亚洲免费av电影一区二区三区,日韩爱爱视频,51精品视频一区二区三区,91视频爱爱,日韩欧美在线播放视频,中文字幕少妇AV,亚洲电影中文字幕,久久久久亚洲av成人网址,久久综合视频网站,国产在线不卡免费播放

        ?

        一種測(cè)量設(shè)備的便攜式動(dòng)態(tài)標(biāo)校方法

        2023-02-28 05:46:56陳慶良宮福紅梁建興郭云峰
        測(cè)控技術(shù) 2023年2期
        關(guān)鍵詞:標(biāo)校旋翼接收機(jī)

        陳慶良, 宮福紅, 梁建興, 郭云峰

        (1.中國(guó)人民解放軍63895部隊(duì),河南 焦作 454750; 2.中國(guó)人民解放軍63893部隊(duì),河南 洛陽 471003)

        測(cè)量雷達(dá)在試驗(yàn)中提供飛行目標(biāo)的真值數(shù)據(jù),作為評(píng)估和鑒定其他設(shè)備的標(biāo)準(zhǔn)和依據(jù),其精度是最為重要的性能指標(biāo)。很多精度測(cè)量任務(wù)在自然、地理和氣候等環(huán)境差異較大的條件下開展,測(cè)量雷達(dá)需要遠(yuǎn)距離機(jī)動(dòng),環(huán)境改變以后,其整體性能必然受影響,在執(zhí)行任務(wù)前進(jìn)行精度校準(zhǔn)是必不可少的一環(huán)。精度標(biāo)校分靜態(tài)和動(dòng)態(tài)兩種,靜態(tài)標(biāo)校需要利用雷達(dá)周圍事先搭建的方位標(biāo)、距離標(biāo)、校準(zhǔn)望遠(yuǎn)鏡和水平儀等設(shè)施和儀器,這種常規(guī)標(biāo)校只能修正部分系統(tǒng)誤差,距離零值和俯仰零值等系統(tǒng)誤差的修正效果容易受陣地周圍地形和地物的影響,易造成雷達(dá)部分系統(tǒng)誤差超差[1],顯然這種方法在野外條件下不可取。雷達(dá)到達(dá)任務(wù)區(qū)域,從開展作業(yè)到形成作業(yè)能力的時(shí)間間隔很短,對(duì)時(shí)效性要求較高。為適應(yīng)遂行赴外任務(wù)實(shí)際需求,利用現(xiàn)有條件,改進(jìn)標(biāo)校手段,優(yōu)化組織程序,研究探索一種適合野外條件下使用的快速、精準(zhǔn)、便捷的標(biāo)校方法十分重要。

        目前,國(guó)內(nèi)外針對(duì)各種測(cè)量設(shè)備的動(dòng)態(tài)標(biāo)校方法有很多,涉及技術(shù)革新、算法改進(jìn)、模型優(yōu)化和數(shù)據(jù)處理等方面,利用機(jī)載GNSS設(shè)備進(jìn)行導(dǎo)航、校飛和導(dǎo)彈外彈道測(cè)試試驗(yàn)等應(yīng)用也很普遍,國(guó)內(nèi)利用機(jī)載GNSS設(shè)備檢驗(yàn)雷達(dá)精度已經(jīng)形成一套比較完備的方法,也有一些應(yīng)用案例[1-6]。在現(xiàn)有案例中,對(duì)比赴野外環(huán)境中作業(yè)且缺少技術(shù)手段依托的測(cè)量雷達(dá)的動(dòng)態(tài)標(biāo)校需求,主要存在4個(gè)方面的不足:① 操作性不強(qiáng),程序煩瑣,耗時(shí)長(zhǎng),不能依靠有限的人員和裝備力量實(shí)施標(biāo)校;② 便捷性不強(qiáng),使用的升空平臺(tái)多為載人飛機(jī)、中小型無人機(jī)、直升機(jī),組織實(shí)施復(fù)雜,不能隨測(cè)量雷達(dá)一起攜行機(jī)動(dòng);③ 安全性不強(qiáng),飛行平臺(tái)體積大、速度快,可控性不足;④ 經(jīng)濟(jì)性不強(qiáng),綜合成本高。針對(duì)上述問題,本文通過旋翼無人機(jī)掛載GPS/BDS接收機(jī)作為動(dòng)態(tài)飛行目標(biāo)和目標(biāo)真值的獲取手段,利用實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)載波相位差分技術(shù)(Real-Time Kinematic,RTK),能夠?qū)崟r(shí)輸出定位結(jié)果,不需要事后差分運(yùn)算;雙系統(tǒng)工作時(shí)接收的衛(wèi)星數(shù)更多、可靠性更高;可以任意設(shè)置基準(zhǔn)站,對(duì)外部條件要求低,適合在條件比較有限的野外陌生環(huán)境下工作。旋翼無人機(jī)具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、攜帶方便、操作性好和安全性高、技術(shù)成熟和成本較低的優(yōu)勢(shì)。該方法能夠同時(shí)解決為測(cè)量雷達(dá)提供動(dòng)態(tài)目標(biāo)和獲取飛行目標(biāo)高精度坐標(biāo)值這兩個(gè)精度評(píng)估的關(guān)鍵問題,可以為測(cè)量雷達(dá)在野外開展作業(yè)前和日常維護(hù)時(shí)進(jìn)行精度標(biāo)校提供一種有效方法,也可以為其他類型測(cè)量設(shè)備的動(dòng)態(tài)標(biāo)校提供參考。

