張惠 紀(jì)超 宋泆飛 韓大龍 陳金成

摘要：為解決新疆地區(qū)番茄、辣椒等因膜上移栽后覆土量不足造成的燒苗、錯(cuò)位、畸形苗等問(wèn)題，設(shè)計(jì)一種適用于作物苗期膜上作業(yè)的覆土機(jī)，介紹整機(jī)構(gòu)成及作業(yè)參數(shù)，并闡明取土盤(pán)、絞龍螺旋覆土裝置、調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)等關(guān)鍵部件工作原理。通過(guò)理論計(jì)算及優(yōu)化確定絞龍螺旋覆土裝置的主要參數(shù)：絞龍軸直徑42mm，長(zhǎng)度1110mm，幅寬1500mm；絞龍螺旋葉片間距340mm、螺距170mm、螺旋升角16°。以覆土裝置轉(zhuǎn)速、機(jī)具前進(jìn)速度及開(kāi)溝深度為試驗(yàn)因素，覆土合格率為試驗(yàn)指標(biāo)，進(jìn)行三因素五水平二次回歸正交組合試驗(yàn)，建立覆土合格率數(shù)學(xué)回歸模型，最終獲得機(jī)具最優(yōu)工作參數(shù)組合：絞龍轉(zhuǎn)速為306r/min，機(jī)具前進(jìn)速度為2.6km/h，開(kāi)溝深度為10cm。田間驗(yàn)證試驗(yàn)表明，1GF-2.4型膜上覆土機(jī)覆土合格率均值為92.6%，滿足作業(yè)要求。

關(guān)鍵詞：農(nóng)業(yè)機(jī)械；正交試驗(yàn)；膜上覆土；絞龍螺旋覆土；參數(shù)優(yōu)化

中圖分類號(hào)：S224.1

文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A

文章編號(hào)：20955553 （2023） 12004007

Optimum design and experiment of 1GF-2.4 type membrane soil covering machine

Zhang Hui1， 2， Ji Chao1， 2， Song Yifei3， Han Dalong1， 2， Chen Jincheng1， 2

（1. Mechanical Equipment Research Institute， Xinjiang Academy of Agricultural and Reclamation Science，

Shihezi， 832000， China； 2. Key Laboratory of Northwest Agricultural Equipment， Ministry of Agriculture，

Shihezi， 832000， China； 3. Xinjiang Keshen Agricultural Equipment Science and Technology Development

Co.， Ltd.， Shihezi， 832000， China）

Abstract：

In order to solve the problems of burning seedlings， dislocation and abnormal seedlings caused by insufficient amount of coated soil after transplanting tomato and pepper on plastic film in Xinjiang， a coated soil device was designed， namely 1GF-2.4 type membrane soil covering machine， which can realize the coated soil operation after crop emergence. The theoretical analysis and structural design of the key components such as the soil pick-up plate， the helicoid spiral filling device and the regulating mechanism were carried out. Through theoretical calculation and optimization， the main parameters of the soil device are determined： the diameter of the winch shaft is 42mm， the length is 1 110mm， and the width is 1 500mm. The pitch of the twisted blade is 340mm， the pitch is 170mm， and the helix angle is 16°. Combined with the relevant operational performance requirements， the rotational speed of the soil covering device， the forward speed of the machine and the ditch depth were taken as the test factors， and the qualified rate of soil covering was taken as the test index. The quadratic regression orthogonal combination test of three factors and five levels was carried out， and the mathematical regression model of qualified rate of soil covering was established. The optimal working performance parameters of the machine were obtained as follows： Rotating speed 306 r/min， the forward speed of the machine is 2.6km/h， and the ditching depth is 10cm. The field verification test showed that the average qualified rate of coated soil on 1GF-2.4 membrane soil covering machine was 92.6% which met the operation requirements.

