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        一種改進(jìn)雙向單程偽距測量無人機(jī)時(shí)間同步方法研究

        2023-06-15 05:26:44劉高輝雷蒙科
        無線互聯(lián)科技 2023年2期

        劉高輝 雷蒙科

        摘要:隨著當(dāng)前無人機(jī)技術(shù)的迅速發(fā)展,無人機(jī)集群協(xié)同作戰(zhàn)對節(jié)點(diǎn)間的時(shí)間同步精度提出了更高的需求。目前常用的無人機(jī)集群同步方法多為衛(wèi)星直接授時(shí)以及各種集中式和分布式時(shí)間同步技術(shù)。針對無人機(jī)集群網(wǎng)絡(luò)中時(shí)間同步高精度的需求,同時(shí)考慮集群從節(jié)點(diǎn)晶振穩(wěn)定度較低等特點(diǎn),提出一種基于雙向單程偽距測量的改進(jìn)時(shí)間同步方法。首先引入晶體振蕩器的老化特性數(shù)學(xué)模型;再通過在原有雙向單程偽距測量同步報(bào)文后增加跟隨報(bào)文的方式,測量出主、從時(shí)鐘端的計(jì)數(shù)偏差率,進(jìn)而補(bǔ)償由于延遲抖動(dòng)以及從時(shí)鐘端的晶振偏移所帶來的誤差。仿真表明,文章提出的改進(jìn)方法可使節(jié)點(diǎn)間時(shí)間同步誤差精度由10-1 us提高到10-2 us,驗(yàn)證了這種改進(jìn)方法的有效性。

        關(guān)鍵詞:無人機(jī)集群;時(shí)間同步;DOWR;頻率穩(wěn)定度

        中圖分類號(hào):TN919.1? 文獻(xiàn)標(biāo)志碼:A

        0 引言

        無人機(jī)因具有高效、精確和運(yùn)行維護(hù)成本低、適用范圍廣等諸多優(yōu)點(diǎn), 廣泛應(yīng)用于快速巡查系統(tǒng)、導(dǎo)航設(shè)備標(biāo)校、軍用等領(lǐng)域。在執(zhí)行這些較為復(fù)雜任務(wù)時(shí),單個(gè)無人機(jī)效率較低且功能單一,而多個(gè)無人機(jī)之間的相互協(xié)作更能夠保證任務(wù)的高效完成,因此依靠無人機(jī)集群網(wǎng)絡(luò)間的互相協(xié)作來高效完成任務(wù)及工作任務(wù)就顯得尤為重要,而保持各子節(jié)點(diǎn)之間的時(shí)間同步就是保證這一條件的前提,這就對無人機(jī)網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)間的高精度時(shí)間同步提出了需求。

        目前無人機(jī)集群子節(jié)點(diǎn)之間的時(shí)間同步主要使用以下3種方法:第一種是通過在各節(jié)點(diǎn)上安裝全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)授時(shí)芯片,使得各子節(jié)點(diǎn)的時(shí)鐘都與衛(wèi)星時(shí)保持一致,從而完成整個(gè)系統(tǒng)間的同步;第二種方法則采用具有較高守時(shí)精度的地面設(shè)備或個(gè)別高精度無人機(jī)作為整個(gè)系統(tǒng)的主基準(zhǔn)時(shí),讓其他子節(jié)點(diǎn)與這一主基準(zhǔn)時(shí)保持同步;第三種是采用分布式時(shí)間同步技術(shù)[1]。還有學(xué)者提出了一些新的時(shí)間同步算法來計(jì)算測量鐘差與實(shí)際鐘差的差值,以及通過提高各節(jié)點(diǎn)時(shí)鐘自身授時(shí)算法的方式,使得各個(gè)節(jié)點(diǎn)之間互傳同步數(shù)據(jù),來提高整個(gè)網(wǎng)絡(luò)的時(shí)間同步精度[2-5]。

