張 宇,白成耀

(國(guó)家能源投資集團(tuán)有限責(zé)任公司 神東煤炭集團(tuán),陜西 榆林 719315)

煤礦開(kāi)采過(guò)程中刮板輸送機(jī)是工作面中非常重要的運(yùn)輸裝備,還為采煤機(jī)提供軌道支撐。因此刮板輸送機(jī)的性能直接影響煤礦工作面的開(kāi)采效率,進(jìn)而影響企業(yè)的經(jīng)濟(jì)效率[1]。隨著人們對(duì)煤炭資源需求量的不斷提升,以及煤礦領(lǐng)域技術(shù)水平的不斷發(fā)展,當(dāng)前階段的煤礦開(kāi)采效率有了顯著提升,對(duì)刮板輸送機(jī)的綜合性能,特別是運(yùn)輸效率提出了更高要求[2]。為順應(yīng)時(shí)代發(fā)展,刮板輸送機(jī)正朝著重型化、大型化方向發(fā)展。對(duì)于重型刮板輸送機(jī),采用單臺(tái)電機(jī)難以滿足要求,大多采用多電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)[3]。多電機(jī)驅(qū)動(dòng)能顯著提升設(shè)備的整體功率,但如何保證多電機(jī)之間的功率協(xié)調(diào)性,是亟須解決的問(wèn)題[4]。若多電機(jī)之間的功率不平衡,不僅影響設(shè)備的運(yùn)行穩(wěn)定性,還會(huì)縮短電機(jī)自身的使用壽命[5]。本文結(jié)合多電機(jī)驅(qū)動(dòng)刮板輸送機(jī)的實(shí)際情況,基于CANopen協(xié)議設(shè)計(jì)了功率協(xié)調(diào)控制系統(tǒng),將其應(yīng)用到工程實(shí)踐中,效果良好。

1 功率協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)整體方案設(shè)計(jì)

1.1 刮板輸送機(jī)概述

煤礦中使用的刮板輸送機(jī)典型結(jié)構(gòu)如圖1所示。由圖1可知,刮板輸送機(jī)的機(jī)械結(jié)構(gòu)方面主要包括機(jī)頭鏈輪、機(jī)尾鏈輪、刮板、鏈條以及上下溜槽。工作時(shí)由電機(jī)輸出的動(dòng)力經(jīng)過(guò)傳動(dòng)系統(tǒng),輸入到機(jī)頭和機(jī)尾鏈輪上。鏈輪與鏈條之間進(jìn)行嚙合,實(shí)現(xiàn)力的傳遞,將鏈輪的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)變成鏈條的循環(huán)往復(fù)運(yùn)動(dòng),鏈條與刮板進(jìn)行連接,驅(qū)動(dòng)刮板運(yùn)動(dòng),進(jìn)而實(shí)現(xiàn)煤礦物料的運(yùn)輸[6]。本文以SGD730/320B型刮板輸送機(jī)為研究對(duì)象,此型號(hào)設(shè)備在機(jī)頭和機(jī)尾各設(shè)置有1臺(tái)驅(qū)動(dòng)電機(jī),每臺(tái)電機(jī)功率為160 kW,總功率為320 kW。只有1根鏈條驅(qū)動(dòng),設(shè)置在中間位置,中部槽的外邊寬度為730 mm。