        1 動(dòng)態(tài)標(biāo)校方法及實(shí)現(xiàn)

        標(biāo)校的一般方法可以概括為:對(duì)于給定的目標(biāo),被標(biāo)校雷達(dá)測(cè)量后且經(jīng)過常規(guī)修正的數(shù)據(jù)與標(biāo)準(zhǔn)設(shè)備測(cè)量的數(shù)據(jù)在時(shí)間對(duì)齊后,差值的算術(shù)平均數(shù)就是被標(biāo)校雷達(dá)的系統(tǒng)誤差,再分別對(duì)雷達(dá)測(cè)距零值和測(cè)角零值進(jìn)行修正,就完成了雷達(dá)校準(zhǔn)[7-9]。

        1.1 基本思路

        參考相關(guān)文獻(xiàn),結(jié)合野外保障特點(diǎn),本文采取的動(dòng)態(tài)標(biāo)校方法為:用小型民用旋翼無人機(jī)作為標(biāo)校的動(dòng)態(tài)移動(dòng)載體,搭載GNSS移動(dòng)站按預(yù)定航路飛行。被標(biāo)校雷達(dá)實(shí)時(shí)跟蹤測(cè)量旋翼無人機(jī),GNSS地面基準(zhǔn)站通過電臺(tái)向移動(dòng)站發(fā)送差分信息,移動(dòng)站通過RTK技術(shù)實(shí)時(shí)精確測(cè)量旋翼無人機(jī)的位置信息,飛行測(cè)試結(jié)束后,把RTK真值數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換到雷達(dá)站心球坐標(biāo)系下,與雷達(dá)數(shù)據(jù)時(shí)間對(duì)齊后,求出兩者一次差數(shù)據(jù),運(yùn)用數(shù)學(xué)統(tǒng)計(jì)方法解算出標(biāo)校雷達(dá)的測(cè)量精度誤差,調(diào)整雷達(dá)零始狀態(tài),實(shí)現(xiàn)標(biāo)校目的[10-12]。動(dòng)態(tài)標(biāo)校過程如圖1所示。

        圖1 動(dòng)態(tài)標(biāo)校過程

        1.2 硬件實(shí)現(xiàn)

        1.2.1 硬件組成

        硬件設(shè)備主要包括旋翼無人機(jī)系統(tǒng)和GNSS測(cè)量系統(tǒng),可分為地面和機(jī)載2個(gè)部分。地面設(shè)置基準(zhǔn)站,移動(dòng)站掛載在旋翼無人機(jī)上,移動(dòng)站工作時(shí)同時(shí)設(shè)置RTK模式和事后載波相位差分模式,便于兩者進(jìn)行數(shù)據(jù)比對(duì),移動(dòng)站接收機(jī)輸出的定位數(shù)據(jù)直接存儲(chǔ)在移動(dòng)站上。當(dāng)然,也可以將定位數(shù)據(jù)通過數(shù)傳電臺(tái)下傳,實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)誤差評(píng)估?;鶞?zhǔn)站和移動(dòng)站的硬件設(shè)備基本相同,主要由接收機(jī)及天線、數(shù)傳電臺(tái)及天線、數(shù)據(jù)記錄儀等組成。移動(dòng)站由無人機(jī)的動(dòng)力電池供電,基準(zhǔn)站由電池供電,還可以采用220 V市電供電。旋翼無人機(jī)作為雷達(dá)跟蹤的目標(biāo),搭載移動(dòng)站,提供目標(biāo)的高精度坐標(biāo)數(shù)據(jù),操作人員在地面上利用飛行監(jiān)視控制系統(tǒng)監(jiān)視無人機(jī)狀態(tài)、控制無人機(jī)飛行。核心硬件組成如圖2所示。