        近年來DOWR(Dual One-Way Ranging)時(shí)間同步算法以其優(yōu)越處理傳播時(shí)延的特點(diǎn),開始由最初的星間鏈路授時(shí)逐步走向無人機(jī)群授時(shí)。學(xué)者們從系統(tǒng)設(shè)計(jì)、測量方法和誤差分析等多方面對DOWR時(shí)間同步算法進(jìn)行了分析與改進(jìn),使其有了更優(yōu)良的授時(shí)性能[6-9]。同時(shí)針對DOWR傳輸過程中設(shè)備時(shí)延進(jìn)行標(biāo)定,標(biāo)定協(xié)議中涉及的硬件時(shí)延,使其能夠達(dá)到更高的精度[10-11]。還有學(xué)者提出了利用DOWR對衛(wèi)星授時(shí)數(shù)據(jù)進(jìn)行平滑處理,通過使用DOWR協(xié)議對衛(wèi)星授時(shí)數(shù)據(jù)多路徑時(shí)延的影響,再通過平滑算法提高無人機(jī)授時(shí)精度[12]。但以上的算法未考慮時(shí)鐘的延遲抖動(dòng)以及晶振頻率偏移而造成的誤差影響,從而影響最終授時(shí)精度。

        因此,本文針對無人機(jī)應(yīng)用環(huán)境的復(fù)雜性以及晶振頻率偏移所引起的同步誤差,在原DOWR同步方法的基礎(chǔ)上提出了一種改進(jìn)時(shí)間同步方法,以實(shí)現(xiàn)無人機(jī)集群節(jié)點(diǎn)間更高精度的同步。

        1 晶振老化模型分析

        由于集群從時(shí)鐘端晶振的頻率變化受使用時(shí)間、環(huán)境溫度、無人機(jī)加速度、其他干擾輻射場及諸多噪聲等因素的影響[13-14]。因此隨著無人機(jī)使用時(shí)長的增加,其自身的晶振實(shí)際頻率與標(biāo)稱頻率相差也會(huì)逐漸增大,造成從時(shí)鐘端計(jì)時(shí)誤差增大,從而影響授時(shí)精度。

        恒溫晶體振蕩器的老化特性是隨著工作時(shí)長而發(fā)生變化的,這個(gè)過程中,其老化率-時(shí)間曲線會(huì)歷經(jīng)線性和非線性之間的變化,且這種變化是有規(guī)律可循的,并可以利用統(tǒng)計(jì)學(xué)原理去分析證明其間合理的數(shù)學(xué)聯(lián)系。

        首先老化率的表達(dá)式為:

        K=g(t)t(1)

        其中:g(t)展開為(f(t)-f0)/f0,物理含義為晶體振蕩器的頻偏f(t)為t時(shí)刻的瞬時(shí)輸出頻率值,f0代表晶振的額定輸出頻率,K的數(shù)學(xué)含義為時(shí)間間隔t內(nèi)的晶振頻偏變化量。

        在實(shí)際的應(yīng)用環(huán)境中,根據(jù)恒溫晶振的一般特性,隨著工作時(shí)間與總使用時(shí)長的增加,老化率一般呈現(xiàn)慢慢減小的趨勢,因此不能用單一的線性老化模型來描述時(shí)間與老化率的關(guān)系,而是轉(zhuǎn)為指數(shù)或?qū)?shù)的形式。式(2)為輸出為正弦波的晶振指數(shù)老化關(guān)系模型。

        x(t)=x0+y0t+12Dt2+∫10E(T,P,M,H,G)+ε(t)(2)

        式中:x0為初始時(shí)間偏差;y0為初始相對頻率偏差;D為等效老化率常數(shù);T,P,M,H,G分別為晶振輸出頻率在溫度、壓力、磁場、濕度、重力影響下的相關(guān)系數(shù);ε(t)為隨機(jī)偏差。

        在經(jīng)過大量的實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)的測試,在實(shí)際情況下,老化率與時(shí)間的關(guān)系并不完全是直線的,對數(shù)函數(shù)更能接近實(shí)際的老化漂移曲線,故總結(jié)出老化對數(shù)模型如下。

        y(t)=Aln(Bt+1)+C(3)

        式(3)中A、B為老化系數(shù),C為t=1(表示一個(gè)時(shí)間單位)時(shí)的初始相對頻偏。

        為驗(yàn)證跟蹤報(bào)文對從時(shí)鐘端晶振老化影響下的計(jì)數(shù)誤差的修正情況,本文分別使用兩種不同的老化模型進(jìn)行仿真測試。兩種模型函數(shù)分別為式(4)、式(5):

        y1=5ln(0.5t+1)(4)

        y2=-35ln(0.006t+1)(5)