圖1 刮板輸送機(jī)的主要結(jié)構(gòu)Fig.1 Main structure of scraper conveyor

1.2 系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

刮板輸送機(jī)功率協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)的整體方案如圖2所示,系統(tǒng)基于CANopen協(xié)議設(shè)計(jì)。由圖2可知,除刮板輸送機(jī)外,系統(tǒng)包含2個(gè)CANopen從站、CANopen主站和CANopen總線。其中,主站是整個(gè)系統(tǒng)的核心部分,需要實(shí)現(xiàn)對(duì)系統(tǒng)的控制,主要包括PLC控制器和CM CANopen模塊,控制器選用西門子研制的S7-1200型,CM CANopen模塊采用HMS公司的產(chǎn)品。CANopen從站主要包括電機(jī)、變頻器和通信卡,由于刮板輸送機(jī)由2臺(tái)電機(jī)驅(qū)動(dòng),所以系統(tǒng)中設(shè)置了2個(gè)CANopen從站。電機(jī)為永磁同步電動(dòng)機(jī),變頻器為臺(tái)達(dá)C2000型,變頻器內(nèi)部設(shè)置有CANopen通信卡。變頻器可以接收主站的指令,改變輸出的電壓頻率,進(jìn)而對(duì)電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)速進(jìn)行有效控制。系統(tǒng)需要對(duì)電機(jī)的輸出扭矩進(jìn)行采集,因?yàn)榕ぞ乜梢院芎玫胤从畴姍C(jī)的負(fù)載大小,為功率協(xié)調(diào)控制提供數(shù)據(jù)支撐。采集到的扭矩?cái)?shù)據(jù)信息,利用通信卡和CANopen總線上傳到CANopen主站中進(jìn)行分析處理。主站對(duì)2臺(tái)電機(jī)的扭矩信息進(jìn)行綜合對(duì)比后,經(jīng)過(guò)內(nèi)置的算法程序進(jìn)行處理,最后下達(dá)控制指令對(duì)2臺(tái)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)力進(jìn)行調(diào)整,實(shí)現(xiàn)機(jī)頭和機(jī)尾2臺(tái)電機(jī)的功率協(xié)調(diào)控制。

圖2 刮板輸送機(jī)功率協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)的整體方案Fig.2 Overall scheme of power coordinated control system of scraper conveyor

2 功率協(xié)調(diào)控制的基本原理分析

研究的刮板輸送機(jī),在機(jī)頭和機(jī)尾部位均設(shè)置有驅(qū)動(dòng)電機(jī),因此必須確保2臺(tái)電機(jī)之間的功率協(xié)調(diào)性。2臺(tái)電機(jī)工作過(guò)程中,其功率和轉(zhuǎn)矩滿足如下條件:P1=T1ω1,P2=T2ω2,P1和P2分別為機(jī)頭和機(jī)尾電機(jī)的輸出功率,T1和T2分別為機(jī)頭和機(jī)尾電機(jī)的輸出扭矩,ω1和ω2分別為機(jī)動(dòng)和機(jī)尾電機(jī)的旋轉(zhuǎn)角速度。電機(jī)通過(guò)傳動(dòng)系統(tǒng)與驅(qū)動(dòng)鏈輪進(jìn)行連接,鏈輪與鏈條之間通過(guò)捏合進(jìn)行傳動(dòng),以上傳動(dòng)過(guò)程均屬于剛性傳動(dòng)[7]。所以機(jī)頭和機(jī)尾部位電機(jī)的旋轉(zhuǎn)角速度會(huì)被強(qiáng)制同步,即機(jī)頭和機(jī)尾電機(jī)的旋轉(zhuǎn)角速度ω1和ω2相等。由功率與扭矩之間的關(guān)系式可以看出,兩者之間呈線性比例關(guān)系。在2臺(tái)電機(jī)旋轉(zhuǎn)角速度相同的情況下,其輸出功率就可以用輸出扭矩來(lái)反映。若2臺(tái)電機(jī)的輸出扭矩存在差異,意味著2臺(tái)電機(jī)的輸出功率不同,影響設(shè)備的運(yùn)行穩(wěn)定性[8]。

為了保證機(jī)頭和機(jī)尾電機(jī)的功率協(xié)調(diào)性,確保2臺(tái)電機(jī)的輸出扭矩差值在合理范圍內(nèi)。本研究基于先進(jìn)的變頻調(diào)速技術(shù)對(duì)2臺(tái)電機(jī)的輸出情況進(jìn)行控制。比如,當(dāng)機(jī)尾電機(jī)負(fù)載過(guò)大,扭矩增大時(shí),可以控制機(jī)尾電機(jī)的電壓頻率降低,進(jìn)而降低其旋轉(zhuǎn)速度[9]。此時(shí)機(jī)尾電機(jī)負(fù)載會(huì)過(guò)渡到機(jī)頭電機(jī),從而保證2臺(tái)電機(jī)之間的功率平衡。刮板輸送機(jī)多電機(jī)功率協(xié)調(diào)控制的原理如圖3所示。

圖3 多電機(jī)功率協(xié)調(diào)控制的原理Fig.3 Schematic diagram of multi-motor power coordinated control

