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        智能化掘進(jìn)系統(tǒng)信號(hào)傳輸方案設(shè)計(jì)

        2023-07-10 13:45:55朱雷
        關(guān)鍵詞:信號(hào)傳輸遠(yuǎn)程監(jiān)控

        關(guān)鍵詞:智能化掘進(jìn)系統(tǒng);遠(yuǎn)程監(jiān)控;信號(hào)傳輸

        中圖法分類號(hào):TD632 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼:A

        近年來(lái),國(guó)家開始大力發(fā)展煤礦智能化建設(shè),這是現(xiàn)今煤炭企業(yè)的重要任務(wù),也是今后煤礦產(chǎn)業(yè)發(fā)展的必然趨勢(shì)。煤礦智能化建設(shè)將物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)、云端數(shù)據(jù)處理技術(shù)、自動(dòng)化控制技術(shù)、大數(shù)據(jù)分析技術(shù)、AI識(shí)別技術(shù)等與傳統(tǒng)的煤炭生產(chǎn)工藝技術(shù)進(jìn)行融合,使煤炭生產(chǎn)全過(guò)程安全高效運(yùn)行。遠(yuǎn)程信號(hào)傳輸系統(tǒng)是掘進(jìn)面智能化系統(tǒng)的重要一環(huán),該技術(shù)可以讓工作人員遠(yuǎn)離工作面進(jìn)行觀察和操作,相較于在機(jī)身司機(jī)位操作有更好的觀察視野,安全性得以提高。

        為了使工作人員能夠在遠(yuǎn)程集控室或是在地面對(duì)掘進(jìn)工作面設(shè)備進(jìn)行監(jiān)控,需要將工作面現(xiàn)場(chǎng)的視頻信號(hào)以及設(shè)備工況參數(shù)傳輸至遠(yuǎn)程;而要在遠(yuǎn)程平臺(tái)控制掘進(jìn)面設(shè)備,則需要將遠(yuǎn)程的控制信號(hào)發(fā)送至掘進(jìn)面設(shè)備控制器,這都要借助遠(yuǎn)程信號(hào)傳輸系統(tǒng)來(lái)實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)信息交互。本文將根據(jù)數(shù)據(jù)信號(hào)的傳輸路徑(掘進(jìn)機(jī)——井下集控室——地面),逐段分析遠(yuǎn)程信號(hào)傳輸系統(tǒng)的搭建方法。

        1概述

        采用傳統(tǒng)掘進(jìn)工作方式時(shí),工作人員在現(xiàn)場(chǎng)可以實(shí)時(shí)觀察設(shè)備及周圍環(huán)境狀態(tài),隨時(shí)對(duì)操作步驟進(jìn)行調(diào)整,而要實(shí)現(xiàn)智能化掘進(jìn)系統(tǒng)遠(yuǎn)程操作,則需要采集掘進(jìn)工作面的設(shè)備工作視頻及數(shù)據(jù),詳細(xì)了解現(xiàn)場(chǎng)工況。掘進(jìn)機(jī)及迎頭巷道上加裝高清攝像儀,可以多角度實(shí)時(shí)采集現(xiàn)場(chǎng)視頻畫面。掘進(jìn)機(jī)機(jī)身上安裝光纖慣導(dǎo),巷道頂部安裝激光導(dǎo)引裝置組成慣導(dǎo)定位系統(tǒng),實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)掘進(jìn)機(jī)工作過(guò)程中的航向角、橫滾角、俯仰角以及行進(jìn)距離等位姿信息。加裝超聲波測(cè)距雷達(dá),監(jiān)測(cè)掘進(jìn)機(jī)機(jī)身距離巷道兩幫的距離。通過(guò)慣導(dǎo)和雷達(dá)測(cè)得的數(shù)據(jù)可以計(jì)算出掘進(jìn)機(jī)在巷道中的相對(duì)位置,以及其在工作時(shí)的姿態(tài),遠(yuǎn)程工控機(jī)安裝數(shù)字孿生系統(tǒng)則將采集的位姿數(shù)據(jù)映射到工作面設(shè)備和巷道的三維模型上,實(shí)現(xiàn)真實(shí)場(chǎng)景再現(xiàn)。掘進(jìn)機(jī)自身的電機(jī)狀態(tài)、系統(tǒng)參數(shù)、故障信息等也傳輸至遠(yuǎn)程進(jìn)行顯示。上述信息在遠(yuǎn)程整合顯示,工作人員可參照視頻和數(shù)據(jù)進(jìn)行遠(yuǎn)程操作。