        其頻率老化率變化曲線分別為圖1、圖2。

        2 改進(jìn)雙向單程偽距測量方法

        2.1 DOWR時(shí)間同步

        雙向單程偽距測量中的兩個(gè)節(jié)點(diǎn)在同一約定時(shí)刻相互發(fā)送同步信號(hào)和時(shí)鐘信號(hào),并通過協(xié)議以及自身計(jì)數(shù)值求得兩個(gè)節(jié)點(diǎn)的距離值和時(shí)鐘差值,然后通過數(shù)據(jù)交換鏈路獲得對方的數(shù)據(jù)值。相較于其他同步方法,雙向單程偽距測量算法能夠保證同步信號(hào)在主時(shí)鐘端與從時(shí)鐘端傳輸路徑基本一致,因此可以最大程度上減少信號(hào)傳輸時(shí)延對同步結(jié)果的影響。雙向單程偽距測量同步過程如圖3所示。

        節(jié)點(diǎn)A和節(jié)點(diǎn)B分別根據(jù)自己的內(nèi)部時(shí)鐘,在同一約定時(shí)刻發(fā)送測距信號(hào)和時(shí)間信號(hào)。對于節(jié)點(diǎn)A來說,通過捕獲跟蹤從B節(jié)點(diǎn)發(fā)出的信號(hào)的傳輸時(shí)間τ1,節(jié)點(diǎn)B的發(fā)送時(shí)延t2,節(jié)點(diǎn)B的接收時(shí)延r1和兩節(jié)點(diǎn)之間的鐘差Δt,可以測得節(jié)點(diǎn)B到節(jié)點(diǎn)A的信號(hào)傳輸時(shí)延T1:

        T1=t2+τ1+r1+Δt(6)

        同理可得相反方向B到A 的傳輸時(shí)延T2:

        T2=t1+τ2+r2-Δt(7)

        一般情況下,假設(shè)兩次過程傳輸路徑基本一致,即認(rèn)為兩次信號(hào)傳輸時(shí)延相等,此時(shí)τ1=τ2=τ。對式(6)和式(7)分別進(jìn)行相減運(yùn)算得到兩節(jié)點(diǎn)之間的鐘差Δt以及相加運(yùn)算得到兩節(jié)點(diǎn)之間的距離ρ分別用式(8)、式(9)表示:

        Δt=12·[(T1-T2)-(t2-t1)-(r1-r2)](8)

        ρ=12[(T1+T2)-(t1+t2)-(r1+r2)]·c(9)

        其中,T1和T2作為兩節(jié)點(diǎn)的最終測量值,可以通過節(jié)點(diǎn)A和節(jié)點(diǎn)B的碼跟蹤環(huán)獲得,將其與設(shè)備硬件時(shí)延數(shù)據(jù)一同嵌入傳輸幀中,通過傳輸鏈路發(fā)送給對方。

        但在實(shí)際同步過程中,由于晶振老化所導(dǎo)致的時(shí)鐘頻率偏移會(huì)影響無人機(jī)節(jié)點(diǎn)的計(jì)數(shù)準(zhǔn)確度,使得原DOWR的同步精度隨著計(jì)時(shí)時(shí)長的增加而逐漸變差。

        2.2 DOWR方法改進(jìn)

        針對無人機(jī)網(wǎng)絡(luò)子節(jié)點(diǎn)晶振穩(wěn)定度較低而引起的計(jì)數(shù)誤差問題,本文在原雙向單程偽距測量時(shí)間同步方法的基礎(chǔ)上,提出一種改進(jìn)時(shí)間同步方法,該方法的整體同步過程如圖4所示。

        具體步驟如下:

        (1)A和B分別根據(jù)自己的內(nèi)部時(shí)鐘,在同一約定時(shí)刻發(fā)送傳輸信號(hào),并接收來自對方節(jié)點(diǎn)的信號(hào)。

        (2)當(dāng)A發(fā)送信號(hào)后,同時(shí)使用自身的計(jì)時(shí)器開始計(jì)時(shí),直到終端A接收到終端B發(fā)射的信號(hào)后,關(guān)閉內(nèi)部計(jì)時(shí)器停止計(jì)時(shí),此時(shí)A自身計(jì)時(shí)器得到的時(shí)間間隔記為T1。

