向文博, 湯晶宇*, 范志遠(yuǎn), 楊 蘭, 張麗平, 王 東, 寇 欣

(1.國(guó)家林業(yè)和草原局哈爾濱林業(yè)機(jī)械研究所,黑龍江 哈爾濱 150086;2.國(guó)家林業(yè)和草原局林業(yè)機(jī)電工程重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室,黑龍江 哈爾濱 150086;3.國(guó)家林業(yè)和草原局林業(yè)裝備工程技術(shù)研究中心,黑龍江 哈爾濱 150086)

丘陵是指海拔高度在500 m以下,地面起伏小,坡度較緩,并且連成片的地區(qū)。山地是指海拔高度在500 m以上,相對(duì)高度差200 m以上的高地,地面起伏大,坡度陡峭,多以脈狀分布。我國(guó)丘陵山地面積6.66億hm2,占國(guó)土總面積的69.4%,全國(guó)有19個(gè)省份(包括中國(guó)臺(tái)灣地區(qū))50%以上的地域是丘陵山地[1, 2]。丘陵山地動(dòng)力底盤是指用于丘陵山地環(huán)境下的農(nóng)林生產(chǎn),具有較好的爬坡和越障能力,以及較高的行駛穩(wěn)定性和平順性的作業(yè)裝備。我國(guó)的耕地主要集中在丘陵山區(qū)、高原,據(jù)有關(guān)資料統(tǒng)計(jì),山區(qū)糧食產(chǎn)量及油料作物的產(chǎn)量占全國(guó)總產(chǎn)量的50%左右[3, 4]。由于丘陵山地地形復(fù)雜,高低起伏,地面凹凸不平,坡度大,所以目前適合丘陵山地使用的農(nóng)林機(jī)械較少,主要依靠人工作業(yè),勞動(dòng)強(qiáng)度大,成本高,效率低,機(jī)械化程度與當(dāng)前發(fā)展需求不匹配。因此,實(shí)現(xiàn)丘陵山地機(jī)械化作業(yè)的前提是實(shí)現(xiàn)裝備的“上山入林”,解決裝備底盤問(wèn)題是發(fā)展丘陵山地作業(yè)裝備的基礎(chǔ),是實(shí)現(xiàn)裝備順利上山入林的關(guān)鍵,底盤的好壞制約著丘陵山地機(jī)械化作業(yè)的發(fā)展。

丘陵山地動(dòng)力底盤有多種不同的分類方式。按作業(yè)環(huán)境可分為果園、田間和設(shè)施動(dòng)力底盤。果園作業(yè)底盤包括栽植撫育、噴藥除草、采收運(yùn)輸?shù)?田間作業(yè)底盤包括播種施肥、除草澆水、采收運(yùn)輸?shù)?設(shè)施作業(yè)底盤包括森林滅火、林間巡檢、信息收集等;按行走方式的不同可分為輪式、履帶式、輪履結(jié)合式和仿生式。本文按照行走方式的不同闡述了國(guó)內(nèi)外丘陵山地動(dòng)力底盤的研究現(xiàn)狀,結(jié)合不同環(huán)境分析了底盤的特點(diǎn)與適用場(chǎng)景,在我國(guó)現(xiàn)階段發(fā)展基礎(chǔ)上對(duì)未來(lái)的發(fā)展方向進(jìn)行展望,為其發(fā)展提供參考。

