陳慶良, 宮福紅, 梁建興, 郭云峰

(1.中國(guó)人民解放軍63895部隊(duì)，河南 焦作 454750； 2.中國(guó)人民解放軍63893部隊(duì)，河南 洛陽 471003)

測(cè)量雷達(dá)在試驗(yàn)中提供飛行目標(biāo)的真值數(shù)據(jù)，作為評(píng)估和鑒定其他設(shè)備的標(biāo)準(zhǔn)和依據(jù)，其精度是最為重要的性能指標(biāo)。很多精度測(cè)量任務(wù)在自然、地理和氣候等環(huán)境差異較大的條件下開展，測(cè)量雷達(dá)需要遠(yuǎn)距離機(jī)動(dòng)，環(huán)境改變以后，其整體性能必然受影響，在執(zhí)行任務(wù)前進(jìn)行精度校準(zhǔn)是必不可少的一環(huán)。精度標(biāo)校分靜態(tài)和動(dòng)態(tài)兩種，靜態(tài)標(biāo)校需要利用雷達(dá)周圍事先搭建的方位標(biāo)、距離標(biāo)、校準(zhǔn)望遠(yuǎn)鏡和水平儀等設(shè)施和儀器，這種常規(guī)標(biāo)校只能修正部分系統(tǒng)誤差，距離零值和俯仰零值等系統(tǒng)誤差的修正效果容易受陣地周圍地形和地物的影響，易造成雷達(dá)部分系統(tǒng)誤差超差[1]，顯然這種方法在野外條件下不可取。雷達(dá)到達(dá)任務(wù)區(qū)域，從開展作業(yè)到形成作業(yè)能力的時(shí)間間隔很短，對(duì)時(shí)效性要求較高。為適應(yīng)遂行赴外任務(wù)實(shí)際需求，利用現(xiàn)有條件，改進(jìn)標(biāo)校手段，優(yōu)化組織程序，研究探索一種適合野外條件下使用的快速、精準(zhǔn)、便捷的標(biāo)校方法十分重要。

目前，國(guó)內(nèi)外針對(duì)各種測(cè)量設(shè)備的動(dòng)態(tài)標(biāo)校方法有很多，涉及技術(shù)革新、算法改進(jìn)、模型優(yōu)化和數(shù)據(jù)處理等方面，利用機(jī)載GNSS設(shè)備進(jìn)行導(dǎo)航、校飛和導(dǎo)彈外彈道測(cè)試試驗(yàn)等應(yīng)用也很普遍，國(guó)內(nèi)利用機(jī)載GNSS設(shè)備檢驗(yàn)雷達(dá)精度已經(jīng)形成一套比較完備的方法，也有一些應(yīng)用案例[1-6]。在現(xiàn)有案例中，對(duì)比赴野外環(huán)境中作業(yè)且缺少技術(shù)手段依托的測(cè)量雷達(dá)的動(dòng)態(tài)標(biāo)校需求，主要存在4個(gè)方面的不足：① 操作性不強(qiáng)，程序煩瑣，耗時(shí)長(zhǎng)，不能依靠有限的人員和裝備力量實(shí)施標(biāo)校；② 便捷性不強(qiáng)，使用的升空平臺(tái)多為載人飛機(jī)、中小型無人機(jī)、直升機(jī)，組織實(shí)施復(fù)雜，不能隨測(cè)量雷達(dá)一起攜行機(jī)動(dòng)；③ 安全性不強(qiáng)，飛行平臺(tái)體積大、速度快，可控性不足；④ 經(jīng)濟(jì)性不強(qiáng)，綜合成本高。針對(duì)上述問題，本文通過旋翼無人機(jī)掛載GPS/BDS接收機(jī)作為動(dòng)態(tài)飛行目標(biāo)和目標(biāo)真值的獲取手段，利用實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)載波相位差分技術(shù)(Real-Time Kinematic，RTK)，能夠?qū)崟r(shí)輸出定位結(jié)果，不需要事后差分運(yùn)算；雙系統(tǒng)工作時(shí)接收的衛(wèi)星數(shù)更多、可靠性更高；可以任意設(shè)置基準(zhǔn)站，對(duì)外部條件要求低，適合在條件比較有限的野外陌生環(huán)境下工作。旋翼無人機(jī)具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、攜帶方便、操作性好和安全性高、技術(shù)成熟和成本較低的優(yōu)勢(shì)。該方法能夠同時(shí)解決為測(cè)量雷達(dá)提供動(dòng)態(tài)目標(biāo)和獲取飛行目標(biāo)高精度坐標(biāo)值這兩個(gè)精度評(píng)估的關(guān)鍵問題，可以為測(cè)量雷達(dá)在野外開展作業(yè)前和日常維護(hù)時(shí)進(jìn)行精度標(biāo)校提供一種有效方法，也可以為其他類型測(cè)量設(shè)備的動(dòng)態(tài)標(biāo)校提供參考。

