張燕萍, 師祥利, 尚俊云, 張 波, 褚萬利

（中國航天科技集團有限公司第十六研究所, 西安 710100）

0 引言

眾所周知, 慣性技術(shù)因其具有不受外界干擾、完全利用自身感知能力、 可以全天候自主感知載體六個自由度運動信息的優(yōu)點, 是目前最為重要的導(dǎo)航技術(shù)手段之一。 捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)具備體積小、 質(zhì)量小、 抗沖擊振動能力強、 可靠性高、工作時間和儲存壽命長、 成本低廉、 反應(yīng)時間短、動態(tài)范圍寬等一系列特點, 捷聯(lián)式慣性測量組合（Inertial Measurement Unit, IMU）是控制系統(tǒng)中用于導(dǎo)航制導(dǎo)的核心部件, 其精度和可靠性決定了運載火箭的制導(dǎo)性能, 結(jié)構(gòu)尺寸制約了武器系統(tǒng)/運載火箭的大小［1-3］。 近年來, 因其具備寬動態(tài)測量范圍、 高靈敏度、 抗沖擊、 抗振動的顯著優(yōu)勢,光纖慣組得到了長足發(fā)展。 隨著工業(yè)技術(shù)的發(fā)展,光纖陀螺儀成本不斷降低, 性能持續(xù)提高, 光纖慣組將在眾多領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用。

武器系統(tǒng)/運載火箭控制系統(tǒng)電氣設(shè)備由IMU、彈/箭載計算機、 衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)、 電動伺服舵機等單機組成。 傳統(tǒng)的控制系統(tǒng)電氣設(shè)備采用聯(lián)邦式架構(gòu)（分離式設(shè)計）, 各單機之間采用外部總線進行信息交互, 各部組件之間如電源、 機箱等相互獨立, 其連接方式為電纜連接, 該設(shè)計架構(gòu)簡單易行, 但并未綜合考慮單機性能、 系統(tǒng)性能和成本間的關(guān)系, 且數(shù)字化程度不高, 單機間接口不規(guī)范, 從而導(dǎo)致系統(tǒng)體積大、 成本高, 通用性差、維修性低。

隨著武器系統(tǒng)/運載火箭功能需求的增加, 對控制系統(tǒng)提出了小型化、 低成本、 通用化、 標(biāo)準(zhǔn)化、 高集成一體化的需求［4］。 通過實現(xiàn)重要單機模塊化設(shè)計、 控制系統(tǒng)集成一體化設(shè)計, 以降低武器系統(tǒng)/運載火箭的結(jié)構(gòu)尺寸和研發(fā)周期以及提高武器系統(tǒng)/運載火箭的有效載荷。 國際上最具代表性的有美國的 “航天發(fā)射系統(tǒng)” （SLS） 火箭、SpaceX 公司“獵鷹” （Falcon） 系列火箭和歐洲的“阿麗亞娜6 號” （Ariane 6）系列火箭, 均開展了控制系統(tǒng)集成一體化研究, 將模塊化組合化的綜合電子架構(gòu)設(shè)計思路作為降低發(fā)射成本、 提高有效載荷的重要手段［5］。 Ariane 6 運載火箭［6-7］采用綜合電子架構(gòu), 實現(xiàn)了控制、 測量功能的集成。 未來,控制系統(tǒng)將采用高集成的通用模塊, 在保持原有高可靠性、 高可測試性的基礎(chǔ)上, 向著更加輕質(zhì)、智能的集成一體化方向發(fā)展［4］。 目前, 國內(nèi)運載火箭電氣系統(tǒng)最新研究表明, 采用系統(tǒng)集成和一體化設(shè)計方法, 可以降低運載火箭成本, 提升有效載荷, 充分發(fā)揮每個單機的功能, 達到設(shè)備多功能集成的目的［8］。 在國內(nèi)外運載火箭控制系統(tǒng)發(fā)展的基礎(chǔ)上, 長征系列運載火箭實現(xiàn)了控制系統(tǒng)綜合電子架構(gòu)的單機模塊化板卡［9］。 文獻［4］提出了一種箱體化的GNC（Guidance Navigation and Control）控制組合系統(tǒng)一體化設(shè)計方法, 該設(shè)計將慣性測量、 衛(wèi)星定位、 伺服功率驅(qū)動等模塊與基本CPU模塊、 供電模塊、 接口模塊按照綜合電子架構(gòu)進行了集成, 提升了GNC 系統(tǒng)的智能化水平。