        (3)在A發(fā)送同步信號(hào)之后,再次發(fā)送一個(gè)同步跟隨報(bào)文,兩次發(fā)送報(bào)文之間的時(shí)間記為ΔT。

        (4)與步驟2同理,B在發(fā)送同步信號(hào)的同時(shí)也使用自身的計(jì)時(shí)器開始計(jì)時(shí),在接收到A的同步信號(hào)后停止計(jì)時(shí),此時(shí)B自身計(jì)時(shí)器得到的時(shí)間間隔記為T2。

        (5)隨后A發(fā)送的跟隨報(bào)文到達(dá),B記錄下A的同步信號(hào)和A的跟隨報(bào)文到達(dá)的時(shí)間差記為ΔT′。

        由于各從節(jié)點(diǎn)間晶振漂移的影響,導(dǎo)致不同節(jié)點(diǎn)的時(shí)間速率不同,從而導(dǎo)致從時(shí)鐘很難保持高精度的守時(shí)和計(jì)時(shí)。考慮終端A為授時(shí)端,終端B為需要時(shí)間同步的設(shè)備。由于上述原因,終端B在按照自己的晶振進(jìn)行協(xié)議計(jì)時(shí)階段時(shí),就會(huì)導(dǎo)致計(jì)時(shí)數(shù)據(jù)的偏差,即T2將與實(shí)際值之間存在偏差,記為T2′,若直接將測量結(jié)果代入(8)式計(jì)算,就會(huì)導(dǎo)致同步精度降低。因此需要修正從時(shí)鐘端的計(jì)數(shù)結(jié)果,使其更接近真實(shí)計(jì)數(shù)值。

        為了簡化計(jì)算,將A的發(fā)送時(shí)延和B的接收時(shí)延;B的發(fā)送時(shí)延和A的接收時(shí)延看為一體,分別為t12和t21,設(shè)t12=t1+r2,t21=t2+r1,其值能夠通過對設(shè)備進(jìn)行時(shí)延標(biāo)定獲得(標(biāo)定誤差可達(dá)0.469ns)[10-11]。則式(8)中所得的鐘差值變?yōu)閹в杏?jì)數(shù)差值的Δt′:

        Δt′=12[(T1-T2′)+(t12-t21)](10)

        為修正從時(shí)鐘端計(jì)時(shí)誤差,計(jì)算出更加接近真實(shí)計(jì)數(shù)值的T2′,考慮在主時(shí)鐘發(fā)送同步信號(hào)后的ΔT時(shí)間后(可人為進(jìn)行設(shè)定),再次發(fā)送一個(gè)跟隨報(bào)文,而從時(shí)鐘端則依然通過自己內(nèi)部的計(jì)數(shù)器,記錄第一次收到同步報(bào)文和第二次跟隨報(bào)文之間的時(shí)間差ΔT′。一次通信周期內(nèi),從時(shí)鐘端的計(jì)數(shù)偏差率可以看為一個(gè)固定值,因此從時(shí)鐘端的兩次計(jì)數(shù)值,即T2和ΔT′將遵循相同的偏移率。將主從時(shí)鐘的頻率計(jì)數(shù)差異定義為偏移率α,通過主從時(shí)鐘兩端分別得到的計(jì)數(shù)值ΔT和ΔT′,偏移率α可用式(11)表示:

        α=ΔT′ΔT(11)

        將計(jì)算所得的偏移率α與式(10)中的計(jì)數(shù)值T2′相乘,則可求得修正后的鐘差Δt^為:

        Δt^=12[(T1-αT2)+(t12-t21)](12)

        通過式(12)即可算出更接近真實(shí)鐘差的估計(jì)值Δt^。

        3 算法仿真分析

        3.1 仿真參數(shù)

        為了驗(yàn)證改進(jìn)的時(shí)間同步方法在同步中對鐘差偏移量以及鐘差偏移率的補(bǔ)償效果,采用 MATLAB 仿真軟件進(jìn)行仿真。仿真參數(shù)如表1所示。

        3.2 改進(jìn)同步方法仿真

        為分析對比雙向偽距測量方法與增加了跟隨報(bào)文后的同步方法的時(shí)間同步精度,在從時(shí)鐘端晶振偏移穩(wěn)定的情況下,仿真了在兩種不同的時(shí)間同步方法中,兩種方法得到的鐘差誤差和時(shí)鐘偏移率與同步次數(shù)的關(guān)系如圖5—6所示。