1 動(dòng)態(tài)標(biāo)校方法及實(shí)現(xiàn)

標(biāo)校的一般方法可以概括為：對(duì)于給定的目標(biāo)，被標(biāo)校雷達(dá)測(cè)量后且經(jīng)過常規(guī)修正的數(shù)據(jù)與標(biāo)準(zhǔn)設(shè)備測(cè)量的數(shù)據(jù)在時(shí)間對(duì)齊后，差值的算術(shù)平均數(shù)就是被標(biāo)校雷達(dá)的系統(tǒng)誤差，再分別對(duì)雷達(dá)測(cè)距零值和測(cè)角零值進(jìn)行修正,就完成了雷達(dá)校準(zhǔn)[7-9]。

1.1 基本思路

參考相關(guān)文獻(xiàn)，結(jié)合野外保障特點(diǎn)，本文采取的動(dòng)態(tài)標(biāo)校方法為：用小型民用旋翼無人機(jī)作為標(biāo)校的動(dòng)態(tài)移動(dòng)載體，搭載GNSS移動(dòng)站按預(yù)定航路飛行。被標(biāo)校雷達(dá)實(shí)時(shí)跟蹤測(cè)量旋翼無人機(jī)，GNSS地面基準(zhǔn)站通過電臺(tái)向移動(dòng)站發(fā)送差分信息，移動(dòng)站通過RTK技術(shù)實(shí)時(shí)精確測(cè)量旋翼無人機(jī)的位置信息，飛行測(cè)試結(jié)束后，把RTK真值數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換到雷達(dá)站心球坐標(biāo)系下，與雷達(dá)數(shù)據(jù)時(shí)間對(duì)齊后，求出兩者一次差數(shù)據(jù)，運(yùn)用數(shù)學(xué)統(tǒng)計(jì)方法解算出標(biāo)校雷達(dá)的測(cè)量精度誤差，調(diào)整雷達(dá)零始狀態(tài)，實(shí)現(xiàn)標(biāo)校目的[10-12]。動(dòng)態(tài)標(biāo)校過程如圖1所示。

圖1 動(dòng)態(tài)標(biāo)校過程

1.2 硬件實(shí)現(xiàn)

1.2.1 硬件組成

硬件設(shè)備主要包括旋翼無人機(jī)系統(tǒng)和GNSS測(cè)量系統(tǒng)，可分為地面和機(jī)載2個(gè)部分。地面設(shè)置基準(zhǔn)站，移動(dòng)站掛載在旋翼無人機(jī)上，移動(dòng)站工作時(shí)同時(shí)設(shè)置RTK模式和事后載波相位差分模式，便于兩者進(jìn)行數(shù)據(jù)比對(duì)，移動(dòng)站接收機(jī)輸出的定位數(shù)據(jù)直接存儲(chǔ)在移動(dòng)站上。當(dāng)然，也可以將定位數(shù)據(jù)通過數(shù)傳電臺(tái)下傳，實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)誤差評(píng)估?；鶞?zhǔn)站和移動(dòng)站的硬件設(shè)備基本相同，主要由接收機(jī)及天線、數(shù)傳電臺(tái)及天線、數(shù)據(jù)記錄儀等組成。移動(dòng)站由無人機(jī)的動(dòng)力電池供電，基準(zhǔn)站由電池供電，還可以采用220 V市電供電。旋翼無人機(jī)作為雷達(dá)跟蹤的目標(biāo)，搭載移動(dòng)站，提供目標(biāo)的高精度坐標(biāo)數(shù)據(jù)，操作人員在地面上利用飛行監(jiān)視控制系統(tǒng)監(jiān)視無人機(jī)狀態(tài)、控制無人機(jī)飛行。核心硬件組成如圖2所示。