Keywords：

agricultural machinery; orthogonal experiment; membrane soil covering; helicoid spiral filling; parameter optimization

0 引言

新疆地區(qū)番茄、辣椒等大面積鋪膜移栽種植后，在五月份需對(duì)幼苗周圍穴膜進(jìn)行二次覆土，這樣既可消除板結(jié)、淡化鹽堿，又可培根護(hù)莖、提高地溫、保水保墑，減少雜草與減輕病蟲(chóng)害，提高幼苗成活率，番茄收獲時(shí)還可減少收土量。當(dāng)前新疆番茄、辣椒幼苗的二次覆土主要依靠人工，勞動(dòng)強(qiáng)度大、作業(yè)效率低、覆土均勻性較差，導(dǎo)致作物幼苗易受風(fēng)力破壞，成活率低等系列問(wèn)題產(chǎn)生，迫切需要相關(guān)機(jī)具解決此問(wèn)題。

現(xiàn)有覆土機(jī)具種類較多，基本都是懸掛在移栽機(jī)后，對(duì)移栽后的幼苗及時(shí)覆土。例如較常用的鴨嘴式膜上移栽機(jī)［12］上裝配有前置式和后置式兩種覆土裝置，其主要借鑒鋪膜播種機(jī)上花籃覆土滾筒的覆土原理進(jìn)行覆土作業(yè)；為解決幼苗移栽時(shí)根部覆土不足問(wèn)題，劉洋等［3］研制出一種可篩出超過(guò)一定規(guī)格尺寸土塊顆粒的膜上覆土機(jī)構(gòu)，其分離出來(lái)的細(xì)碎土塊可形成土道，便于進(jìn)行移栽作業(yè)；邵承會(huì)等［45］研制了膜前取土、拋扔式輸土的防滲塑料薄膜鋪底專用機(jī)械，可實(shí)現(xiàn)全膜覆土；王景立等研制的八字形、雙圓盤(pán)式覆土器及刮板式覆土裝置［67］實(shí)現(xiàn)了膜邊覆土。這些覆土機(jī)具多以固膜為主，且多數(shù)針對(duì)作物出苗前的覆土和棉花種植。對(duì)作物出苗后的二次覆土，尤其對(duì)番茄、辣椒等幼苗的二次覆土，均未有相關(guān)機(jī)型和研究。

本文對(duì)新疆地區(qū)辣椒、番茄鋪膜移栽后的二次覆土提出一種膜上覆土機(jī)針，可從膜兩側(cè)取土，由絞龍運(yùn)送至已栽秧苗上方，再精準(zhǔn)輸送到每株秧苗的膜口兩側(cè)，實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)覆土，并對(duì)其工作原理和結(jié)構(gòu)參數(shù)進(jìn)行理論分析和試驗(yàn)研究，以期為覆土機(jī)型的改進(jìn)及優(yōu)化提供參考。

1 整機(jī)結(jié)構(gòu)及工作原理

1.1 整機(jī)結(jié)構(gòu)

如圖1所示，1GF-2.4型膜上覆土機(jī)主要由限深輪、中耕桿齒、懸掛架、主機(jī)架、輸送絞龍、拋土鏟、取土箱、支撐機(jī)構(gòu)、覆土輪盤(pán)座、拋土輪軸、變速箱、穩(wěn)定支撐機(jī)構(gòu)、調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、液壓缸、覆土槽和覆土斗等機(jī)構(gòu)組成。

作業(yè)時(shí)，覆土機(jī)由拖拉機(jī)牽引行走，動(dòng)力輸出軸提供動(dòng)力，經(jīng)變速箱加速后由鏈傳動(dòng)傳輸至覆土機(jī)的絞龍和拋土機(jī)構(gòu)。覆土機(jī)前梁安裝有限深輪和中耕桿齒，中部配置變速箱和取土箱，其變速箱置于機(jī)架中心，取土箱對(duì)稱布置在機(jī)架中部的兩側(cè)。取土箱內(nèi)裝配取土盤(pán)，其正反兩面交錯(cuò)配置六組拋土刀片。機(jī)架后梁安裝有覆土槽，為充分?jǐn)噭?dòng)土壤、減少堵塞，兩個(gè)覆土輸送槽（進(jìn)土輸送槽和出土輸送槽）內(nèi)并排安裝兩根平行對(duì)向螺旋輸送絞龍，即為第一輸送絞龍和第二輸送絞龍。

1.2 工作原理

作業(yè)前，根據(jù)作物品種、植株行距、長(zhǎng)勢(shì)與土壤狀況，調(diào)節(jié)限深輪以調(diào)整其離地間隙，同時(shí)調(diào)節(jié)活動(dòng)底板與液壓伸縮缸，預(yù)設(shè)覆土量與覆土位置。