        圖2 核心硬件組成

        1.2.2 硬件選型及集成

        接收機(jī)用于獲取旋翼無人機(jī)的高精度動(dòng)態(tài)坐標(biāo)數(shù)據(jù)和基準(zhǔn)站數(shù)據(jù),選型時(shí)主要考慮的要求有精度高、功耗低和質(zhì)量輕,能夠提供mm級(jí)載波相位觀測(cè)值和cm級(jí)RTK定位精度,能夠同時(shí)支持GPS和北斗雙系統(tǒng),市面上可選產(chǎn)品比較多。數(shù)傳電臺(tái)用于RTK基準(zhǔn)站向移動(dòng)站傳輸衛(wèi)星觀測(cè)數(shù)據(jù),數(shù)傳電臺(tái)信號(hào)在傳輸過程中會(huì)有衰減,實(shí)際作用距離要小于標(biāo)稱作用距離,選型時(shí)要提高指標(biāo)要求,數(shù)傳電臺(tái)選型主要考慮數(shù)據(jù)率、作用距離、功耗和質(zhì)量等因素。數(shù)據(jù)記錄儀用于存儲(chǔ)接收機(jī)輸出的數(shù)據(jù)信息,選型主要考慮接口、數(shù)據(jù)接收和存儲(chǔ)能力、質(zhì)量、供電等因素。旋翼無人機(jī)用于搭載移動(dòng)站,并作為雷達(dá)跟蹤的目標(biāo),選型主要考慮有效載荷、續(xù)航時(shí)間、飛行高度、飛行速度、遙控距離、操控性能和飛行安全性等因素。

        硬件設(shè)備選型完成后,便可以根據(jù)硬件設(shè)備的工作流程、連接關(guān)系和信號(hào)流程對(duì)硬件設(shè)備進(jìn)行集成。硬件集成實(shí)物如圖3所示。

        圖3 硬件集成實(shí)物圖

        各儀器集成到旋翼無人機(jī)上時(shí),裝機(jī)結(jié)構(gòu)需要考慮以下要求:① 移動(dòng)站的安裝不能影響無人機(jī)的飛行性能和操控性能,各搭載儀器的布局要合理,要確保在飛行過程中不能形成明顯的阻力;總體質(zhì)量分布要均勻,不能形成明顯的重心偏心力矩;不能影響無人機(jī)和地面之間遙控信號(hào)的傳輸;不能遮擋RTK移動(dòng)站接收機(jī)天線,確保能正常接收衛(wèi)星信號(hào)。② 接收機(jī)天線安裝在無人機(jī)機(jī)架中心的正上方,避免天線受到其他設(shè)備遮擋;接收機(jī)、數(shù)傳電臺(tái)及天線、數(shù)據(jù)記錄儀均安裝在無人機(jī)機(jī)架下方,避免形成明顯的偏心力矩,同時(shí),有利于無人機(jī)飛行時(shí)數(shù)傳電臺(tái)天線接收基準(zhǔn)站數(shù)傳電臺(tái)信號(hào)。③ 盡可能降低無人機(jī)負(fù)載的總體質(zhì)量,因?yàn)閯?dòng)力電池容量有限,負(fù)載越少,無人機(jī)的續(xù)航時(shí)間越長(zhǎng)。④ 要考慮盡量增強(qiáng)RTK移動(dòng)站接收機(jī)天線位置對(duì)雷達(dá)電磁波的反射特性,因?yàn)橐苿?dòng)站輸出的坐標(biāo)數(shù)據(jù)反映的是接收機(jī)天線相位中心的位置,雷達(dá)跟蹤無人機(jī)時(shí)跟蹤位置應(yīng)盡量接近接收機(jī)天線,盡量減少接收機(jī)和雷達(dá)測(cè)量的部位不一致造成的數(shù)據(jù)偏差影響。⑤ 因?yàn)闊o人機(jī)機(jī)身材料大部分是塑料和碳纖維,為增大雷達(dá)散射截面積(Radar Cross Section,RCS),考慮在移動(dòng)站的接收機(jī)航空天線下面加裝一個(gè)用錫箔紙制作的環(huán)形角反射器,其結(jié)構(gòu)由8個(gè)兩面直角反射器和上下兩個(gè)圓形底板組成,兩面角的高和圓形底板直徑設(shè)置為20 cm,大小可視情調(diào)整。環(huán)形角反射器的結(jié)構(gòu)俯視圖如圖4所示。

