注如圖2 所示。

圖2 使用labelImg 標(biāo)注數(shù)據(jù)集

3.3 模型訓(xùn)練測試

選用直行、停止、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)以及調(diào)頭作為分類類別。將處理完成的數(shù)據(jù)和標(biāo)注成的xml 文件分別放入相應(yīng)的文件夾進(jìn)行模型訓(xùn)練。為實現(xiàn)訓(xùn)練好的模型能在機(jī)器未見過的數(shù)據(jù)上表現(xiàn)較好，將可用數(shù)據(jù)分割成3部分。第一部分是較大的數(shù)據(jù)子集，用作訓(xùn)練集，第二部分是較小的子集，用作測試集。第三部分為驗證集。利用訓(xùn)練集建立預(yù)測模型，將訓(xùn)練好的模型應(yīng)用于測試集進(jìn)行預(yù)測。根據(jù)模型在測試集上的表現(xiàn)來選擇最佳模型，并進(jìn)行超參數(shù)優(yōu)化。該模型訓(xùn)練使用Mx-yolov3進(jìn)行模型訓(xùn)練，實現(xiàn)準(zhǔn)確識別不同的路標(biāo)信息并進(jìn)行分類。模型準(zhǔn)確度經(jīng)過實機(jī)檢測，將模型由yolov2.tflite模型文件轉(zhuǎn)化為kmodel 模型文件，將模型、固件以及檢測程序燒錄進(jìn)開發(fā)板，實機(jī)檢測后，得到較為準(zhǔn)確的識別結(jié)果。

4 工作原理及性能分析

4.1 工作原理

圖像處理系統(tǒng)利用攝像機(jī)收集田間地頭路標(biāo)圖片并把收集后的數(shù)據(jù)送到開發(fā)板, 再利用開發(fā)板上的KPU 上跑YOLO 目標(biāo)檢測算法來實現(xiàn)目標(biāo)檢測的功能，通過記錄圖像的主要特征，比較所得到的圖片和已記錄的圖像之間的接近度。迅速確定兩幅畫面是否相同，畫面有無變化或做出基本的分類。通過研發(fā)的模型搭建，可對圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行標(biāo)注并賦予含義。導(dǎo)航車將標(biāo)注區(qū)域識別為一種不同類型的對象，還可識別、屏蔽敏感內(nèi)容，引導(dǎo)識別任務(wù)。當(dāng)識別到某一田間信息時，經(jīng)過一系列處理向電機(jī)發(fā)送指令，從而使小車做出相應(yīng)動作。

壟線保持系統(tǒng)通過紅外檢測不同顏色的物體表面具有不同的反射強(qiáng)度，對壟線進(jìn)行識別和提取。田間作物通常為綠色或者黃色，與棕黑色土壤有明顯差別。當(dāng)紅外線遇到綠色和黃色作物時發(fā)生反射，反射光被小車的接收管接收。遇到棕黑色土壤時，紅外光被吸收。主控單元根據(jù)是否收到反射回來的紅外光為依據(jù)來確定土壤的位置和小車的行走路線。

自動剎車輔助系統(tǒng)使用超聲波傳感器發(fā)射超聲波，而受波器收到了這種反射信號后，從收到反射信號的有無、多少以及從發(fā)射超聲波傳感器到接受反射信號所需要的時間和超聲速度之間的關(guān)系來測量對象物體的有無以及感應(yīng)器和對象物體之間的距離，以保證田間工作的安全性。

4.2 性能分析

4.2.1 圖像識別準(zhǔn)確性

小車可通過模擬訓(xùn)練達(dá)到實現(xiàn)設(shè)施農(nóng)業(yè)廣泛場景的目的。選取抓取樣本數(shù)200，訓(xùn)練次數(shù)100 進(jìn)行訓(xùn)練。采用GPU 進(jìn)行加速訓(xùn)練，經(jīng)測試，抓取樣本數(shù)200，訓(xùn)練次數(shù)100，置信度為0.75 的情況下，訓(xùn)練完成的tra_acc、val_acc 圖像模型acc 曲線不斷上升后趨于平緩，模型準(zhǔn)確度較好。經(jīng)過實機(jī)檢測，識別準(zhǔn)確率均在70%以上。

4.2.2 作業(yè)精準(zhǔn)性

小車通過紅外傳感器保持壟線行駛在電機(jī)轉(zhuǎn)速為25r/min 情況下，直線行駛作業(yè)精度可達(dá)±2cm。確保小車轉(zhuǎn)彎、掉頭后自動精準(zhǔn)對行。提高作業(yè)精度的同時，保證導(dǎo)航的速度。滿足了精細(xì)化設(shè)施農(nóng)業(yè)需求，大大節(jié)省了勞動力，提高農(nóng)機(jī)智能化的需求。

5 結(jié)語

此智能田間導(dǎo)航車可以有效、廣泛地適用于設(shè)施農(nóng)業(yè)場景。通過圖像識別系統(tǒng)采集圖像進(jìn)行導(dǎo)航作業(yè)，解決了小型農(nóng)田勞動力需求量大和大型農(nóng)田采用衛(wèi)星導(dǎo)航受環(huán)境因素影響較大的問題。田間試驗可在復(fù)雜多變的田間環(huán)境下，使導(dǎo)航車穩(wěn)定地沿著路徑自主行駛，并及時響應(yīng)地頭標(biāo)識指示或人為干預(yù)信號。