如圖2所示，覆土機(jī)作業(yè)過(guò)程主要分為取土、運(yùn)土、覆土三道工序。

1）取土過(guò)程：拖拉機(jī)動(dòng)力輸出軸通過(guò)變速箱帶動(dòng)拋土輪軸轉(zhuǎn)動(dòng)，限深輪后方交錯(cuò)安裝的中耕桿齒對(duì)土壤進(jìn)行疏松，疏松后的土壤通過(guò)拋土圓盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)而旋起并進(jìn)入取土箱。

2）運(yùn)土過(guò)程：取土箱中土壤經(jīng)過(guò)慮雜網(wǎng)流至覆土圓筒的進(jìn)土輸送槽內(nèi)，進(jìn)入第一輸送絞龍后被運(yùn)送至裝置中間，進(jìn)土輸送槽與出土輸送槽由隔板隔開(kāi)，到裝置中間隔板斷開(kāi)一個(gè)開(kāi)口便于運(yùn)至裝置中間的土壤流入出土輸送槽，繼而進(jìn)入第二輸送絞龍。第二輸送絞龍與第一輸送絞龍橫向并排安裝且螺旋旋向相反，故第二輸送絞龍輸送土壤方向與第一輸送絞龍相反，即將土壤從裝置中間輸送至兩端。

3）覆土過(guò)程：受輸送絞龍推力作用，土壤運(yùn)送至覆土裝置覆土出口處，根據(jù)預(yù)設(shè)開(kāi)口大小和覆土角度下落至幼苗根部，從而完成覆土作業(yè)。

1.3 主要技術(shù)參數(shù)

1GF-2.4型膜上覆土機(jī)適用于砂石地農(nóng)田環(huán)境，適合新疆地區(qū)辣椒、番茄等作物種植模式，整機(jī)主要結(jié)構(gòu)及作業(yè)參數(shù)如表1所示。

2 關(guān)鍵部件設(shè)計(jì)

2.1 取土盤(pán)

取土盤(pán)的主要結(jié)構(gòu)如圖3所示，取土盤(pán)的作用是將土壤從溝壟拋起，并將其送到輸送槽。根據(jù)新疆地區(qū)番茄、辣椒等作物出苗后的覆土量，確定裝置的取土深度在0.1～0.15m。本覆土裝置限深輪后面安裝的中耕桿齒開(kāi)溝深度即為取土盤(pán)的取土深度。取土盤(pán)取土量、取土深度、刀面寬度之間的關(guān)系為

Q=6v×t×b0×h0（1）

式中：

Q——取土量，m3；

v——機(jī)組前進(jìn)速度，m/s；

t——機(jī)組工作時(shí)間，s；

b0——拋土刀刀面寬度，0.4m；

h0——取土深度，m。

2.2 絞龍螺旋覆土裝置

2.2.1 絞龍螺旋覆土裝置參數(shù)的設(shè)計(jì)

絞龍螺旋覆土裝置如圖4所示，絞龍螺旋線的設(shè)計(jì)由垂直于絞龍軸的直線繞其勻速旋轉(zhuǎn)并移動(dòng)所形成［89］。如圖5所示，絞龍軸葉片上任意一點(diǎn)的坐標(biāo)為［10］

式中：

L——葉片上質(zhì)點(diǎn)距離Z軸的距離，mm；

θ——形成線的轉(zhuǎn)角，（°）；

C——螺旋線形成線沿Z軸旋轉(zhuǎn)一弧度所走過(guò)的距離，mm。

絞龍轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，土壤受絞龍螺旋葉片作用力（方向：螺旋葉片法線方向）而運(yùn)動(dòng)，在葉片上先任意確定一點(diǎn)與Z軸之間的夾角，形成線EF上任取一點(diǎn)A，并沿其作一切面D，AN為切面D的法線，則AN與Z軸的夾角為δ，由文獻(xiàn)［9-10］可知δ為

由此可知，絞龍螺旋葉片上任意一點(diǎn)的法線與Z軸的夾角大小應(yīng)等于該螺旋葉片的螺旋角。經(jīng)查閱相關(guān)資料，當(dāng)螺旋角α約等于30°或35°時(shí)，土壤沿軸向的運(yùn)動(dòng)速度VZ最大［10］；當(dāng)覆土裝置軸向速度V2最大時(shí)，根據(jù)式（4）可求得絞龍螺旋角的大?。?011］，螺距表達(dá)式為［12］