        圖4 環(huán)形角反射器的結(jié)構(gòu)俯視圖

        1.3 軟件實(shí)現(xiàn)

        軟件部分用于比對(duì)分析飛行數(shù)據(jù),主要包括數(shù)據(jù)提取、坐標(biāo)轉(zhuǎn)換、時(shí)間對(duì)齊、野點(diǎn)剔除、數(shù)據(jù)比對(duì)、圖形顯示等功能,也可以根據(jù)實(shí)際需求拓展其他功能,例如實(shí)時(shí)誤差統(tǒng)計(jì)分析等。限于篇幅,本文僅簡(jiǎn)要介紹用到的數(shù)學(xué)知識(shí)點(diǎn)。

        RTK測(cè)得的坐標(biāo)數(shù)據(jù)屬于WGS-84大地坐標(biāo)系,必須轉(zhuǎn)換為以標(biāo)校雷達(dá)為原點(diǎn)的球坐標(biāo)才能進(jìn)行比對(duì),涉及的坐標(biāo)系有大地地心坐標(biāo)系、空間大地直角坐標(biāo)系、雷達(dá)站心直角坐標(biāo)系和雷達(dá)站心球坐標(biāo)系[13],用到的公式可查閱相關(guān)資料。各坐標(biāo)系之間轉(zhuǎn)換關(guān)系示意圖如圖5所示。

        圖5 各坐標(biāo)系之間轉(zhuǎn)換關(guān)系示意圖

        數(shù)據(jù)處理過程中一個(gè)很重要的環(huán)節(jié)是將兩套設(shè)備測(cè)量數(shù)據(jù)的時(shí)間對(duì)齊,不同體系的測(cè)量設(shè)備的數(shù)據(jù)率不一樣,常見數(shù)據(jù)率有20 Hz、4 Hz、1 Hz等,為了抽樣方便,可以取整數(shù)時(shí)刻的數(shù)據(jù)進(jìn)行比對(duì)。設(shè)DR為雷達(dá)的測(cè)量數(shù)據(jù),DG為經(jīng)過坐標(biāo)轉(zhuǎn)換以后在雷達(dá)站心球坐標(biāo)系下的GNSS測(cè)量數(shù)據(jù),則計(jì)算誤差又稱一次差為[1]

        (1)

        式中:i為數(shù)據(jù)區(qū)段號(hào);j為第i區(qū)段的數(shù)據(jù)采樣號(hào),且j≥200;σ為雷達(dá)的標(biāo)準(zhǔn)差;誤差為

        (2)

        (3)

        式中:ΔDi為第i區(qū)段數(shù)據(jù)的誤差統(tǒng)計(jì);ΔD為總誤差;Si為第i區(qū)段數(shù)據(jù)的系統(tǒng)誤差統(tǒng)計(jì);S為系統(tǒng)誤差。

        在標(biāo)校飛行過程中,如果將RTK數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)下傳至數(shù)據(jù)處理終端計(jì)算機(jī),通過軟件同步處理,可以實(shí)現(xiàn)對(duì)測(cè)量雷達(dá)的實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)精度評(píng)估。

        在最高人民法院編纂的《刑事審判參考》共有37個(gè)案例具體涉及黑社會(huì)性質(zhì)組織的認(rèn)定,其中又有5例涉及到關(guān)聯(lián)性企業(yè)的財(cái)產(chǎn)認(rèn)定,從這些判決中可以提取到司法對(duì)于認(rèn)定關(guān)聯(lián)性企業(yè)財(cái)產(chǎn)的標(biāo)準(zhǔn)的觀點(diǎn)如下:

        1.4 無人機(jī)飛行航線設(shè)計(jì)