圖2 核心硬件組成

1.2.2 硬件選型及集成

接收機(jī)用于獲取旋翼無人機(jī)的高精度動(dòng)態(tài)坐標(biāo)數(shù)據(jù)和基準(zhǔn)站數(shù)據(jù)，選型時(shí)主要考慮的要求有精度高、功耗低和質(zhì)量輕，能夠提供mm級(jí)載波相位觀測(cè)值和cm級(jí)RTK定位精度，能夠同時(shí)支持GPS和北斗雙系統(tǒng)，市面上可選產(chǎn)品比較多。數(shù)傳電臺(tái)用于RTK基準(zhǔn)站向移動(dòng)站傳輸衛(wèi)星觀測(cè)數(shù)據(jù)，數(shù)傳電臺(tái)信號(hào)在傳輸過程中會(huì)有衰減，實(shí)際作用距離要小于標(biāo)稱作用距離，選型時(shí)要提高指標(biāo)要求，數(shù)傳電臺(tái)選型主要考慮數(shù)據(jù)率、作用距離、功耗和質(zhì)量等因素。數(shù)據(jù)記錄儀用于存儲(chǔ)接收機(jī)輸出的數(shù)據(jù)信息，選型主要考慮接口、數(shù)據(jù)接收和存儲(chǔ)能力、質(zhì)量、供電等因素。旋翼無人機(jī)用于搭載移動(dòng)站，并作為雷達(dá)跟蹤的目標(biāo)，選型主要考慮有效載荷、續(xù)航時(shí)間、飛行高度、飛行速度、遙控距離、操控性能和飛行安全性等因素。

硬件設(shè)備選型完成后，便可以根據(jù)硬件設(shè)備的工作流程、連接關(guān)系和信號(hào)流程對(duì)硬件設(shè)備進(jìn)行集成。硬件集成實(shí)物如圖3所示。

圖3 硬件集成實(shí)物圖

各儀器集成到旋翼無人機(jī)上時(shí)，裝機(jī)結(jié)構(gòu)需要考慮以下要求：① 移動(dòng)站的安裝不能影響無人機(jī)的飛行性能和操控性能，各搭載儀器的布局要合理，要確保在飛行過程中不能形成明顯的阻力；總體質(zhì)量分布要均勻，不能形成明顯的重心偏心力矩；不能影響無人機(jī)和地面之間遙控信號(hào)的傳輸；不能遮擋RTK移動(dòng)站接收機(jī)天線，確保能正常接收衛(wèi)星信號(hào)。② 接收機(jī)天線安裝在無人機(jī)機(jī)架中心的正上方，避免天線受到其他設(shè)備遮擋；接收機(jī)、數(shù)傳電臺(tái)及天線、數(shù)據(jù)記錄儀均安裝在無人機(jī)機(jī)架下方，避免形成明顯的偏心力矩，同時(shí)，有利于無人機(jī)飛行時(shí)數(shù)傳電臺(tái)天線接收基準(zhǔn)站數(shù)傳電臺(tái)信號(hào)。③ 盡可能降低無人機(jī)負(fù)載的總體質(zhì)量，因?yàn)閯?dòng)力電池容量有限，負(fù)載越少，無人機(jī)的續(xù)航時(shí)間越長(zhǎng)。④ 要考慮盡量增強(qiáng)RTK移動(dòng)站接收機(jī)天線位置對(duì)雷達(dá)電磁波的反射特性，因?yàn)橐苿?dòng)站輸出的坐標(biāo)數(shù)據(jù)反映的是接收機(jī)天線相位中心的位置，雷達(dá)跟蹤無人機(jī)時(shí)跟蹤位置應(yīng)盡量接近接收機(jī)天線，盡量減少接收機(jī)和雷達(dá)測(cè)量的部位不一致造成的數(shù)據(jù)偏差影響。⑤ 因?yàn)闊o人機(jī)機(jī)身材料大部分是塑料和碳纖維，為增大雷達(dá)散射截面積(Radar Cross Section,RCS)，考慮在移動(dòng)站的接收機(jī)航空天線下面加裝一個(gè)用錫箔紙制作的環(huán)形角反射器，其結(jié)構(gòu)由8個(gè)兩面直角反射器和上下兩個(gè)圓形底板組成，兩面角的高和圓形底板直徑設(shè)置為20 cm，大小可視情調(diào)整。環(huán)形角反射器的結(jié)構(gòu)俯視圖如圖4所示。