目前, 以慣組為中心, 尤其是以光纖慣組為中心, 基于多個VPX 功能模塊［10］四周腔體均布,集成控制、 測量、 安全等功能的慣組一體化尚未見報道。 因此, 為了滿足運載火箭的輕量化、 集成化發(fā)展需求, 本文提出了一種基于光纖慣組的系統(tǒng)集成一體化（以下簡稱慣組一體化技術(shù)）設(shè)計方法, 并從系統(tǒng)設(shè)計實現(xiàn)與試驗驗證方面開展了研究。 一方面, 該方法可以減小系統(tǒng)的體積和質(zhì)量,降低系統(tǒng)設(shè)計的成本; 另一方面, 將控制系統(tǒng)各個功能模塊通過VPX 總線形式和IMU 系統(tǒng)集成,增強了系統(tǒng)的兼容性、 可靠性, 便于系統(tǒng)的拆裝和維護, 對控制系統(tǒng)集成一體化設(shè)計提供了新思路和新方法。

1 慣組一體化設(shè)計

1.1 總體設(shè)計

慣組一體化設(shè)計的總體思路是將控制系統(tǒng)中的光纖慣組作為中心模塊, 對其它各部件進行功能分解及重組, 合并相同功能模塊, 形成標(biāo)準(zhǔn)化模塊, 各模塊之間采用背板進行信號交聯(lián)。 慣組一體化采用多核單處理器的計算機體系結(jié)構(gòu), 完成組合導(dǎo)航和制導(dǎo)控制任務(wù)解算; 采用多腔對稱分布一體化設(shè)計架構(gòu), 光纖慣組位于其正中位置,保證慣性儀表具有良好的動態(tài)、 力學(xué)環(huán)境特性,其余功能模塊集成到同一個機箱內(nèi), 分布在光纖慣組周圍的四個腔內(nèi), 具有良好的熱學(xué)、 電磁兼容性能。 慣組一體化設(shè)計可大幅減少系統(tǒng)內(nèi)部冗余器件、 部件間交聯(lián)接插件等硬件資源, 有利于模塊間進行互換, 便于安裝使用, 達到降低成本、減小體積、 提高系統(tǒng)可靠性的目的; 中心模塊光纖慣組可以根據(jù)精度需求進行調(diào)配, 其余各功能模塊可以根據(jù)控制系統(tǒng)需求進行增減, 形成的標(biāo)準(zhǔn)化功能模塊均可以在其它單機產(chǎn)品上復(fù)用。 慣組一體化的總體設(shè)計原理如圖1 所示。

圖1 慣組一體化系統(tǒng)設(shè)計原理Fig.1 Design principle of integrated IMU system

1.2 硬件設(shè)計

根據(jù)上述慣組一體化設(shè)計方法, 盡可能縮小控制系統(tǒng)產(chǎn)品體積, 減少各組成部分直接“有線（電纜）” 連接。 以某型號運載火箭應(yīng)用需求為例,將光纖慣組、 異構(gòu)計算機模塊、 接口模塊、 時序控制模塊、 射頻調(diào)制模塊、 電源模塊、 遙測采編模塊等通過VPX 背板全部集成。 在系統(tǒng)設(shè)計時,采用VPX 總線設(shè)計, 實現(xiàn)了控制系統(tǒng)各設(shè)備間信息的互連互通和供配電能力, 同時也實現(xiàn)了產(chǎn)品的通用化設(shè)計和互換性設(shè)計能力, 通過背板實現(xiàn)了光纖慣組模塊、 異構(gòu)計算機等模塊的集成互連。慣組一體化硬件設(shè)計平面布局如圖2 所示。