        由于旋翼無人機(jī)相對(duì)雷達(dá)來說飛行距離近、高度低、速度慢,而雷達(dá)的跟蹤角速度較快,在旋翼無人機(jī)飛行的某些位置,雷達(dá)數(shù)據(jù)的誤差就會(huì)增大,需要對(duì)旋翼無人機(jī)的飛行高度和雷達(dá)跟蹤的俯仰角進(jìn)行限定,如圖6所示。

        已知雷達(dá)最小跟蹤距離為R0、雷達(dá)保精度跟蹤仰角為E0、旋翼無人機(jī)最大升限高度為H0。設(shè)雷達(dá)與無人機(jī)水平距離為L(zhǎng),為確保雷達(dá)測(cè)量值有效,則無人機(jī)飛行高度H、雷達(dá)跟蹤俯仰角E應(yīng)該滿足:

        圖6 旋翼無人機(jī)有效飛行高度示意圖

        當(dāng)L≤R0cosE0時(shí),

        (4)

        當(dāng)L>R0cosE0時(shí),

        (5)

        根據(jù)旋翼無人機(jī)的性能特點(diǎn)和雷達(dá)標(biāo)校需求,主要設(shè)計(jì)垂直飛行、切向飛行、徑向飛行、定點(diǎn)懸停4種飛行航線,如圖7所示。

        圖7 4種典型航線示意圖

        這4種航線的特點(diǎn)和用途如下。

        ① 垂直飛行。無人機(jī)在起飛和降落時(shí),采用垂直爬升和垂直降落的飛行航線,該航線下,無人機(jī)所處方位角基本不變,只有高度和仰角產(chǎn)生變化,主要用于重點(diǎn)檢驗(yàn)雷達(dá)方位角精度。

        ② 切向飛行。無人機(jī)相對(duì)雷達(dá)做切向飛行,該航線下,無人機(jī)所處仰角變化相對(duì)緩慢,方位角變化相對(duì)較快,主要用于重點(diǎn)檢驗(yàn)雷達(dá)俯仰角精度。

        ③ 徑向飛行。無人機(jī)相對(duì)雷達(dá)做徑向飛行,該航線下,無人機(jī)所處方位角基本不變,由于航線長(zhǎng)度較短,仰角的變化相對(duì)緩慢,主要用于同時(shí)檢驗(yàn)雷達(dá)方位角和仰角精度。

        ④ 定點(diǎn)懸停。無人機(jī)相對(duì)雷達(dá)做懸停動(dòng)作,無人機(jī)所處方位角、俯仰角和距離基本不變,主要用于重點(diǎn)檢驗(yàn)雷達(dá)方位角和仰角精度。

        1.5 標(biāo)校組織實(shí)施

        對(duì)精測(cè)雷達(dá)進(jìn)行動(dòng)態(tài)標(biāo)校時(shí),總的操作過程、工作流程和各設(shè)備的統(tǒng)籌關(guān)系如圖8所示。主要流程包括:① 分別設(shè)置RTK基準(zhǔn)站和移動(dòng)站所屬接收機(jī)、數(shù)傳電臺(tái)和數(shù)據(jù)記錄儀的參數(shù);② 在旋翼無人機(jī)上加裝移動(dòng)站;③ 在已知點(diǎn)位架設(shè)基準(zhǔn)站;④ RTK系統(tǒng)開機(jī)工作并錄取定位數(shù)據(jù),旋翼無人機(jī)起飛并按照航線飛行;⑤ 雷達(dá)跟蹤無人機(jī)并錄取跟蹤數(shù)據(jù);⑥ 將RTK定位數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換至雷達(dá)球坐標(biāo)系下并作為比對(duì)標(biāo)準(zhǔn),在時(shí)間對(duì)齊后求出兩者一次差;⑦ 使用“3σ”準(zhǔn)則排除異常誤差值[14],提取評(píng)估數(shù)據(jù)樣本;⑧ 根據(jù)數(shù)據(jù)比對(duì)結(jié)果,分析精測(cè)雷達(dá)誤差數(shù)據(jù),給出雷達(dá)精度評(píng)估結(jié)果;⑨ 根據(jù)雷達(dá)精度評(píng)估情況調(diào)整雷達(dá)零值。