1 丘陵山地輪式動(dòng)力底盤

輪式動(dòng)力底盤是以輪胎作為行走裝置的移動(dòng)平臺(tái),是最常見的底盤形式之一,具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、速度快、機(jī)動(dòng)性強(qiáng)、質(zhì)量輕的特點(diǎn);輪胎的剛度與地面相比較低,對(duì)地表的破壞較小,被廣泛應(yīng)用于拖拉機(jī)、林間撫育機(jī)、采收運(yùn)輸機(jī)等。輪式底盤可分為輪橋式和輪擺式,共同點(diǎn)是都有折腰轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)和輪式行走系統(tǒng)。輪橋式底盤按照輪胎數(shù)量不同又分為四輪、六輪和八輪三種。丘陵山地地形復(fù)雜、道路崎嶇不平,四輪底盤難以適應(yīng)復(fù)雜的路況,相關(guān)的應(yīng)用和研究較少。六輪底盤自由度大,車橋的左右擺動(dòng)增加了輪胎與地面的接觸面積,避免了輪胎懸空造成的側(cè)翻和傾覆,增強(qiáng)了底盤的行駛穩(wěn)定性和通過(guò)性。八輪底盤結(jié)構(gòu)與六輪類似,多自由度的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)使得底盤可以根據(jù)路面變化情況動(dòng)態(tài)調(diào)整車身,行駛穩(wěn)定性和通過(guò)性強(qiáng),其整體體積相對(duì)較大,質(zhì)量大,多應(yīng)用于林木采伐作業(yè)環(huán)境。輪擺式底盤是指具有擺臂結(jié)構(gòu)的輪式底盤,該結(jié)構(gòu)將底盤上車架通過(guò)擺臂結(jié)構(gòu)與輪胎連接在一起,具有地形適應(yīng)性強(qiáng)、動(dòng)力強(qiáng)勁、通過(guò)性與穩(wěn)定性好的特點(diǎn)[5]。

孫治博[6]等為提高林區(qū)作業(yè)機(jī)器人的越障平穩(wěn)性,實(shí)現(xiàn)智能化越障功能,設(shè)計(jì)了一種主動(dòng)擺臂六輪腿式底盤(圖1)。底盤由前后兩部分組成,前半部分由前車架和兩組雙擺臂輪腿組成,后半部分由后車架和兩個(gè)獨(dú)立的擺臂輪組成,運(yùn)動(dòng)時(shí)通過(guò)輪腿的擺動(dòng)和折腰轉(zhuǎn)向能夠?qū)崟r(shí)調(diào)整車身平穩(wěn)度以及輪胎與地面的接地面積,保證了底盤行駛穩(wěn)定性,增強(qiáng)了底盤在林區(qū)作業(yè)的通過(guò)性和安全性。

圖1 主動(dòng)擺臂六輪腿式底盤

丁素明[7]等針對(duì)丘陵山地果園植保機(jī)械通過(guò)性低的問(wèn)題,研發(fā)了一種低矮型自走式果園噴霧機(jī)動(dòng)力底盤(圖2)。采用液壓四輪驅(qū)動(dòng),提高了整車的動(dòng)力性,增強(qiáng)了爬坡和越障能力;駕駛室前置,發(fā)動(dòng)機(jī)后置,擴(kuò)展駕駛員視野的同時(shí)保證了整體車輛的行駛穩(wěn)定性;在底盤后部增加了可鉸接不同形式的霧化作業(yè)裝置,實(shí)現(xiàn)一機(jī)多用。

圖2 低矮型自走噴霧機(jī)底盤

John deere公司生產(chǎn)的1470G六輪式收獲機(jī)(圖3)采用前四后二的布置方式,駕駛室置于底盤中部,能實(shí)現(xiàn)290°旋轉(zhuǎn),保證駕駛員獲得全方位視圖,增強(qiáng)作業(yè)安全性;采用雙液壓驅(qū)動(dòng),可同時(shí)驅(qū)動(dòng)作業(yè)臂和末端執(zhí)行器;底盤前后連接采用鉸接技術(shù),提高了底盤的轉(zhuǎn)向能力,增強(qiáng)了車輛靈活性。

圖3 六輪底盤收獲機(jī)

程鈺晶[8]等為解決丘陵山地林用六輪擺臂底盤在林區(qū)崎嶇路況下轉(zhuǎn)向能力差等問(wèn)題,基于旋量理論,設(shè)計(jì)了一種六輪擺臂底盤(圖4),改變擺臂液壓缸的變化量,調(diào)節(jié)底盤的高度和重心高度,仿真實(shí)驗(yàn)表明整體穩(wěn)定度提升10%,有效提高底盤的行走穩(wěn)定性。王東[9]等設(shè)計(jì)了振動(dòng)式油茶果采收機(jī)六輪仿形高越障動(dòng)力底盤,解決丘陵山地復(fù)雜立地條件下油茶采收機(jī)械通過(guò)難的問(wèn)題(圖5)。底盤采用前置擺動(dòng)仿形輪,底盤工作平臺(tái)安裝采摘機(jī)械臂,駕駛室后置,重心后移,提高了駕駛的安全性和行駛的穩(wěn)定性,爬坡能力強(qiáng)。