圖2 慣組一體化系統(tǒng)設(shè)計平面布局Fig.2 Plane layout diagram of integrated IMU system

慣組一體化工作原理為: 光纖慣組用于感測整個箭體三個軸向的角速度和視速度, 以數(shù)字脈沖形式發(fā)送給異構(gòu)計算機模塊進行導(dǎo)航和姿態(tài)解算; 異構(gòu)計算機模塊可接收地面測發(fā)控指令并完成相應(yīng)控制, 同時可實現(xiàn)伺服驅(qū)動控制; 電源模塊將彈上電池或地面電源轉(zhuǎn)換為一體化內(nèi)部各模塊使用的一次或二次電源; 時序控制模塊負責(zé)整箭的轉(zhuǎn)配電以及時序控制; 射頻調(diào)制模塊接收解算衛(wèi)星定位信號并發(fā)送至異構(gòu)計算機模塊, 由異構(gòu)計算機模塊完成組合導(dǎo)航解算; 上述功能模塊均通過VPX 背板連接, 完成供配電及信號收發(fā)功能。

1.3 軟件設(shè)計

將傳統(tǒng)箭載軟件按組合導(dǎo)航、 飛行控制等功能分解、 合并, 按照數(shù)據(jù)流劃分為不同計算任務(wù),合并各單機核心處理器, 設(shè)計了基于“通信核+主控核+ 實時解算核” 多核單處理器架構(gòu)方式,采用嵌入式實時操作系統(tǒng)對任務(wù)按優(yōu)先級管理,實施搶占式任務(wù)調(diào)度機制, 確保在單處理器架構(gòu)下高效、 協(xié)調(diào)地完成組合導(dǎo)航、 制導(dǎo)控制及伺服控制等功能。 該嵌入式架構(gòu)實現(xiàn)飛行時序控制、在線迭代導(dǎo)航與制導(dǎo)實時解算, 確保了實時高可靠的運行, 同時減少了各模塊處理器的數(shù)量, 提高了集成化水平。

軟件一體化設(shè)計可大幅減少軟件代碼, 減小部件間信息傳輸延遲, 提升系統(tǒng)性能。 慣組一體化系統(tǒng)中, 各功能模塊作為一體化軟件的不同任務(wù), 各功能模塊間信息采用軟件變量傳遞, 在目前高速處理器情況下幾乎無時間延遲。 而傳統(tǒng)分立系統(tǒng)各功能模塊間普遍采用數(shù)據(jù)總線傳遞信息,時間延遲較大。

1.4 集成設(shè)計

慣組一體化內(nèi)部各模塊電氣接口打破了傳統(tǒng)通信方式, 采用了符合VITA 標(biāo)準(zhǔn)的VPX 和DP2A 3U 型高集成連接方案, 實現(xiàn)了多路射頻接口、 時序信號、 高速差分、 1553B 總線、 高速以太網(wǎng)、0.1A ～30A 電流模擬信號的互聯(lián)和傳輸, 接口統(tǒng)一簡單, 標(biāo)準(zhǔn)化程度大幅提高, 有利于整合箭上電纜網(wǎng)布局, 實現(xiàn)了通用化、 小型化。

2 慣組一體化關(guān)鍵設(shè)計及實現(xiàn)

限于篇幅原因, 主要對慣組一體化、 光纖慣組及背板進行闡述。

2.1 慣組一體化實現(xiàn)

慣組一體化技術(shù)實現(xiàn)結(jié)構(gòu)外形圖如圖3 所示,各功能模塊連接示意圖如圖4 所示。 這種慣組一體化技術(shù)實現(xiàn)了控制系統(tǒng)各功能模塊的高度集成,具有結(jié)構(gòu)緊湊、 設(shè)計實現(xiàn)靈活等特點, 各模塊采用VPX 通用總線, 方便更換和維修, 提高了產(chǎn)品集成度、 可靠性和測試性。 與傳統(tǒng)單機產(chǎn)品相比,可以有效降低控制系統(tǒng)體積、 質(zhì)量和設(shè)計成本,具有較好的應(yīng)用前景。

圖3 慣組一體化技術(shù)實現(xiàn)結(jié)構(gòu)示意圖Fig.3 Structure diagram of integrated IMU technology