圖4 環(huán)形角反射器的結(jié)構(gòu)俯視圖

1.3 軟件實(shí)現(xiàn)

軟件部分用于比對(duì)分析飛行數(shù)據(jù)，主要包括數(shù)據(jù)提取、坐標(biāo)轉(zhuǎn)換、時(shí)間對(duì)齊、野點(diǎn)剔除、數(shù)據(jù)比對(duì)、圖形顯示等功能，也可以根據(jù)實(shí)際需求拓展其他功能，例如實(shí)時(shí)誤差統(tǒng)計(jì)分析等。限于篇幅，本文僅簡(jiǎn)要介紹用到的數(shù)學(xué)知識(shí)點(diǎn)。

RTK測(cè)得的坐標(biāo)數(shù)據(jù)屬于WGS-84大地坐標(biāo)系，必須轉(zhuǎn)換為以標(biāo)校雷達(dá)為原點(diǎn)的球坐標(biāo)才能進(jìn)行比對(duì)，涉及的坐標(biāo)系有大地地心坐標(biāo)系、空間大地直角坐標(biāo)系、雷達(dá)站心直角坐標(biāo)系和雷達(dá)站心球坐標(biāo)系[13]，用到的公式可查閱相關(guān)資料。各坐標(biāo)系之間轉(zhuǎn)換關(guān)系示意圖如圖5所示。

圖5 各坐標(biāo)系之間轉(zhuǎn)換關(guān)系示意圖

數(shù)據(jù)處理過程中一個(gè)很重要的環(huán)節(jié)是將兩套設(shè)備測(cè)量數(shù)據(jù)的時(shí)間對(duì)齊，不同體系的測(cè)量設(shè)備的數(shù)據(jù)率不一樣，常見數(shù)據(jù)率有20 Hz、4 Hz、1 Hz等，為了抽樣方便，可以取整數(shù)時(shí)刻的數(shù)據(jù)進(jìn)行比對(duì)。設(shè)DR為雷達(dá)的測(cè)量數(shù)據(jù)，DG為經(jīng)過坐標(biāo)轉(zhuǎn)換以后在雷達(dá)站心球坐標(biāo)系下的GNSS測(cè)量數(shù)據(jù)，則計(jì)算誤差又稱一次差為[1]

(1)

式中：i為數(shù)據(jù)區(qū)段號(hào);j為第i區(qū)段的數(shù)據(jù)采樣號(hào)，且j≥200;σ為雷達(dá)的標(biāo)準(zhǔn)差;誤差為

(2)

(3)

式中：ΔDi為第i區(qū)段數(shù)據(jù)的誤差統(tǒng)計(jì);ΔD為總誤差;Si為第i區(qū)段數(shù)據(jù)的系統(tǒng)誤差統(tǒng)計(jì);S為系統(tǒng)誤差。