圖4 PLC控制器的主要模塊及其型號(hào)Fig.4 Main modules and models of PLC controller

設(shè)計(jì)的系統(tǒng)中變頻器基于CANopen協(xié)議與主站進(jìn)行連接,由變頻器檢測(cè)得到的機(jī)頭和機(jī)尾電機(jī)輸出扭矩T1和T2會(huì)實(shí)時(shí)上傳到PLC控制器中?？刂破髦袃?nèi)置有算法程序,可以對(duì)采集的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析對(duì)比。若兩者之間的差值Δ超過(guò)了系統(tǒng)內(nèi)置的閾值,則需要對(duì)電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)速進(jìn)行調(diào)整,達(dá)到調(diào)整兩者之間功率的效果。由圖3可知,當(dāng)機(jī)頭電機(jī)扭矩比機(jī)尾電機(jī)扭矩大時(shí),即T1>T2,且T1-T2>Δ時(shí),說(shuō)明此時(shí)機(jī)頭部位電機(jī)的功率比機(jī)尾電機(jī)功率大。為保證功率的協(xié)調(diào)性,需要適當(dāng)減小機(jī)頭部位電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)速,進(jìn)而降低電機(jī)的扭矩和功率,最終實(shí)現(xiàn)機(jī)頭和機(jī)尾電機(jī)的功率平衡,確保2臺(tái)電機(jī)功率的協(xié)調(diào)性。當(dāng)機(jī)尾電機(jī)扭矩比機(jī)頭電機(jī)扭矩大,并且差值超過(guò)系統(tǒng)設(shè)置的閾值時(shí),電機(jī)輸出轉(zhuǎn)速、扭矩和功率的調(diào)整過(guò)程與上述過(guò)程正好相反。

3 協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)的主要硬件選型設(shè)計(jì)

3.1 CANopen主站硬件選型設(shè)計(jì)

CANopen主站主要由2部分構(gòu)成,即CM CANopen模塊以及PLC控制器。

(1)PLC控制器。對(duì)于協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)而言,PLC控制器是最關(guān)鍵的硬件裝置,其性能好壞直接影響整個(gè)系統(tǒng)的綜合性能[10]。在考慮不同控制器性價(jià)比的基礎(chǔ)上,選用的是S7-1200型PLC控制器,該型號(hào)PLC的CPU型號(hào)為1214C AC/DC/RLY,且擁有多功能Profinet端口可以進(jìn)行編程?？刂破鞑捎媚K化設(shè)計(jì),整個(gè)控制器由不同模塊構(gòu)成,每個(gè)模塊提供對(duì)應(yīng)的功能。系統(tǒng)中使用的通信模塊和信號(hào)模塊,數(shù)量分別為3個(gè)和8個(gè),還設(shè)置有數(shù)字量輸入/輸出模塊。

CPU是控制器的核心模塊,本系統(tǒng)中使用CPU的尺寸規(guī)格為110×100×75 mm,其工作存儲(chǔ)器、裝載存儲(chǔ)器以及保存性存儲(chǔ)器大小分別為100 KB、4×1 024 KB和10 KB。數(shù)字量I/O接口的數(shù)量為24個(gè),其中輸入和輸出接口的數(shù)量分別為14個(gè)和10個(gè)。模擬量I/O接口的數(shù)量為2個(gè),全部為輸入接口。

(2)通信模塊。通信模塊選用的是CM CANopen模塊,此模塊采用的是即插式設(shè)計(jì),使用時(shí)比較便捷。通信模塊與PLC控制器通過(guò)內(nèi)部設(shè)置的數(shù)據(jù)映射機(jī)理即可實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)信息的交互,將2個(gè)硬件設(shè)施融合為一體,提升了數(shù)據(jù)傳輸?shù)乃俣燃翱煽啃?。在通信模塊的作用下,可以將CANopen從站設(shè)備上的數(shù)據(jù)快速上傳到主站中進(jìn)行分析,主站下達(dá)的控制指令也能快速傳達(dá)到從站中。每個(gè)通信模塊最多能夠與16個(gè)從站節(jié)點(diǎn)進(jìn)行連接,每個(gè)CPU可以同時(shí)與3個(gè)通信模塊進(jìn)行連接。通信模塊可以通過(guò)指示燈來(lái)指示通信網(wǎng)絡(luò)運(yùn)行狀態(tài),以便及時(shí)發(fā)現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)故障問(wèn)題。數(shù)據(jù)傳輸時(shí)的波特率為20～1 024 kbps。