圖4 慣組一體化產(chǎn)品各組成模塊連接示意圖Fig.4 Diagram of functional modules connection for integrated IMU products

2.2 光纖慣組設(shè)計實現(xiàn)

光纖慣組主要由光纖陀螺儀、 石英撓性加速度計、 計算機電路、 I/F 轉(zhuǎn)換電路和臺體組成。 作為獨立功能模塊, 其通過總線形式與背板進行電氣連接。 光纖慣組位于慣組一體化的中間位置,根據(jù)控制系統(tǒng)不同精度應(yīng)用需求, 選擇不同精度慣性儀表實現(xiàn)慣性測量、 導(dǎo)航和控制功能。 以中精度級別光纖慣組為例, 其結(jié)構(gòu)示意圖如圖5 所示, 具備定位基準(zhǔn)和定位插拔功能, 易于安裝和固定。

圖5 光纖慣組外形示意圖Fig.5 Diagram of optical fiber IMU

2.3 背板設(shè)計實現(xiàn)

背板位于一體化機箱內(nèi)部, 用于電源和信號的對外轉(zhuǎn)接、 提供各功能模塊電源通路及各功能模塊間信號的互連。

背板具有八個功能槽位, 功能槽位在背板的布置如圖6 所示。 光纖慣組位于背板上方, 通過矩形電連接器與背板連接, 通過兩個射頻連接器實現(xiàn)與外部設(shè)備的電氣接口。

圖6 背板插槽示意圖Fig.6 Diagram of backplane slot

根據(jù)VITA46 標(biāo)準(zhǔn), 在背板設(shè)置定位導(dǎo)銷, 相鄰導(dǎo)向銷安裝位置距離及邊界的導(dǎo)向銷安裝位置距離可以進行調(diào)整設(shè)計。 導(dǎo)向銷與安裝在該位置的功能模塊對應(yīng)的導(dǎo)向座角度應(yīng)保持一致, 不同槽位對應(yīng)的定位導(dǎo)銷角度按照0°、 45°、 90°、 270°和315°五種角度進行控制。

背板采用八槽互聯(lián)全網(wǎng)狀拓樸結(jié)構(gòu), 各模塊均包含交換器件, 模塊之間可以直接進行點對點通信, 背板與各功能模塊通過符合VPX 標(biāo)準(zhǔn)的連接器連接, 與后I/O 板采用四個相同的CRM 板間連接器, 各模塊之間采用高速串行以太網(wǎng)連接。

3 慣組一體化試驗驗證

根據(jù)運載火箭的使用要求, 慣組一體化產(chǎn)品需要對其功能性能、 電氣接口、 可靠性、 環(huán)境適應(yīng)性等方面進行試驗驗證: 功能性能方面, 對產(chǎn)品的各項參數(shù)進行測試, 結(jié)果滿足指標(biāo)要求; 電氣接口方面, 通過和運載火箭匹配試驗, 驗證接口協(xié)調(diào)正確; 可靠性驗證主要針對慣組一體化產(chǎn)品半實物仿真試驗進行說明; 環(huán)境適應(yīng)性主要包括力學(xué)環(huán)境、 熱學(xué)環(huán)境和電磁兼容。 其中, 力學(xué)環(huán)境包含了環(huán)境應(yīng)力篩選、 例行試驗和鑒定試驗,主要通過對慣組一體化減振特性、 角振動特性、沖擊響應(yīng)譜、 六自由度振動進行試驗驗證分析;熱學(xué)環(huán)境則重點對系統(tǒng)集成一體化所帶來的熱問題進行分析和試驗驗證; 電磁兼容根據(jù)系統(tǒng)電磁環(huán)境條件進行分析和試驗驗證。