圖4 六輪擺臂底盤虛擬樣機(jī)

圖5 振動(dòng)式油茶采收機(jī)底盤

2 丘陵山地履帶式動(dòng)力底盤

履帶式底盤是以履帶作為行走裝置的底盤,主要由傳動(dòng)系、制動(dòng)系、轉(zhuǎn)向系、履帶和回轉(zhuǎn)輪(驅(qū)動(dòng)輪、導(dǎo)向輪、支重輪和張緊輪)等組成[10]。按履帶材質(zhì)的不同可分為橡膠履帶底盤和鋼制履帶底盤;按履帶數(shù)量的不同又可分為雙履帶底盤和多履帶底盤。履帶式底盤通常將車架和履帶部分焊為一個(gè)整體,少部分采用前后車架鉸接的連接模式。前者作為一體式底盤具有結(jié)構(gòu)緊湊、轉(zhuǎn)向半徑小、機(jī)動(dòng)靈活的特點(diǎn);后者與輪式底盤類似,可看成是將履帶作為輪式底盤的行走裝置。履帶式底盤具有較好的越障和爬坡能力,穩(wěn)定性好、牽引力大。

王斌斌[11]等設(shè)計(jì)了履帶自走式風(fēng)送噴霧機(jī)(圖6),外形尺寸為3 430 mm×1 630 mm×1 260 mm,行駛速度最高可達(dá)5.6 km/h,底盤機(jī)架與支重輪在中部鉸接,行駛時(shí)支重輪可繞鉸接點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)。依據(jù)地形實(shí)時(shí)調(diào)整整車行駛狀態(tài),有效降低行駛過(guò)程中受到的震動(dòng),提高駕駛員舒適性與整車通過(guò)性,能滿足丘陵山地果園的噴霧需求。

圖6 自走式果園風(fēng)送噴霧機(jī)

楊子增[12]等針對(duì)甘蔗在我國(guó)丘陵山地的種植特點(diǎn),設(shè)計(jì)了履帶式自走切段收獲機(jī)(圖7)。履帶寬度為0.35 m,軌距為1.35 m,滿足當(dāng)前甘蔗農(nóng)藝種植要求,在進(jìn)行收割機(jī)作業(yè)的同時(shí)不會(huì)對(duì)其他甘蔗造成破壞。底盤采用“一”字型設(shè)計(jì),降低整車重心,增加該收獲機(jī)在丘陵山地的作業(yè)能力與環(huán)境適應(yīng)性,具有轉(zhuǎn)向靈活、轉(zhuǎn)彎半徑小,對(duì)甘蔗根系破壞小等特點(diǎn)。

圖7 4GQ-1C型甘蔗收獲機(jī)

徐高偉[13]等為解決現(xiàn)有電動(dòng)式山地果園底盤動(dòng)力不足的問(wèn)題,設(shè)計(jì)了一種新型電動(dòng)自走式履帶底盤(圖8)。底盤利用無(wú)線遙控進(jìn)行控制,實(shí)現(xiàn)無(wú)人作業(yè)。通過(guò)控制兩側(cè)電機(jī)轉(zhuǎn)速來(lái)調(diào)節(jié)履帶行駛速度,實(shí)現(xiàn)底盤的各種轉(zhuǎn)向,省略了差速器裝置,簡(jiǎn)化了底盤控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)。最高行駛速度均值為6.52 km/h,續(xù)航里程可17.8 km,能滿足果園作業(yè)動(dòng)力與續(xù)航需求。

圖8 電動(dòng)自走式履帶底盤

陳繼清[14]等為解決現(xiàn)有的以輪式拖拉機(jī)和卡車為承載車的綠籬修剪裝備環(huán)境適應(yīng)性差等問(wèn)題,設(shè)計(jì)了一款以履帶底盤為承載結(jié)構(gòu)的小型綠籬修剪機(jī)(圖9)。通過(guò)試驗(yàn)得出結(jié)論:建立的底盤模型最大爬坡角32°,最大跨越壕溝寬度275 mm,最大翻越垂直壁高度145 mm。與輪式相比,履帶式底盤在狹窄、高低起伏不平等復(fù)雜路面有較好的通過(guò)性,行駛穩(wěn)定性、爬坡和越障能力都有所增強(qiáng)。