上位機(jī)需同時(shí)與主站中的控制器和通信模塊進(jìn)行連接,其中前者基于以太網(wǎng)Profinet通信方式,后者通過(guò)USB配置線纜進(jìn)行連接。

3.2 CANopen從站硬件選型設(shè)計(jì)

功率協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)的CANopen從站主要包括永磁同步電動(dòng)機(jī)和內(nèi)置通信卡的變頻器構(gòu)成,電動(dòng)機(jī)為刮板輸送機(jī)上的設(shè)備,因此本系統(tǒng)主要對(duì)變頻器進(jìn)行詳細(xì)介紹。選用的變頻器型號(hào)為臺(tái)達(dá)C2000系列,此系列變頻器屬于磁場(chǎng)向量控制變頻器,利用變頻器可以將50 Hz的交流電壓根據(jù)實(shí)際需要轉(zhuǎn)變成為不同頻率的交流電壓。C2000系列變頻器內(nèi)部設(shè)置有CANopen通信卡,具體型號(hào)為EMC-COP01。在通信卡的作用下,CANopen從站可以通過(guò)CANopen主線實(shí)現(xiàn)與CANopen主站之間的連接。

4 功率協(xié)調(diào)控制軟件程序設(shè)計(jì)

由于系統(tǒng)中使用的控制器為S7-1200型PLC,所以需要利用西門子提供的Portal軟件進(jìn)行軟件程序的編寫。軟件平臺(tái)分別為項(xiàng)目界面和門戶界面,便于用戶使用,能顯著提升軟件編寫效率。刮板輸送機(jī)功率協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)軟件程序流程如圖5所示。

由圖5可知,系統(tǒng)軟件通電開(kāi)始工作以后,首先需要對(duì)變頻器參數(shù)進(jìn)行自學(xué)習(xí),然后對(duì)CANopen通信參數(shù)進(jìn)行初始化設(shè)置。變頻器在正式啟動(dòng)以前,需要根據(jù)電動(dòng)機(jī)的型號(hào)參數(shù)對(duì)自身參數(shù)進(jìn)行自學(xué)習(xí)設(shè)定,需要設(shè)定的參數(shù)主要包括電機(jī)的額定功率、電流、電壓、轉(zhuǎn)速,電機(jī)的極數(shù)等。通過(guò)自學(xué)習(xí)可為后續(xù)的穩(wěn)定可靠運(yùn)行奠定良好的基礎(chǔ)。刮板輸送機(jī)由2臺(tái)電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng),需要對(duì)每臺(tái)電機(jī)配備1臺(tái)變頻器,初始化設(shè)定期間需要對(duì)每臺(tái)變頻器設(shè)置節(jié)點(diǎn)地址。將數(shù)據(jù)通信速率設(shè)置為1 Mbps,能滿足系統(tǒng)的實(shí)際使用要求。從CANopen主站下達(dá)的指令通過(guò)通信卡作用在變頻器上,變頻器按指令輸出對(duì)應(yīng)的電壓頻率。

其次進(jìn)行PLC控制器硬件組態(tài)和CM模塊軟件組態(tài)?？刂破饔布M態(tài)工作在Portal軟件中進(jìn)行,主要是對(duì)PLC控制器的各硬件模塊進(jìn)行配置連接,設(shè)置控制器的網(wǎng)絡(luò)連接方式及其IP地址。在對(duì)CM CANopen模塊進(jìn)行初始化設(shè)置時(shí),部分參數(shù)需要與變頻器通信卡的參數(shù)保持一致。將CANopen主站通信模塊節(jié)點(diǎn)地址設(shè)置為1,2個(gè)CANopen從站通信卡的節(jié)點(diǎn)地址分別設(shè)置為2和3。CM模塊軟件組態(tài)工作在CM CANopen模塊供應(yīng)商HMS公司提供的軟件上完成。CANopen協(xié)議共提供了2種數(shù)據(jù)傳輸方式,分別為SDO和PDO。本系統(tǒng)利用SDO數(shù)據(jù)傳輸方式對(duì)變頻器變量進(jìn)行配置,包括變頻器控制方式的選擇。其他數(shù)據(jù)參數(shù)利用PDO數(shù)據(jù)傳輸方式來(lái)完成,包括刮板輸送機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)數(shù)據(jù)、主站下達(dá)的控制指令等。