        掘進(jìn)工作面設(shè)備與遠(yuǎn)端平臺(tái)之間通過(guò)信號(hào)傳輸系統(tǒng)進(jìn)行數(shù)據(jù)交互,下文通過(guò)不同的控制方式來(lái)分段解析信號(hào)傳輸系統(tǒng)的搭建方案。智能化掘進(jìn)系統(tǒng)中一般將掘進(jìn)機(jī)控制方式根據(jù)操作地點(diǎn)的不同分為4種。

        (1)本地操作:掘進(jìn)機(jī)操作者在司機(jī)位通過(guò)機(jī)身操作箱按鈕以及操作臺(tái)上的液壓閥手柄,來(lái)控制掘進(jìn)機(jī)電機(jī)啟停以及機(jī)身所有液壓閥動(dòng)作。這是最基礎(chǔ)的操作方式,本地操作時(shí)操作者不能離開司機(jī)位,因此視野比較有限,只能清晰觀察自身所在一側(cè)的截割工況,而另外一側(cè)則無(wú)法觀察全面,特殊情況下需要額外配置一人進(jìn)行輔助觀察作業(yè)。

        (2)視距遙控操作:標(biāo)配掘進(jìn)機(jī)進(jìn)行升級(jí)改造,普通液壓閥更換為電磁閥以后,掘進(jìn)機(jī)操作者可以通過(guò)手持遙控器對(duì)掘進(jìn)機(jī)的所有電機(jī)及電磁閥進(jìn)行操作。這種操作方式相較于本地操作的優(yōu)勢(shì)在于掘進(jìn)機(jī)操作者擺脫了位置的限制,可以在掘進(jìn)機(jī)周圍任意位置進(jìn)行操作,隨時(shí)觀察掘進(jìn)機(jī)周圍情況,安全系數(shù)增加。

        (3)遠(yuǎn)程集控室操作:智能化掘進(jìn)系統(tǒng)在井下硐室設(shè)立有遠(yuǎn)程集控室,兼具安全性和舒適性,內(nèi)部設(shè)有2臺(tái)工控機(jī)、1臺(tái)隔爆交換機(jī)、6個(gè)24英寸本安顯示屏及1個(gè)操作面板等元件。工作面視頻、工作參數(shù)等信息實(shí)時(shí)顯示在集控室顯示屏上,操作者可通過(guò)視頻觀察工作面情況,然后通過(guò)操作面板對(duì)掘進(jìn)機(jī)發(fā)送指令進(jìn)行遠(yuǎn)程控制。

        (4)地面調(diào)度室操作:根據(jù)煤礦建設(shè)的具體需求,地面調(diào)度室可設(shè)置不同功能的操作面板,一種是較簡(jiǎn)單的僅有急停和一鍵啟停功能的面板,另一種是與集控室相同的全功能面板。地面調(diào)度室同樣可接收工作面視頻信號(hào)及掘進(jìn)機(jī)工作參數(shù),操作者根據(jù)視頻在調(diào)度室操作工作面掘進(jìn)機(jī)。