在標(biāo)校飛行過程中，如果將RTK數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)下傳至數(shù)據(jù)處理終端計(jì)算機(jī)，通過軟件同步處理，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)測(cè)量雷達(dá)的實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)精度評(píng)估。

在最高人民法院編纂的《刑事審判參考》共有37個(gè)案例具體涉及黑社會(huì)性質(zhì)組織的認(rèn)定，其中又有5例涉及到關(guān)聯(lián)性企業(yè)的財(cái)產(chǎn)認(rèn)定，從這些判決中可以提取到司法對(duì)于認(rèn)定關(guān)聯(lián)性企業(yè)財(cái)產(chǎn)的標(biāo)準(zhǔn)的觀點(diǎn)如下：

1.4 無人機(jī)飛行航線設(shè)計(jì)

由于旋翼無人機(jī)相對(duì)雷達(dá)來說飛行距離近、高度低、速度慢，而雷達(dá)的跟蹤角速度較快，在旋翼無人機(jī)飛行的某些位置，雷達(dá)數(shù)據(jù)的誤差就會(huì)增大，需要對(duì)旋翼無人機(jī)的飛行高度和雷達(dá)跟蹤的俯仰角進(jìn)行限定，如圖6所示。

已知雷達(dá)最小跟蹤距離為R0、雷達(dá)保精度跟蹤仰角為E0、旋翼無人機(jī)最大升限高度為H0。設(shè)雷達(dá)與無人機(jī)水平距離為L(zhǎng)，為確保雷達(dá)測(cè)量值有效，則無人機(jī)飛行高度H、雷達(dá)跟蹤俯仰角E應(yīng)該滿足：

圖6 旋翼無人機(jī)有效飛行高度示意圖

當(dāng)L≤R0cosE0時(shí)，

(4)

當(dāng)L>R0cosE0時(shí)，

(5)

根據(jù)旋翼無人機(jī)的性能特點(diǎn)和雷達(dá)標(biāo)校需求，主要設(shè)計(jì)垂直飛行、切向飛行、徑向飛行、定點(diǎn)懸停4種飛行航線，如圖7所示。

圖7 4種典型航線示意圖

這4種航線的特點(diǎn)和用途如下。

① 垂直飛行。無人機(jī)在起飛和降落時(shí)，采用垂直爬升和垂直降落的飛行航線，該航線下，無人機(jī)所處方位角基本不變，只有高度和仰角產(chǎn)生變化，主要用于重點(diǎn)檢驗(yàn)雷達(dá)方位角精度。

② 切向飛行。無人機(jī)相對(duì)雷達(dá)做切向飛行，該航線下，無人機(jī)所處仰角變化相對(duì)緩慢，方位角變化相對(duì)較快，主要用于重點(diǎn)檢驗(yàn)雷達(dá)俯仰角精度。

③ 徑向飛行。無人機(jī)相對(duì)雷達(dá)做徑向飛行，該航線下，無人機(jī)所處方位角基本不變，由于航線長(zhǎng)度較短，仰角的變化相對(duì)緩慢，主要用于同時(shí)檢驗(yàn)雷達(dá)方位角和仰角精度。

④ 定點(diǎn)懸停。無人機(jī)相對(duì)雷達(dá)做懸停動(dòng)作，無人機(jī)所處方位角、俯仰角和距離基本不變，主要用于重點(diǎn)檢驗(yàn)雷達(dá)方位角和仰角精度。