        由圖5可以看出,在從時(shí)鐘晶振偏移率不變的情況下,改進(jìn)后的同步算法補(bǔ)償后的鐘差誤差比原有雙向單程偽距測量方法更加精確,其最大時(shí)鐘偏移量由0.5 us修正到0.1 us以內(nèi)。仿真數(shù)據(jù)表明利用該改進(jìn)方法可使節(jié)點(diǎn)間時(shí)間同步誤差精度由10-1 us級別提高到10-2 us級別。并且由圖6可以看出,改進(jìn)的時(shí)間同步方法對從時(shí)鐘端由于老化而存在的時(shí)鐘漂移有相對較好的補(bǔ)償作用。這說明改進(jìn)后的補(bǔ)償方法比雙向單程偽距測量方法有更高的同步精度。

        同時(shí)為了對比分析原雙向單程偽距測量方法與改進(jìn)時(shí)間同步方法在老化模型下的時(shí)間同步保持性能,仿真對比了改進(jìn)時(shí)間同步方法與改進(jìn)前DOWR協(xié)議在300 s的老化周期內(nèi)的同步鐘差誤差結(jié)果。其對比結(jié)果如圖7所示。

        仿真結(jié)果表明,當(dāng)從時(shí)鐘端隨著使用時(shí)長的增加,因晶振老化的影響,在相同通信條件下其最大時(shí)鐘偏移量也在增加。而本文提出的改進(jìn)方法可以通過每次同步跟隨報(bào)文的計(jì)算結(jié)果對授時(shí)結(jié)果進(jìn)行補(bǔ)償和修正,從而保持更好的授時(shí)精度,使得從時(shí)鐘保持更好的同步保持效果。

        4 結(jié)語

        本研究在分析了雙向單程偽距測量的基礎(chǔ)上,針對無人機(jī)群中的節(jié)點(diǎn)單位授時(shí),考慮從時(shí)鐘端晶振偏移對授時(shí)精度的影響問題,提出了一種改進(jìn)的同步補(bǔ)償方法。并考慮到隨著時(shí)間推移,從時(shí)鐘端晶振老化所導(dǎo)致地從時(shí)鐘端計(jì)數(shù)誤差逐漸增大的問題,本文改進(jìn)方法仍可通過增加的跟蹤報(bào)文對其進(jìn)行補(bǔ)償,使得同步精度更高。通過仿真結(jié)果可知,相較于一般的雙向單程偽距測量方法,本文改進(jìn)方法可使得無人機(jī)集群網(wǎng)絡(luò)中從時(shí)鐘節(jié)點(diǎn)與主時(shí)鐘的同步精度提高一個(gè)數(shù)量級。針對復(fù)雜多變的無人機(jī)集群網(wǎng)絡(luò),該方法有更加良好的授時(shí)精度與穩(wěn)定性。

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        (編輯 傅金睿)

        Research on an improved dual one-way ranging measurement UAV time synchronization method

        Liu? Gaohui, Lei? Mengke

        (Faculty of Automation and Information Engineering, Xian University of Technology, Xian 710048, China)

        Abstract:? With the rapid development of current UAV technology, the coordinated operation of UAV swarms puts forward higher requirements for the time synchronization accuracy between nodes. At present, the most commonly used methods for synchronizing UAV swarms are direct satellite timing and various centralized and distributed time synchronization technologies. Aiming at the requirement of high-precision time synchronization in UAV swarm network, and considering the characteristics of low crystal oscillator stability of cluster slave nodes, an improved time synchronization method based on dual one-way ranging measurement is proposed. First, the mathematical model of the aging characteristics of the crystal oscillator is introduced; then, by adding a follow-up message after the original two-way one-way pseudorange measurement synchronization message, the count deviation rate of the master and slave clock ends is measured, and then the delay jitter and the slave clock are compensated. The error caused by the crystal offset of the terminal. Simulation shows that the improved method proposed in this paper can improve the time synchronization error accuracy between nodes from 10-1 us to 10-2 us, which verifies the effectiveness of this improved method.

        Key words: UAV cluster; time synchronization; DOWR;frequency stability

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