        以上4種控制方式中,除本地操作,另外3種均屬于遠(yuǎn)程控制,下文將介紹3種遠(yuǎn)程控制的工作原理及實(shí)施方法。

        2視距遙控控制

        視距遙控控制(圖1)屬于短距離數(shù)據(jù)傳輸,遙控發(fā)射器與遙控接收器之間通過(guò)無(wú)線高頻信號(hào)通信,撥動(dòng)操作遙控器上的鈕子開關(guān)或手柄向接收器發(fā)送指令,接收器通過(guò)內(nèi)部單片機(jī)運(yùn)算將遙控信號(hào)轉(zhuǎn)換成對(duì)應(yīng)掘進(jìn)機(jī)主控制器通信接口類型的232串口信號(hào)或CAN信號(hào)(依照技術(shù)協(xié)議定制)等,掘進(jìn)機(jī)主控制器即可根據(jù)接收器發(fā)送數(shù)據(jù)的通信協(xié)議格式解析出遙控發(fā)射器的開關(guān)量信號(hào)和手柄模擬量信號(hào)。撥動(dòng)開關(guān)量信號(hào)相當(dāng)于直接控制操作箱按鈕或者固定開度的電磁閥手柄,用于控制電機(jī)啟停及定速電磁閥動(dòng)作;模擬量信號(hào)是由遙控的萬(wàn)向手柄發(fā)出,這個(gè)信號(hào)是線性可變的(0~255),因此可以根據(jù)手柄推動(dòng)的幅度來(lái)控制掘進(jìn)機(jī)履帶及截割臂比例閥的開度,從而達(dá)到速度可調(diào)的效果。以上信號(hào)在主控器程序中進(jìn)行邏輯運(yùn)算后,最終輸出信號(hào)控制電機(jī)及電磁閥動(dòng)作,達(dá)到遠(yuǎn)程控制掘進(jìn)機(jī)動(dòng)作的目的。

        遙控控制技術(shù)目前已相對(duì)成熟,在地面空曠處測(cè)試最遠(yuǎn)控制距離可達(dá)100米以上,但礦用遙控器的使用場(chǎng)景為掘進(jìn)工作面,現(xiàn)場(chǎng)工況較為復(fù)雜,不僅有錨桿鋼梁等金屬物體會(huì)吸收屏蔽一部分高頻無(wú)線信號(hào),巷道堆放的物料也會(huì)阻擋無(wú)線信號(hào)的直線傳播,因此在掘進(jìn)工作面一般操作距離在50米以內(nèi),一方面要保證信號(hào)強(qiáng)度,另一方面若距離過(guò)遠(yuǎn),則無(wú)法觀察掘進(jìn)機(jī)周圍情況,不利于操作,存在安全隱患。

        遙控接收器的安裝要求:接收器的天線要避免與掘進(jìn)機(jī)金屬機(jī)身接觸,接收器防護(hù)罩要做成開放形式,防止屏蔽信號(hào),另外,接收器周圍不應(yīng)堆放雜物遮擋信號(hào)。現(xiàn)在的解決方案一般是在接收器和接收器天線之間增加一根天線延長(zhǎng)線,這樣接收器可安裝在防護(hù)較好的位置,能夠有效避免磕碰損壞,而天線則可以放置在空曠無(wú)遮攔的位置。由于接收器防護(hù)到位,裸露在外的只有天線和一部分延長(zhǎng)線,即使有掉落物砸到也只需要更換外露部分線材,降低了維護(hù)成本。遙控發(fā)射器與接收器之間信號(hào)穩(wěn)定是遙控系統(tǒng)可靠工作的前提,因此使用時(shí)必須加以重視。

        3遠(yuǎn)程集控室控制

        智能化掘進(jìn)系統(tǒng)在掘進(jìn)工作面以外設(shè)置有集控室,掘進(jìn)機(jī)操作者在遠(yuǎn)離工作面的位置進(jìn)行作業(yè),可以有效避免噪音污染和粉塵污染。由于集控室與掘進(jìn)機(jī)之間的距離已經(jīng)超出了無(wú)線高頻信號(hào)的傳輸距離,因此無(wú)法再采用遙控器的形式進(jìn)行遠(yuǎn)程控制。