S=2πLtanα（5）

聯(lián)立式（3）～式（5）求得覆土裝置軸向速度

此時(shí)螺旋角

式中：

φ——螺旋葉片與土壤的摩擦角，（°）。

2.2.2 絞龍轉(zhuǎn)速的確定

機(jī)組工作時(shí)，中耕桿齒不斷疏松土壤，同時(shí)取土盤(pán)拋取土壤并穩(wěn)定運(yùn)送至輸送槽，輸送槽里的絞龍將土壤全部推送至苗根部，從而實(shí)現(xiàn)覆土。因此絞龍螺旋覆土裝置轉(zhuǎn)速的計(jì)算尤為重要，且需確保轉(zhuǎn)速恒定在一定的范圍內(nèi)。轉(zhuǎn)速小了，膜兩側(cè)的土不能全部回填至苗根部；轉(zhuǎn)速大了，造成土壤擁堵［11］。查閱農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)手冊(cè)及相關(guān)資料，確定絞龍螺旋覆土裝置轉(zhuǎn)速為［1213］

式中：

n——絞龍螺旋葉片轉(zhuǎn)速，r/min；

r0——絞龍螺旋葉片半徑，mm；

g——重力加速度，m/s2；

K——物料綜合系數(shù)，選取范圍為2.5～4.5。

為確保機(jī)組工作時(shí)，即絞龍螺旋葉片工作時(shí)，膜兩側(cè)的土壤被回填至苗根部，絞龍螺旋角α和摩擦角γ應(yīng)滿足［10， 12］

式中：

γ——土壤與鋼板的摩擦角，（°）。

絞龍螺旋進(jìn)給量S0與夾角β（螺旋覆土裝置外邊緣一點(diǎn)運(yùn)動(dòng)方向與豎直方向的夾角，β=0.4°～1°［1214］）的關(guān)系為

S0=2πrtanβ（10）

式中：

r——絞龍螺旋葉片計(jì)算半徑（內(nèi)徑），mm。

為確保絞龍覆土裝置輸土效率和消耗較少的能耗，選取絞龍螺旋升角為16°［10］，選取土壤顆粒運(yùn)動(dòng)方向與豎直方向夾角φ為24°［12］，計(jì)算可得絞龍螺旋覆土裝置轉(zhuǎn)速為268r/min［10］。絞龍螺旋葉片的輸送量

式中：

R——絞龍螺旋葉片外徑，mm；

φ——充滿系數(shù)；

s——切土進(jìn)距，mm。

絞龍螺旋覆土裝置的生產(chǎn)率

式中：

ξ——絞龍螺旋葉片上任意一點(diǎn)與螺旋軸的距離，mm；

M——螺旋覆土器生產(chǎn)率降低系數(shù)，M=1；

τ——充滿系數(shù)，τ=0.2～0.4。

實(shí)際作業(yè)時(shí)，絞龍螺旋覆土裝置的轉(zhuǎn)速直接影響絞龍螺旋葉片的輸送量和本覆土裝置的覆土效果，為確保取土盤(pán)拋取的土壤能及時(shí)由絞龍輸送至苗根處而不擁堵，應(yīng)使絞龍螺旋葉片的土壤輸送量大于取土盤(pán)的土壤拋取量［1416］。此外，機(jī)組的前進(jìn)速度、土壤含水率和堅(jiān)實(shí)度、取土深度等因素都會(huì)影響絞龍螺旋覆土裝置的輸土效率。

2.3 調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)

如圖6所示，輸送槽底部開(kāi)有覆土出口，為控制出土流量，在覆土出口上方配有可橫向移動(dòng)的活動(dòng)底板，可調(diào)節(jié)覆土出口開(kāi)口大小。

同時(shí)，為引導(dǎo)覆土流向，在覆土口正下方裝有斜面覆土漏斗。覆土漏斗鉸接于輸送槽下壁，且漏斗側(cè)壁經(jīng)液壓伸縮缸與輸送槽遠(yuǎn)點(diǎn)鉸接，通過(guò)調(diào)節(jié)伸縮缸外伸長(zhǎng)度，可控制覆土漏斗傾斜角度，即根據(jù)作物行距調(diào)整覆土位置，實(shí)現(xiàn)幼苗根部精準(zhǔn)覆土。