3.1 慣組一體化熱學(xué)設(shè)計試驗驗證

慣組一體化設(shè)計以光纖慣組為核心, 其位于箱體中心, 周圍四個腔多個功能模塊勻布, 加之光纖慣組本身對溫度變化比較敏感, 因此光纖慣組應(yīng)用環(huán)境比較惡劣。 同時, 運載火箭實際地面發(fā)射準(zhǔn)備有常溫2h 熱待機的應(yīng)用工況, 并要求慣組一體化內(nèi)部光纖慣組內(nèi)臺體溫度不能大于45℃?；诖? 慣組一體化設(shè)計采用了復(fù)合熱控技術(shù),并對原理樣機在常溫2h 熱待機條件下的溫度特性進行了試驗驗證。 試驗過程中, 將慣組一體化置于溫箱內(nèi), 在溫箱溫度達到25℃并保溫2h 后給慣組一體化通電, 對光纖慣組和機箱上的溫度測試點每5ms 進行一次采樣, 通電時間為2h, 試驗結(jié)果如圖7 所示。 由圖7 可知, 光纖慣組內(nèi)臺體在常溫環(huán)境全載工作2h 后溫度達到了38.88℃, 小于45℃, 能夠滿足慣組一體化使用要求。

圖7 慣組一體化內(nèi)臺體溫度變化曲線Fig.7 Temperature variation curves of the inner-platform in the integrated IMU products

為了進一步驗證慣組一體化產(chǎn)品熱學(xué)特性,在常溫下對光纖慣組（慣組一體化原理樣機中的光纖慣組內(nèi)臺體） 進行了2h 通電試驗驗證, 結(jié)果如圖8 所示。 由圖8 可知, 光纖慣組溫度變化曲線與圖7 慣組一體化中光纖慣組內(nèi)臺體溫度變化曲線一致, 通電2h 后產(chǎn)品內(nèi)部溫度值不大于31℃, 與圖7 慣組一體化內(nèi)臺體溫度變化相當(dāng), 驗證了慣組一體化熱學(xué)設(shè)計的合理性。 同時, 對光纖慣組精度和慣組一體化產(chǎn)品精度進行了對比分析, 結(jié)果如表1 所示。 通過表1 可以看出, 二者精度相當(dāng),進一步驗證了慣組一體化系統(tǒng)熱設(shè)計的合理性。

圖8 光纖慣組內(nèi)臺體溫度變化曲線Fig.8 Temperature variation curves of the inner-platform in the optical fiber IMU

表1 光纖慣組和慣組一體化產(chǎn)品精度對比Table 1 Accuracy comparison of optical fiber IMU and integrated IMU products

3.2 慣組一體化減振設(shè)計試驗驗證

以三套產(chǎn)品線振動試驗結(jié)果為例, 慣組一體化產(chǎn)品減振特性試驗結(jié)果如表2 所示。 通過表2 可以看出, 慣組一體化產(chǎn)品減振特性能夠滿足系統(tǒng)減振器指標(biāo)要求值。

表2 慣組一體化產(chǎn)品減振特性試驗結(jié)果Table 2 Test results of vibration reduction characteristics for integrated IMU products

3.3 慣組一體化角振動特性試驗驗證

為滿足使用要求, 慣組一體化產(chǎn)品采用帶阻和低通級聯(lián)的多階IIR 濾波器技術(shù), 進一步提高了姿態(tài)控制的穩(wěn)定性。 慣組一體化產(chǎn)品角頻率特性如圖9 ～圖11 所示, 可以看出, 慣組一體化產(chǎn)品的幅頻和相頻特性滿足任務(wù)技術(shù)指標(biāo)要求, 證明了慣組一體化系統(tǒng)動態(tài)特性設(shè)計的正確性。

圖9 X 方向角振動試驗結(jié)果Fig.9 Test results of X-direction angular vibration

圖10 Y 方向角振動試驗結(jié)果Fig.10 Test results of Y-direction angular vibration

圖11 Z 方向角振動試驗結(jié)果Fig.11 Test results of Z-direction angular vibration

3.4 慣組一體化沖擊響應(yīng)譜特性試驗驗證

在運載火箭實際飛行時, 慣組一體化產(chǎn)品內(nèi)部光纖慣組安裝處X向需承受12000g大量級沖擊加速度。 分析慣組一體化內(nèi)部光纖慣組承受沖擊響應(yīng)譜特性, 對光纖慣組比較敏感的石英撓性加速度計進行了仿真試驗分析, 結(jié)果如圖12 所示。仿真結(jié)果表明,X向加速度計安裝處響應(yīng)量級為81.00g, 小于加速度計能夠承受的最大量級。 對慣組一體化產(chǎn)品進行了沖擊響應(yīng)譜試驗, 結(jié)果如圖13 所示,X向加速度計安裝處響應(yīng)量級為68g,與仿真分析基本一致, 試驗過程中慣組一體化產(chǎn)品性能穩(wěn)定, 滿足實際使用要求。