        可以遠(yuǎn)距離傳輸?shù)男盘?hào)有多種類型,常見的有RS485,CAN,TCP/IP等,在智能化掘進(jìn)系統(tǒng)中,集控室的控制指令需要傳輸至掘進(jìn)機(jī)進(jìn)行控制,同時(shí)掘進(jìn)機(jī)的工作狀態(tài)參數(shù)信號(hào)需要傳輸至集控室進(jìn)行顯示,而工作面視頻信號(hào)僅可通過(guò)TCP/IP網(wǎng)絡(luò)信號(hào)形式傳輸,因此采用TCP/IP信號(hào)可以最方便地解決掘進(jìn)機(jī)與集控室之間的數(shù)據(jù)互傳問(wèn)題。本掘進(jìn)機(jī)電控系統(tǒng)內(nèi)部使用的通信協(xié)議為CAN通信,在電控箱內(nèi)部增加一個(gè)CAN轉(zhuǎn)TCP/IP的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換模塊,將其轉(zhuǎn)換成TCP/IP信號(hào)才能接入信號(hào)傳輸系統(tǒng)。

        有線網(wǎng)絡(luò)傳輸形式:網(wǎng)線的極限傳輸距離為100米,如果集控室布置在距離掘進(jìn)機(jī)100米以內(nèi)的位置,則可以直接用網(wǎng)線連接集控室和掘進(jìn)機(jī)的交換機(jī)進(jìn)行通信。但是,集控室一般都放置在距離掘進(jìn)機(jī)1000米甚至更遠(yuǎn)的地方,這時(shí)則需在掘進(jìn)機(jī)及集控室各安裝1個(gè)光端機(jī),然后在巷道內(nèi)鋪設(shè)光纜,光纜連接2個(gè)光端機(jī),從而聯(lián)通網(wǎng)絡(luò),實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)互通。具體如圖2所示。

        直接用網(wǎng)線或光纜連接有如下弊端:由于掘進(jìn)機(jī)在工作過(guò)程中是不斷移動(dòng)的,直接用網(wǎng)線或光纜接在掘進(jìn)機(jī)上容易在其頻繁移動(dòng)過(guò)程中發(fā)生擠壓或斷裂,導(dǎo)致信號(hào)中斷。尤其是光纜,如果發(fā)生破損斷裂,在井下工作面重新熔接光纖非常不便。另一個(gè)弊端是直連的狀態(tài)下,網(wǎng)線或光纜必須隨著掘進(jìn)機(jī)的向前行進(jìn)而放長(zhǎng),而放線過(guò)長(zhǎng)則容易造成線纜堆積,更易發(fā)生擠壓破損,因此基本一個(gè)施工班時(shí)間便需要放長(zhǎng)一次,頻繁放線會(huì)增加井下工作人員施工量。

        “有線+無(wú)線網(wǎng)絡(luò)”傳輸形式:為避免上述事故發(fā)生,可采取“有線+無(wú)線”的方式來(lái)組成信號(hào)傳輸網(wǎng)絡(luò),在不需頻繁移動(dòng)的環(huán)節(jié)采用有線連接,而在頻繁移動(dòng)的環(huán)節(jié)采用無(wú)線傳輸,框圖如圖3所示。