3 試驗(yàn)材料與方法

3.1 試驗(yàn)材料

于2021年5月在新疆生產(chǎn)建設(shè)兵團(tuán)第八師一二一團(tuán)番茄地進(jìn)行田間試驗(yàn)，旨在優(yōu)化1GF-2.4型膜上覆土機(jī)的作業(yè)參數(shù)。試驗(yàn)地面積為2.1hm2，試驗(yàn)地番茄平均苗高28cm，膜上行距0.4m，交接行距1.1m，株距平均值0.3m，覆膜寬1.1m，如圖7所示。采用五點(diǎn)取樣法分別測(cè)量不同深度下的土壤含水率、堅(jiān)實(shí)度、容重，測(cè)得土壤參數(shù)如表2所示。田間試驗(yàn)主要用到的試驗(yàn)儀器有：雷沃904型拖拉機(jī)、犁式開(kāi)溝器、絞龍式精準(zhǔn)覆土裝置、TS-4型土壤含水率儀、SC900型土壤堅(jiān)實(shí)度儀、環(huán)刀、鋁盒、烘干箱、卷尺、直尺、天平等。

3.2 試驗(yàn)方案與方法

根據(jù)番茄膜上移栽對(duì)苗根覆土作業(yè)效果的要求，苗根土壤覆蓋厚度在30～50mm之間，即為覆土合格；茄試驗(yàn)地中選取100m×3m測(cè)試區(qū)，番茄苗株高20～30cm，每隔四株苗用游標(biāo)卡尺測(cè)量一株苗根部的覆土厚度，以檢測(cè)1GF-2.4型膜上覆土機(jī)的覆土合格率，計(jì)算覆土合格率［1516］公式為

式中：

Y——覆土合格率，%；

K0——覆土合格測(cè)試點(diǎn)數(shù)，個(gè)；

K1——總試驗(yàn)測(cè)試點(diǎn)數(shù)，個(gè)。

機(jī)組的前進(jìn)速度、絞龍螺旋覆土裝置轉(zhuǎn)速、開(kāi)溝深度、土壤含水率、土壤堅(jiān)實(shí)度等均會(huì)影響機(jī)具的覆土效果，一二一團(tuán)番茄試驗(yàn)地的土壤含水率和堅(jiān)實(shí)度對(duì)本試驗(yàn)影響相對(duì)較小，且兩參數(shù)較穩(wěn)定，所以本試驗(yàn)影響因素選：覆土裝置轉(zhuǎn)速、機(jī)具前進(jìn)速度和開(kāi)溝深度。

3.3 試驗(yàn)設(shè)計(jì)

以覆土合格率為試驗(yàn)指標(biāo)，覆土裝置轉(zhuǎn)速、機(jī)具前進(jìn)速度和開(kāi)溝深度為影響因素，設(shè)計(jì)正交試驗(yàn)，三因素五水平，選取各試驗(yàn)因素編碼如表3所列。試驗(yàn)過(guò)程中，機(jī)具單程作業(yè)距離為100m。試驗(yàn)17次，其中3次零水平試驗(yàn)組合，運(yùn)用Design-Expert 8.06對(duì)試驗(yàn)結(jié)果進(jìn)行方差分析及試驗(yàn)因素對(duì)試驗(yàn)指標(biāo)的影響的主次順序［1718］分析。

4 試驗(yàn)結(jié)果與分析

4.1 回歸模型的建立與分析

試驗(yàn)結(jié)果如表4所示，其中A、B、C為因素編碼值。表5為覆土合格率的方差分析，回歸方程模型中，P<0.0001，則回歸極為顯著。失擬項(xiàng)中P=0.26>0.05，因此該模型可以預(yù)測(cè)覆土合格率。通過(guò)分析和比較，各試驗(yàn)因素對(duì)試驗(yàn)指標(biāo)的影響順序?yàn)椋簷C(jī)具前進(jìn)速度、絞龍螺旋覆土裝置轉(zhuǎn)速、開(kāi)溝深度。覆土合格率Y的二次回歸模型為