最后是協(xié)調(diào)控制程序設(shè)計(jì)。協(xié)調(diào)控制程序在軟件中利用梯形圖語(yǔ)言進(jìn)行編寫。變頻器完成初始化工作以后,可以啟動(dòng)永磁電動(dòng)機(jī)。程序運(yùn)行過(guò)程中,需要不斷地對(duì)變頻器的故障問(wèn)題進(jìn)行檢測(cè),若發(fā)現(xiàn)變頻器存在故障問(wèn)題,則需要停止設(shè)備運(yùn)行以確保設(shè)備的安全,只有在保障變頻器穩(wěn)定工作的情況下軟件程序才能夠連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)。功率協(xié)調(diào)控制過(guò)程就是對(duì)2臺(tái)電動(dòng)機(jī)的扭矩進(jìn)行檢測(cè)、比較并控制的過(guò)程。

5 系統(tǒng)測(cè)試及實(shí)踐應(yīng)用分析

5.1 系統(tǒng)功能測(cè)試

為驗(yàn)證功率協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)的性能,根據(jù)上文設(shè)計(jì)的方案,將其部署到煤礦刮板輸送機(jī)工程實(shí)踐中,對(duì)其各項(xiàng)性能進(jìn)行了現(xiàn)場(chǎng)測(cè)試。測(cè)試前搭建好系統(tǒng)并供電,確保設(shè)備和系統(tǒng)都能夠正常工作。本次測(cè)試將機(jī)頭和機(jī)尾電機(jī)的目標(biāo)轉(zhuǎn)速全部設(shè)置為300 rpm,2臺(tái)電機(jī)扭矩差值的閾值Δ設(shè)置為額定扭矩的5%。為更好對(duì)比,2臺(tái)電機(jī)的扭矩全部按額定扭矩的百分比進(jìn)行計(jì)算。測(cè)試時(shí),在t1時(shí)刻將2部電機(jī)同時(shí)啟動(dòng),在t2時(shí)刻增加機(jī)構(gòu)電機(jī)負(fù)載,t4時(shí)刻將本文設(shè)計(jì)的功率協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)投入應(yīng)用,t6時(shí)刻適當(dāng)降低電機(jī)的負(fù)載,t8時(shí)刻將負(fù)載降低至零,同時(shí)電機(jī)停止運(yùn)行。測(cè)試期間機(jī)頭和機(jī)尾電機(jī)轉(zhuǎn)速及扭矩百分比隨時(shí)間的演變曲線如圖6所示。

圖6 機(jī)頭和機(jī)尾電機(jī)轉(zhuǎn)速及扭矩百分比隨時(shí)間演變曲線Fig.6 Evolution curve of the speed and torque percentage of head and tail motors over time

圖7 不同時(shí)刻機(jī)頭和機(jī)尾電機(jī)轉(zhuǎn)速和扭矩百分比差值Fig.7 Difference between the speed and torque percentage of the head and tail motors at different times

不同時(shí)刻機(jī)頭和機(jī)尾電機(jī)轉(zhuǎn)速和扭矩百分比差值如圖6所示。由圖6可以看出,在t4時(shí)刻本系統(tǒng)正式投入使用前,2臺(tái)電機(jī)的轉(zhuǎn)速完全相同,均按照設(shè)定的300 rpm的轉(zhuǎn)速進(jìn)行工作。由于在機(jī)頭部位增加了負(fù)載,導(dǎo)致機(jī)頭電機(jī)的扭矩百分比急劇增加。在t4時(shí)刻,2臺(tái)電機(jī)的扭矩百分比差值達(dá)到最大值,為87.06%,意味著2臺(tái)電機(jī)的功率出現(xiàn)了嚴(yán)重失調(diào)。在t4時(shí)刻,功率協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)正式投入應(yīng)用,機(jī)尾電機(jī)的轉(zhuǎn)速開(kāi)始增加,與此同時(shí),機(jī)尾電機(jī)的扭矩百分比不斷增加。由于機(jī)尾電機(jī)分擔(dān)了一定的負(fù)載,使得機(jī)頭電機(jī)的扭矩百分比隨之快速降低。系統(tǒng)投入應(yīng)用后,機(jī)頭和機(jī)尾電機(jī)的扭矩百分比快速達(dá)到平衡。即便中間再次對(duì)負(fù)載進(jìn)行調(diào)整,直到最后停機(jī),2臺(tái)電機(jī)的扭矩百分比差值都沒(méi)有超過(guò)系統(tǒng)設(shè)定的5%,最大值為3.71%。