圖9 小型綠籬修剪機(jī)履帶底盤

孫術(shù)發(fā)[15]等通過(guò)對(duì)第一代消防車履帶底盤進(jìn)行優(yōu)化改造,設(shè)計(jì)了一臺(tái)大型履帶式消防車(LF1352JP)(圖10)。履帶底盤在結(jié)構(gòu)上采用5個(gè)支重輪,增大了軸間距與軌距,增加了排障器裝置;在動(dòng)力上將發(fā)動(dòng)機(jī)功率提高到99.3 kW。改進(jìn)后的履帶式底盤有更高的行駛穩(wěn)定性,發(fā)動(dòng)機(jī)動(dòng)力的增強(qiáng)提高了底盤的爬坡和越障能力,行進(jìn)時(shí)能實(shí)時(shí)清除雜草、碎石等路障,使得消防車能更快到達(dá)火災(zāi)現(xiàn)場(chǎng)。

圖10 LF1352JP履帶式消防車

韓振浩[16]等為提高山地果園運(yùn)輸車在不同復(fù)雜地形下的通過(guò)性與適應(yīng)性,基于重心位置變化對(duì)運(yùn)輸機(jī)械作業(yè)性能的影響規(guī)律,設(shè)計(jì)了重心自適應(yīng)調(diào)控的山地果園運(yùn)輸車(圖11)。通過(guò)控制可移動(dòng)載物臺(tái)的相對(duì)位置從而對(duì)底盤的重心位置進(jìn)行實(shí)時(shí)調(diào)節(jié),使得整車最大牽引力、極限側(cè)翻角、最大越障高度與跨越壕溝寬度均不同程度增加,提高了果園山地運(yùn)輸車在復(fù)雜路況下的環(huán)境適應(yīng)性。

祝露[17]等設(shè)計(jì)了履帶式林間草帶收割機(jī)(圖12),采用履帶底盤使得整機(jī)在林木間距小、地形狹窄、地表不平的路況下仍然有較好的通過(guò)性。使用旋轉(zhuǎn)式切割器相較于往復(fù)式切割器對(duì)長(zhǎng)勢(shì)茂盛的硬質(zhì)雜草具有更好的適應(yīng)性,同時(shí)提升了整機(jī)的適用性。

圖12 履帶式林間草帶收割機(jī)

杜小強(qiáng)[18]等設(shè)計(jì)了集采收于一體的履帶式高地隙油茶果振動(dòng)采收機(jī)(圖13)。整機(jī)尺寸為3 965 mm×3 850 mm×2 800 mm,四個(gè)液壓驅(qū)動(dòng)三角履帶輪為行走裝置。設(shè)備動(dòng)力強(qiáng)勁,具有較好的行駛穩(wěn)定性與通過(guò)性。

圖13 履帶式高地隙油茶果采收機(jī)

3 丘陵山地輪履結(jié)合式動(dòng)力底盤

傳統(tǒng)的輪式底盤具有機(jī)動(dòng)靈活、速度快的特點(diǎn),適用于路況良好的地面,可在相對(duì)崎嶇、凹凸不平的路面通過(guò);履帶式底盤能適應(yīng)復(fù)雜路況,在障礙和泥濘道路通過(guò)性高、越障能力強(qiáng),對(duì)地面原有結(jié)構(gòu)有相對(duì)破壞。針對(duì)兩者在使用工況上的局限性和單一性,國(guó)內(nèi)外研究學(xué)者將兩者結(jié)合,研發(fā)出了輪履結(jié)合式移動(dòng)底盤。根據(jù)結(jié)構(gòu)不同,輪履結(jié)合式底盤分為兩類:一類是同時(shí)安裝輪胎和履帶兩種行走裝置;第二類是采用輪履復(fù)合變形方式[19]。輪履結(jié)合式底盤既有輪式底盤的高機(jī)動(dòng)性和靈活性,同時(shí)也具有履帶式底盤較強(qiáng)的越障能力和穩(wěn)定性的特點(diǎn),給未來(lái)林用動(dòng)力底盤的發(fā)展提供了新的方向[20]。