Y=91.85－0.42A－0.17B－0.12C－0.21AB－0.29AC+0.16BC－0.15A2－0.72B2－0.67C2（14）

根據(jù)覆土合格率Y的二次回歸模型，進(jìn)一步分析各影響因素與覆土合格率的交互作用。如圖8（a）所示可知，覆土合格率與機(jī)具前進(jìn)速度成反比；如圖8（b）所示可知，隨著覆土裝置轉(zhuǎn)速B和開(kāi)溝深度C的增大，覆土合格率先增大、后減??；如圖8（c）所示可知，機(jī)組前進(jìn)速度A和開(kāi)溝深度C響應(yīng)面曲線走勢(shì)相似，表明兩個(gè)因素對(duì)覆土合格率影響基本相同，覆土合格率在水平附近取得最大值。

4.2 參數(shù)優(yōu)化與試驗(yàn)驗(yàn)證

借助Design-Expert軟件中Optimization-Numerical模塊對(duì)回歸方程模型進(jìn)行優(yōu)化求解，根據(jù)試驗(yàn)數(shù)據(jù)，覆土合格率的約束條件和目標(biāo)函數(shù)

獲得覆土合格率的最優(yōu)作業(yè)參數(shù)：覆土機(jī)的絞龍螺旋覆土裝置轉(zhuǎn)速為306.21r/min，機(jī)具前進(jìn)速度為2.6km/h，開(kāi)溝深度為10.44cm，覆土合格率為92.1%。

以最優(yōu)作業(yè)參數(shù)組合設(shè)定覆土機(jī)，在同一番茄試驗(yàn)地以相同的試驗(yàn)方法進(jìn)行試驗(yàn)驗(yàn)證［19］，設(shè)定覆土機(jī)絞龍螺旋覆土裝置轉(zhuǎn)速為306r/min，機(jī)具前進(jìn)速度為2.6km/h，開(kāi)溝深度為10cm。隨機(jī)選取10組測(cè)量地塊，重復(fù)10次試驗(yàn)，在每組地塊中選定區(qū)域測(cè)量苗株根部的覆土厚度，計(jì)算覆土合格率，求平均值。得覆土合格率為92.6%。

5 結(jié)論

1）基于西北干旱半干旱地區(qū)全膜覆土種植模式，設(shè)計(jì)一種適用于番茄、辣椒等作物苗期的絞龍式精準(zhǔn)覆土裝置，通過(guò)理論計(jì)算確定1GF-2.4型膜上覆土機(jī)關(guān)鍵部件絞龍螺旋覆土裝置的主要參數(shù)：絞龍軸直徑42mm，長(zhǎng)1110mm，覆土寬度2400mm；絞龍螺距170mm、螺旋升角16°、螺旋葉片間距340mm；對(duì)取土盤(pán)、絞龍螺旋覆土裝置、調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了設(shè)計(jì)和分析，并確定了結(jié)構(gòu)及工作參數(shù)。

2） 設(shè)計(jì)了正交組合試驗(yàn)，以機(jī)具前進(jìn)速度、絞龍螺旋覆土裝置轉(zhuǎn)速、開(kāi)溝深度為試驗(yàn)因素，利用Design-Expert軟件建立的覆土合格率數(shù)學(xué)回歸模型，得出這三個(gè)影響覆土合格率的因素主次作用順序，即：機(jī)具的前進(jìn)速度、絞龍螺旋覆土裝置轉(zhuǎn)速、開(kāi)溝深度。在選定參數(shù)限制區(qū)間內(nèi)，最優(yōu)參數(shù)組合為：機(jī)組前進(jìn)速度為2.6km/h，絞龍轉(zhuǎn)速306r/min，開(kāi)溝深度10cm。最后驗(yàn)證試驗(yàn)，以最優(yōu)作業(yè)參數(shù)組合，1GF-2.4型膜上覆土機(jī)的覆土合格率平均值達(dá)92.6%。

參 考 文 獻(xiàn)

［1］ 張祖立， 王君玲， 張為政， 等. 懸杯式蔬菜移栽機(jī)的運(yùn)動(dòng)分析與性能試驗(yàn)［J］. 農(nóng)業(yè)工程學(xué)報(bào)， 2011， 27（11）： 21-25.

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