5.2 系統(tǒng)實(shí)踐應(yīng)用

根據(jù)以上測(cè)試發(fā)現(xiàn),功率協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)可以很好地對(duì)機(jī)頭和機(jī)尾電機(jī)的扭矩進(jìn)行協(xié)調(diào)控制,保證2臺(tái)電機(jī)功率的協(xié)調(diào)性。完成測(cè)試工作后將系統(tǒng)正式投入應(yīng)用,目前該系統(tǒng)在工程中的應(yīng)用時(shí)間已經(jīng)有1年左右。實(shí)踐應(yīng)用結(jié)果表明,設(shè)計(jì)的基于CANopen協(xié)議的刮板輸送機(jī)功率協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)達(dá)到了預(yù)期效果,可以對(duì)刮板輸送機(jī)進(jìn)行良好的控制,保證了設(shè)備的運(yùn)行穩(wěn)定性,延長(zhǎng)了電機(jī)的使用壽命。鑒于設(shè)備運(yùn)行穩(wěn)定性提升,設(shè)備故障率出現(xiàn)一定程度降低。通過(guò)對(duì)以往的設(shè)備維護(hù)檢修數(shù)據(jù)進(jìn)行對(duì)比,發(fā)現(xiàn)系統(tǒng)的成功應(yīng)用,使得設(shè)備維護(hù)保養(yǎng)成本每年降低了10～15萬(wàn)元。另外,設(shè)備的穩(wěn)定工作為煤礦開(kāi)采效率的提升創(chuàng)造了良好的條件,創(chuàng)造的經(jīng)濟(jì)效益和安全效益更大。綜上所述,刮板輸送機(jī)功率協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)是成功的,達(dá)到了預(yù)期的效果,獲得了企業(yè)技術(shù)人員的一致好評(píng),為企業(yè)創(chuàng)造了良好的安全效益和經(jīng)濟(jì)效益。

6 結(jié)論

以SGD730/320B型刮板輸送機(jī)為對(duì)象,結(jié)合機(jī)頭和機(jī)尾雙電機(jī)驅(qū)動(dòng)的特點(diǎn),設(shè)計(jì)了電機(jī)的功率協(xié)調(diào)控制系統(tǒng),并將其部署到煤礦工程實(shí)踐中,達(dá)到了預(yù)期效果,所得結(jié)論主要有:功率協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)以CANopen協(xié)議為基礎(chǔ),主要包括CANopen從站、CANopen主站和CANopen總線,其中從站數(shù)量為2個(gè)。系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)對(duì)2臺(tái)電動(dòng)機(jī)的扭矩進(jìn)行檢測(cè),當(dāng)扭矩差值超過(guò)系統(tǒng)設(shè)定閾值時(shí),下達(dá)指令對(duì)機(jī)尾電機(jī)的轉(zhuǎn)速進(jìn)行調(diào)整,以達(dá)到平衡2臺(tái)電機(jī)扭矩的效果,最終實(shí)現(xiàn)機(jī)頭和機(jī)尾電機(jī)的功率協(xié)調(diào)性。將系統(tǒng)應(yīng)用到工程實(shí)踐中,結(jié)果發(fā)現(xiàn),系統(tǒng)的投入使用使得機(jī)頭和機(jī)尾電機(jī)的扭矩差值控制在了5%范圍內(nèi),有效保障了機(jī)動(dòng)和機(jī)尾電機(jī)的功率協(xié)調(diào)性,達(dá)到了預(yù)期效果,創(chuàng)造了良好的經(jīng)濟(jì)效益和安全效益。