1.5 標(biāo)校組織實(shí)施

對(duì)精測(cè)雷達(dá)進(jìn)行動(dòng)態(tài)標(biāo)校時(shí)，總的操作過程、工作流程和各設(shè)備的統(tǒng)籌關(guān)系如圖8所示。主要流程包括：① 分別設(shè)置RTK基準(zhǔn)站和移動(dòng)站所屬接收機(jī)、數(shù)傳電臺(tái)和數(shù)據(jù)記錄儀的參數(shù)；② 在旋翼無人機(jī)上加裝移動(dòng)站；③ 在已知點(diǎn)位架設(shè)基準(zhǔn)站；④ RTK系統(tǒng)開機(jī)工作并錄取定位數(shù)據(jù)，旋翼無人機(jī)起飛并按照航線飛行；⑤ 雷達(dá)跟蹤無人機(jī)并錄取跟蹤數(shù)據(jù)；⑥ 將RTK定位數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換至雷達(dá)球坐標(biāo)系下并作為比對(duì)標(biāo)準(zhǔn)，在時(shí)間對(duì)齊后求出兩者一次差；⑦ 使用“3σ”準(zhǔn)則排除異常誤差值[14]，提取評(píng)估數(shù)據(jù)樣本；⑧ 根據(jù)數(shù)據(jù)比對(duì)結(jié)果，分析精測(cè)雷達(dá)誤差數(shù)據(jù)，給出雷達(dá)精度評(píng)估結(jié)果；⑨ 根據(jù)雷達(dá)精度評(píng)估情況調(diào)整雷達(dá)零值。

圖8 動(dòng)態(tài)標(biāo)校的組織流程

2 實(shí)測(cè)驗(yàn)證與優(yōu)化

2.1 RTK與載波相位差分比對(duì)

以同一臺(tái)接收機(jī)、相同時(shí)間段的載波相位差分?jǐn)?shù)據(jù)作為比對(duì)標(biāo)準(zhǔn)，對(duì)RTK系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)定位精度進(jìn)行檢驗(yàn)性實(shí)測(cè)，測(cè)試的具體方法步驟參見1.5節(jié)，不同之處在于雷達(dá)不需要開機(jī)，比較的數(shù)據(jù)為RTK模式和事后載波相位差分的數(shù)據(jù)，基線長(zhǎng)在1 km以內(nèi)。測(cè)試結(jié)束后，將兩者的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換到空間大地直角坐標(biāo)系下，即將移動(dòng)站RTK模式下的X、Y、Z數(shù)值與移動(dòng)站事后載波相位差分模式下的X、Y、Z值進(jìn)行比對(duì)，統(tǒng)計(jì)得出X、Y、Z的精度(RMS)。RTK數(shù)據(jù)與事后差分?jǐn)?shù)據(jù)在大地直角坐標(biāo)系下的偏差分布圖如圖9所示。

由圖9可以看出，RTK模式下動(dòng)態(tài)定位精度波動(dòng)很小，測(cè)試結(jié)果為：平面0.031 m，高程0.011 m，取RTK最大誤差0.031 m、基線長(zhǎng)1 km，則可以算出其測(cè)角精度為0.031 mrad。由此可知，短基線條件下，其測(cè)距精度、測(cè)角精度遠(yuǎn)大于被標(biāo)校雷達(dá)精度。所以，在短基線內(nèi)完全可以用RTK模式來標(biāo)校精測(cè)雷達(dá)。

2.2 RTK與雷達(dá)數(shù)據(jù)比對(duì)

按照1.5節(jié)的組織流程進(jìn)行飛行標(biāo)校測(cè)量，飛行地點(diǎn)與被標(biāo)校雷達(dá)的距離略大于雷達(dá)最小跟蹤距離，地域開闊無遮擋，RTK的基線長(zhǎng)在1 km以內(nèi)，將RTK模式的測(cè)量數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換到雷達(dá)站心球坐標(biāo)系下與雷達(dá)數(shù)據(jù)比對(duì)，兩者的一次差比對(duì)如圖10所示。

圖9 RTK數(shù)據(jù)與事后差分?jǐn)?shù)據(jù)在大地直角坐標(biāo)系下的偏差分布圖

雷達(dá)在某些點(diǎn)明顯存在超差，這是因?yàn)樾頍o人機(jī)距雷達(dá)較近、飛行角度較低。按照“3σ”準(zhǔn)則，取雷達(dá)的測(cè)距、測(cè)角標(biāo)準(zhǔn)差，分別剔除測(cè)距、方位、俯仰不滿足要求的數(shù)據(jù)，然后取三者重疊的部分參與標(biāo)校誤差統(tǒng)計(jì)。