        集控室到工作面之間的光纜沿巷道壁鋪設(shè)完畢以后一般是不需要再移動(dòng)的,光纜軸放置在二運(yùn)轉(zhuǎn)載點(diǎn),隨著掘進(jìn)機(jī)的前移,逐漸放長(zhǎng)光纜。光纜接人轉(zhuǎn)載點(diǎn)光端機(jī),然后光端機(jī)連接1個(gè)無(wú)線基站。在掘進(jìn)機(jī)上安裝1個(gè)無(wú)線發(fā)射裝置,將掘進(jìn)機(jī)上的視頻畫面及工作狀態(tài)參數(shù)以TCP/IP信號(hào)的形式通過(guò)無(wú)線發(fā)射裝置發(fā)送給二運(yùn)轉(zhuǎn)載點(diǎn)處的無(wú)線基站,最終通過(guò)光纜傳輸至遠(yuǎn)程集控室:集控室操作面板的控制信號(hào)通過(guò)信號(hào)轉(zhuǎn)換采集板轉(zhuǎn)換為TCP/IP信號(hào),通過(guò)光纜、無(wú)線基站最終發(fā)送給掘進(jìn)機(jī),控制其動(dòng)作,形成信號(hào)閉環(huán)回路。這種方案的優(yōu)點(diǎn)在于“有線部分”能保證信號(hào)穩(wěn)定遠(yuǎn)距離傳輸,“無(wú)線部分”則能保證掘進(jìn)機(jī)在工作期間不受網(wǎng)線或光纜的限制,可以自由移動(dòng),避免發(fā)生網(wǎng)絡(luò)線路斷開導(dǎo)致信號(hào)中斷,并且掘進(jìn)機(jī)在每前進(jìn)30~50米后才需要向前移動(dòng)一次轉(zhuǎn)載點(diǎn)設(shè)備,不需頻繁放線,既增加了可靠性,又減少了工作人員工作量。

        4地面調(diào)度室控制

        完整的智能化掘進(jìn)系統(tǒng)除了井下集控室,還在地面調(diào)度室內(nèi)設(shè)置有遠(yuǎn)控系統(tǒng)。井下集控室與掘進(jìn)機(jī)之間組成1個(gè)局域網(wǎng)實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)信號(hào)互傳,這是1個(gè)獨(dú)立的網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng),如果要從地面調(diào)度室控制掘進(jìn)機(jī),同時(shí)能觀看工作面視頻,則需要借助煤礦已有的環(huán)網(wǎng)進(jìn)行信號(hào)傳輸。通過(guò)光纜連接井下集控室與井下的環(huán)網(wǎng)交換機(jī),即可在地面調(diào)度室接收井下的信號(hào)。具體如圖4所示。

        地面調(diào)度室遠(yuǎn)控系統(tǒng)包括顯示屏和操作面板,顯示屏顯示工作面視頻和掘進(jìn)機(jī)工作參數(shù),操作面板功能與井下集控室面板一致,操作面板內(nèi)置信號(hào)采集板,將面板的按鈕信號(hào)和手柄信號(hào)轉(zhuǎn)換為TCP/IP信號(hào),通過(guò)煤礦環(huán)網(wǎng)傳輸至井下。工作人員能夠通過(guò)視頻和掘進(jìn)機(jī)參數(shù)信息實(shí)時(shí)了解工作面情況,用操作面板操作掘進(jìn)機(jī),達(dá)到地面遠(yuǎn)程控制掘進(jìn)機(jī)的目的。

        掘進(jìn)機(jī)機(jī)身安裝有主令選擇開關(guān),可以選擇“本地.遠(yuǎn)程.地面”三地的控制權(quán)限,本地操作具有最高優(yōu)先級(jí),即使主令開關(guān)選擇了“遠(yuǎn)程”或“地面”,當(dāng)操作本地遙控器時(shí),即可將控制權(quán)限切換至“本地”。

        井下工作面除了掘進(jìn)機(jī),還有工作面粉塵傳感器、環(huán)境溫濕度傳感器、運(yùn)輸皮帶變頻器、移動(dòng)變電站、自移機(jī)尾等設(shè)備,這些煤礦原有設(shè)備一般帶有RS485協(xié)議或ModbusTCP協(xié)議接口,在這些設(shè)備附近配置帶有485轉(zhuǎn)換模塊的交換機(jī),將設(shè)備信號(hào)轉(zhuǎn)換為TCP/IP信號(hào)后,可就近接人井下環(huán)網(wǎng)接口。設(shè)備廠家開放通信協(xié)議,即可在井下集控室及地面調(diào)度室進(jìn)行解析,實(shí)現(xiàn)井下設(shè)備集中顯示參數(shù)及控制功能。