陳銘[21]等結(jié)合輪式和履帶式底盤在林業(yè)應(yīng)用中的優(yōu)缺點(diǎn),設(shè)計(jì)了輪-履復(fù)合可變換底盤(圖14)。由可變履帶輪與車輪組成,在以林地為主要作業(yè)環(huán)境時(shí)采用履帶式行走模式;當(dāng)使用環(huán)境為正常地面時(shí)可以切換為輪式行走模式。通過(guò)地形的變換切換適宜的行走模式,提高了底盤在不同路況下的環(huán)境適應(yīng)性,提高了整車的通過(guò)性。

圖14 輪-履可變換底盤

胡軍中[22]等針對(duì)現(xiàn)有的輪履復(fù)合底盤操作復(fù)雜,結(jié)構(gòu)單一,缺乏實(shí)用性等問(wèn)題,基于輪履復(fù)合技術(shù),提出了一種新型輪履變體式結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方案(圖15)。輪履復(fù)合底盤包括液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、伸展機(jī)構(gòu)和變形輪等機(jī)構(gòu),液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)調(diào)節(jié)變形履帶,實(shí)現(xiàn)輪履狀態(tài)的切換。在普通路面上行駛時(shí)采用輪式狀態(tài);在遇到障礙物時(shí)收縮在車輪表面的變形履帶在伸展輪的拉力作用下延伸至三角履帶狀態(tài),利用履帶輪順利通過(guò)障礙物,在雪地、泥濘和草地等復(fù)雜路面有較好的通過(guò)性與機(jī)動(dòng)性。

圖15 變體輪整體

聶建軍[23]等針對(duì)丘陵山地狹窄的工作環(huán)境設(shè)計(jì)了弓腰式移動(dòng)底盤(圖16)。采用前履后輪的布置方式,履帶輪為驅(qū)動(dòng)輪,當(dāng)遇到無(wú)法越過(guò)的障礙物時(shí),履帶輪抬起一定高度,帶動(dòng)整車完成爬坡與越障。折腰轉(zhuǎn)向的方式增加了底盤轉(zhuǎn)向的靈活性,更有利于在狹小地塊工作。底盤上布置了兩條傳動(dòng)路線,能分別用于耕作與驅(qū)動(dòng)工作。

圖16 弓腰式移動(dòng)底盤

4 丘陵山地仿生式動(dòng)力底盤

丘陵山地動(dòng)力底盤需要在布滿溝壑、山石障礙物以及植株的環(huán)境中工作,地形復(fù)雜,不確定性大。輪式底盤靈活性強(qiáng),地形適應(yīng)性和爬坡越障能力相對(duì)較差;履帶式底盤在非結(jié)構(gòu)路面下的適應(yīng)性優(yōu)于輪式,對(duì)丘陵山地的復(fù)雜地形適應(yīng)也有局限性。研究人員從自然界中對(duì)地形適應(yīng)能力極強(qiáng)的動(dòng)物中獲得靈感,將目標(biāo)轉(zhuǎn)向仿生類底盤的研究。

美國(guó)波士頓公司設(shè)計(jì)的Big Dog機(jī)器人采用的是四足底盤,質(zhì)量為20 kg,長(zhǎng)度約為1.1 m ,強(qiáng)大的平衡能力和環(huán)境適應(yīng)性使得其能在山地行走自如,是世界上第一個(gè)能在野外行走的機(jī)器人(圖17a)。2016年該公司又推出了SpotMini四足仿生機(jī)器人(圖17b),與大型四足仿生機(jī)器人相比更小更輕,在崎嶇山地的適應(yīng)能力更強(qiáng)[24]。

圖17 波士頓公司仿生機(jī)器人

國(guó)內(nèi)的仿生類底盤起步較晚,取得了一些突出成果。宇數(shù)科技公司推出的一款名為“萊卡狗”四足機(jī)器人(圖18),高0.6 m、長(zhǎng)0.56 m、寬0.35 m,僅重25 kg,瞬時(shí)輸出功率高達(dá)18 kW。它能在草地坡度20°左右的地形自主行走,在外力的干擾下也能保持極強(qiáng)的穩(wěn)定性。

圖18 萊卡狗機(jī)器人

羅紅艷[25]等通過(guò)攝影機(jī)對(duì)生物狗運(yùn)動(dòng)軌跡的捕捉,參考其生物學(xué)特征,設(shè)計(jì)了一款仿生四足機(jī)器人(圖19)。足端軌跡的Walk步態(tài)、Trot步態(tài)分別以直線、多項(xiàng)式的方式規(guī)劃,仿真結(jié)果表明該設(shè)計(jì)能在規(guī)劃的單一步態(tài)下平穩(wěn)運(yùn)動(dòng),可完成快速步態(tài)切換。