圖12 X 向沖擊響應(yīng)譜仿真圖Fig.12 Simulation of X-direction shock response spectrum

圖13 X 向沖擊響應(yīng)譜試驗結(jié)果Fig.13 Test results of X-direction shock response spectrum

3.5 慣組一體化六自由度試驗驗證

為考核慣組一體化在六自由度振動環(huán)境下的導(dǎo)航精度, 按照六自由度試驗條件對慣組一體化產(chǎn)品進行了試驗驗證, 結(jié)果如表3 所示。 通過表3 可以看出, 慣組一體化產(chǎn)品能夠滿足使用要求。

表3 慣組一體化產(chǎn)品六自由度試驗結(jié)果Table 3 Test results of 6-DOF for integrated IMU products

3.6 慣組一體化電磁兼容試驗驗證

根據(jù)運載火箭飛行過程中的電磁環(huán)境, 開展了電磁兼容試驗, 試驗項目如表4 所示。 電磁兼容試驗的順利通過, 表明了慣組一體化電磁兼容設(shè)計的合理性。

表4 慣組一體化電磁兼容試驗項目Table 4 Test lists of EMC for integrated IMU products

3.7 慣組一體化半實物仿真試驗驗證

對慣組一體化產(chǎn)品開展了半實物仿真試驗驗證,光纖慣組內(nèi)臺體溫度特性仿真結(jié)果如圖14 所示, 溫度特性與3.1 節(jié)結(jié)果一致。 同時, 慣組一體化產(chǎn)品仿真結(jié)果如圖15 所示, 該數(shù)據(jù)進一步說明了慣組一體化設(shè)計方法可以適應(yīng)運載火箭實際使用要求。

圖14 慣組一體化內(nèi)臺體溫度半實物仿真曲線Fig.14 Temperature semi-physical simulation curves of the inner-platform in the integrated IMU products

圖15 慣組一體化半實物仿真數(shù)據(jù)Fig.15 Semi-physical simulation data of the integrated IMU products

3.8 慣組一體化試驗合理性分析

根據(jù)運載火箭的使用要求, 開展了慣組一體化產(chǎn)品系列地面試驗驗證, 試驗驗證結(jié)果表明,慣組一體化產(chǎn)品能夠覆蓋運載火箭實際應(yīng)用環(huán)境要求, 試驗設(shè)計合理。 具體試驗項目及滿足情況如表5 所示。

4 結(jié)論

針對目前國內(nèi)外運載火箭對控制系統(tǒng)電氣設(shè)備提出的輕質(zhì)化、 智能化和集成一體化的發(fā)展要求, 本文提出了一種基于VPX 架構(gòu)的光纖慣組系統(tǒng)集成一體化設(shè)計方法。 該方法以光纖慣組為中心模塊, 其余多個功能模塊四周腔體內(nèi)勻布, 各標(biāo)準(zhǔn)獨立功能模塊采用VPX 架構(gòu)實現(xiàn)統(tǒng)一網(wǎng)絡(luò)互聯(lián)。 通過多項地面試驗, 驗證了該設(shè)計方法可以滿足控制系統(tǒng)應(yīng)用需求, 亦具有高集成、 小體積、 低成本、 標(biāo)準(zhǔn)化、 通用性強的特點, 相同功能的產(chǎn)品數(shù)量和質(zhì)量與傳統(tǒng)產(chǎn)品相比較, 可以降低35%。 結(jié)果表明: 該技術(shù)為控制系統(tǒng)單機一體化設(shè)計提供了新思路和新方法, 具有一定的工程應(yīng)用價值。