滿足標(biāo)校誤差統(tǒng)計(jì)要求的數(shù)據(jù)如圖11所示。細(xì)線是飛行航跡，粗線為滿足“3σ”準(zhǔn)則的數(shù)據(jù)在航跡上的對(duì)應(yīng)位置，測(cè)距數(shù)據(jù)在全航線的大部分時(shí)間均滿足要求，方位角、俯仰角數(shù)據(jù)在切向、徑向、垂向飛行和定點(diǎn)懸停時(shí)均有滿足要求的分布。從圖11(d)可以看出，有5個(gè)區(qū)段的數(shù)據(jù)同時(shí)滿足要求。表1為有效區(qū)段數(shù)據(jù)誤差統(tǒng)計(jì)結(jié)果。由此可計(jì)算出雷達(dá)距離、方位角、俯仰角最終的測(cè)量誤差分別為0.868 m、0.118 mrad、0.11 mrad。

表1 有效區(qū)段數(shù)據(jù)誤差統(tǒng)計(jì)結(jié)果

圖10 雷達(dá)數(shù)據(jù)與RTK數(shù)據(jù)一次差比對(duì)圖

圖11 滿足標(biāo)校誤差統(tǒng)計(jì)要求的數(shù)據(jù)

3 結(jié)束語

從實(shí)際運(yùn)用情況來看，該方法的突出優(yōu)點(diǎn)體現(xiàn)在4個(gè)方面：① 操控性好，3～4人就可以組織實(shí)施，1 h內(nèi)便可以完成一次標(biāo)校；② 便攜性好，整套設(shè)備的硬件質(zhì)量在20 kg左右，攜帶運(yùn)輸方便，能在任意地形地貌環(huán)境中作業(yè)；③ 安全性好，旋翼無人機(jī)具有體積小、質(zhì)量輕、速度慢等特點(diǎn)，操作使用過程非常安全；④ 經(jīng)濟(jì)性好，整套設(shè)備費(fèi)用較低，平時(shí)維護(hù)簡(jiǎn)單，充滿電就可以重復(fù)使用。

當(dāng)然，旋翼無人機(jī)存在體積小、飛行高度低、飛行距離近、飛行速度慢和續(xù)航時(shí)間短等不足，動(dòng)態(tài)標(biāo)校方法不能為精測(cè)雷達(dá)提供一個(gè)遠(yuǎn)距離、高動(dòng)態(tài)的飛行靶標(biāo)，也就不能全面檢驗(yàn)精測(cè)雷達(dá)的跟蹤精度，尤其是遠(yuǎn)距離的跟蹤測(cè)量精度。但是，精測(cè)雷達(dá)一般只有在研制出廠或者大修以后才需要使用大型飛機(jī)進(jìn)行動(dòng)態(tài)標(biāo)校來評(píng)估整體的測(cè)量精度，平時(shí)只需做一些近程的靜態(tài)標(biāo)校。所以，這種方法作為一種對(duì)近程靜態(tài)標(biāo)校的補(bǔ)償和替代手段已經(jīng)能夠很好地滿足實(shí)際工作需要。此外，旋翼無人機(jī)具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、攜帶方便、操控性好、安全性高等優(yōu)勢(shì)，而且這種方法精度高、耗時(shí)短，非常適合遂行雷達(dá)執(zhí)行野外測(cè)量任務(wù)時(shí)位置變更以后的精度評(píng)估，還能夠直接用于精測(cè)雷達(dá)日常使用過程中的精度評(píng)估工作。所提出的動(dòng)態(tài)校準(zhǔn)方法為其他類型的測(cè)量設(shè)備的動(dòng)態(tài)標(biāo)校提供了參考。