        智能化掘進(jìn)系統(tǒng)還開發(fā)配套有云端服務(wù)系統(tǒng),該系統(tǒng)包括本地?cái)?shù)據(jù)服務(wù)器平臺(tái)、網(wǎng)絡(luò)服務(wù)器平臺(tái)、工控機(jī)Web網(wǎng)頁(yè)集中管理平臺(tái)以及手機(jī)APP。井下局域網(wǎng)設(shè)備在接人煤礦環(huán)網(wǎng)時(shí),將智能化掘進(jìn)系統(tǒng)內(nèi)的所有網(wǎng)絡(luò)設(shè)備的lP地址設(shè)置成煤礦現(xiàn)有調(diào)度系統(tǒng)的網(wǎng)段,即可將智能化系統(tǒng)的視頻及工作參數(shù)融合至現(xiàn)有調(diào)度系統(tǒng)中,智能化系統(tǒng)的掘進(jìn)機(jī)參數(shù)和工作面視頻由本地?cái)?shù)據(jù)服務(wù)器平臺(tái)實(shí)時(shí)獲取,通過(guò)算法轉(zhuǎn)換并封裝成數(shù)據(jù)包推送至網(wǎng)絡(luò)服務(wù)器平臺(tái)。由礦方開放外網(wǎng)接口并給予特定計(jì)算機(jī)或手機(jī)授權(quán),則可在計(jì)算機(jī)瀏覽器或手機(jī)APP上實(shí)時(shí)查看工作面視頻,以及掘進(jìn)機(jī)工作狀態(tài)參數(shù),突破了地理位置的限制。本地服務(wù)器平臺(tái)可長(zhǎng)時(shí)間存儲(chǔ)井下視頻及工作參數(shù),通過(guò)歷史查詢功能可查看任意時(shí)段的工作面視頻及掘進(jìn)機(jī)狀態(tài)參數(shù),當(dāng)掘進(jìn)機(jī)出現(xiàn)故障后,也可查看歷史記錄以及故障發(fā)生前后的掘進(jìn)機(jī)工作狀態(tài)參數(shù),方便維修人員排查故障。

        5結(jié)束語(yǔ)

        在未來(lái)相當(dāng)長(zhǎng)的時(shí)期中,煤礦資源仍在我國(guó)能源體系中占據(jù)十分重要的地位,從事井下采掘、運(yùn)輸?shù)任kU(xiǎn)崗位的人員占現(xiàn)今的煤礦從業(yè)者總?cè)藬?shù)的一半以上,一旦發(fā)生事故,就會(huì)造成重大人員傷亡,因此煤礦智能化建設(shè)是大勢(shì)所趨。通過(guò)應(yīng)用新技術(shù)新設(shè)備,代替工人從事危險(xiǎn)且繁重的工作,在“減人”的同時(shí)優(yōu)化生產(chǎn)工藝,最終實(shí)現(xiàn)煤炭生產(chǎn)全過(guò)程少人化、自動(dòng)化、智能化運(yùn)行。信號(hào)傳輸系統(tǒng)的穩(wěn)定性和可靠性是整個(gè)智能化掘進(jìn)系統(tǒng)的基礎(chǔ),因此仍需要投入力量不斷進(jìn)行優(yōu)化。隨著技術(shù)的進(jìn)步,智能化掘進(jìn)系統(tǒng)的功能正在不斷升級(jí)和完善,遠(yuǎn)程監(jiān)控技術(shù)有助于實(shí)現(xiàn)煤礦井下掘進(jìn)面等危險(xiǎn)環(huán)境少人化甚至無(wú)人化的目標(biāo),減少安全事故的發(fā)生,提高生產(chǎn)效率,降低工人勞動(dòng)強(qiáng)度,對(duì)推動(dòng)煤礦開采工藝技術(shù)革命、實(shí)現(xiàn)煤礦產(chǎn)業(yè)高質(zhì)量發(fā)展、保證國(guó)家能源供應(yīng)具有重要意義。

        作者簡(jiǎn)介:

        朱雷(1989—),本科,工程師,研究方向:煤礦設(shè)備電控智能化系統(tǒng)設(shè)計(jì)。

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