圖19 仿生四足機(jī)器人三維模型與腿部結(jié)構(gòu)

張建婷[26]等基于路徑規(guī)劃,結(jié)合山羊行進(jìn)步態(tài)、邁步順序、各關(guān)節(jié)角變化范圍等,設(shè)計(jì)了仿山羊步態(tài)的林地底盤(圖20)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,底盤質(zhì)心行駛過(guò)程中變化穩(wěn)定,偏移程度較小,沒(méi)有發(fā)生跳躍或傾翻,能有效提升林地作業(yè)底盤的行駛穩(wěn)定性與環(huán)境適應(yīng)性。

圖20 仿山羊步態(tài)的林地底盤

5 展望

目前,針對(duì)丘陵山地動(dòng)力底盤研究成果從國(guó)內(nèi)外相關(guān)研究來(lái)看多處于理論和實(shí)驗(yàn)室研究階段,相關(guān)基礎(chǔ)理論與技術(shù)仍需探明和突破,與實(shí)際應(yīng)用還有差距,難以滿足“上山入林”的要求[27]。為促進(jìn)丘陵山地動(dòng)力底盤的發(fā)展,縮短理論與實(shí)用差距,將從多方面開展研究探索,以加速完成其從理論研究到實(shí)際應(yīng)用的轉(zhuǎn)變。

(1)底盤與地面作用機(jī)理基礎(chǔ)研究

丘陵山地動(dòng)力底盤行駛安全性、穩(wěn)定性、通過(guò)性、平順性和越障爬坡能力均可受到丘陵山地特殊地形、地貌影響,當(dāng)前國(guó)內(nèi)外專家學(xué)者對(duì)車輛行駛性能做了較多的研究,大都是針對(duì)拖拉機(jī)、工程機(jī)械等大型設(shè)備,對(duì)丘陵山地農(nóng)林設(shè)備研究較少[28]。研究丘陵山地不同路面的動(dòng)力學(xué)響應(yīng)和路面結(jié)構(gòu)的應(yīng)變、位移變化等,探究丘陵山地地面-底盤耦合作用機(jī)理,明確影響底盤行駛性能的關(guān)鍵因素。

(2)底盤多功能模塊化和輕量化研究

底盤通用化是丘陵山地動(dòng)力底盤的發(fā)展趨勢(shì)和要求,當(dāng)前我國(guó)丘陵山地作業(yè)裝備的通用性較差,作用場(chǎng)景單一。加強(qiáng)通用化研究,通過(guò)更換行走裝置、調(diào)整軸/軌距和安裝其它功能性附件等方式,增強(qiáng)底盤在山區(qū)、果園、農(nóng)田、林間等不同作業(yè)環(huán)境下的適應(yīng)性。由于果園,農(nóng)作物等作物栽植面積大、間距小、雜草叢生等導(dǎo)致留給林間作業(yè)設(shè)備的可用空間小,加強(qiáng)底盤輕量化研究,通過(guò)選用輕質(zhì)材料、采用先進(jìn)的制造工藝和優(yōu)化底盤結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)等使得底盤整體機(jī)構(gòu)緊湊,降低質(zhì)量,減少對(duì)地面和農(nóng)林作物的破壞。

(3)底盤智能化和信息化研究

隨著物聯(lián)網(wǎng)、無(wú)人駕駛、衛(wèi)星導(dǎo)航等技術(shù)的快速發(fā)展,丘陵山地動(dòng)力底盤作為移動(dòng)式丘陵山地動(dòng)力機(jī)械的“雙腿”,也將會(huì)朝著智能化和信息化方向發(fā)展。通過(guò)智能化控制技術(shù)、信息化技術(shù)與傳統(tǒng)底盤結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的融合,突破底盤行走系統(tǒng)、制動(dòng)系統(tǒng)、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)和傳動(dòng)系統(tǒng)與環(huán)境感知機(jī)理等技術(shù),建立底盤內(nèi)外智能調(diào)控系統(tǒng),實(shí)現(xiàn)底盤的智能感知、決策、驅(qū)動(dòng)、作業(yè)等技術(shù)和功能。