        圖8 動(dòng)態(tài)標(biāo)校的組織流程

        2 實(shí)測(cè)驗(yàn)證與優(yōu)化

        2.1 RTK與載波相位差分比對(duì)

        以同一臺(tái)接收機(jī)、相同時(shí)間段的載波相位差分?jǐn)?shù)據(jù)作為比對(duì)標(biāo)準(zhǔn),對(duì)RTK系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)定位精度進(jìn)行檢驗(yàn)性實(shí)測(cè),測(cè)試的具體方法步驟參見1.5節(jié),不同之處在于雷達(dá)不需要開機(jī),比較的數(shù)據(jù)為RTK模式和事后載波相位差分的數(shù)據(jù),基線長(zhǎng)在1 km以內(nèi)。測(cè)試結(jié)束后,將兩者的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換到空間大地直角坐標(biāo)系下,即將移動(dòng)站RTK模式下的X、Y、Z數(shù)值與移動(dòng)站事后載波相位差分模式下的X、Y、Z值進(jìn)行比對(duì),統(tǒng)計(jì)得出X、Y、Z的精度(RMS)。RTK數(shù)據(jù)與事后差分?jǐn)?shù)據(jù)在大地直角坐標(biāo)系下的偏差分布圖如圖9所示。

        由圖9可以看出,RTK模式下動(dòng)態(tài)定位精度波動(dòng)很小,測(cè)試結(jié)果為:平面0.031 m,高程0.011 m,取RTK最大誤差0.031 m、基線長(zhǎng)1 km,則可以算出其測(cè)角精度為0.031 mrad。由此可知,短基線條件下,其測(cè)距精度、測(cè)角精度遠(yuǎn)大于被標(biāo)校雷達(dá)精度。所以,在短基線內(nèi)完全可以用RTK模式來標(biāo)校精測(cè)雷達(dá)。

        2.2 RTK與雷達(dá)數(shù)據(jù)比對(duì)

        按照1.5節(jié)的組織流程進(jìn)行飛行標(biāo)校測(cè)量,飛行地點(diǎn)與被標(biāo)校雷達(dá)的距離略大于雷達(dá)最小跟蹤距離,地域開闊無遮擋,RTK的基線長(zhǎng)在1 km以內(nèi),將RTK模式的測(cè)量數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換到雷達(dá)站心球坐標(biāo)系下與雷達(dá)數(shù)據(jù)比對(duì),兩者的一次差比對(duì)如圖10所示。

        圖9 RTK數(shù)據(jù)與事后差分?jǐn)?shù)據(jù)在大地直角坐標(biāo)系下的偏差分布圖

        雷達(dá)在某些點(diǎn)明顯存在超差,這是因?yàn)樾頍o人機(jī)距雷達(dá)較近、飛行角度較低。按照“3σ”準(zhǔn)則,取雷達(dá)的測(cè)距、測(cè)角標(biāo)準(zhǔn)差,分別剔除測(cè)距、方位、俯仰不滿足要求的數(shù)據(jù),然后取三者重疊的部分參與標(biāo)校誤差統(tǒng)計(jì)。

        滿足標(biāo)校誤差統(tǒng)計(jì)要求的數(shù)據(jù)如圖11所示。細(xì)線是飛行航跡,粗線為滿足“3σ”準(zhǔn)則的數(shù)據(jù)在航跡上的對(duì)應(yīng)位置,測(cè)距數(shù)據(jù)在全航線的大部分時(shí)間均滿足要求,方位角、俯仰角數(shù)據(jù)在切向、徑向、垂向飛行和定點(diǎn)懸停時(shí)均有滿足要求的分布。從圖11(d)可以看出,有5個(gè)區(qū)段的數(shù)據(jù)同時(shí)滿足要求。表1為有效區(qū)段數(shù)據(jù)誤差統(tǒng)計(jì)結(jié)果。由此可計(jì)算出雷達(dá)距離、方位角、俯仰角最終的測(cè)量誤差分別為0.868 m、0.118 mrad、0.11 mrad。

        表1 有效區(qū)段數(shù)據(jù)誤差統(tǒng)計(jì)結(jié)果

        圖10 雷達(dá)數(shù)據(jù)與RTK數(shù)據(jù)一次差比對(duì)圖

        圖11 滿足標(biāo)校誤差統(tǒng)計(jì)要求的數(shù)據(jù)

        3 結(jié)束語

        從實(shí)際運(yùn)用情況來看,該方法的突出優(yōu)點(diǎn)體現(xiàn)在4個(gè)方面:① 操控性好,3~4人就可以組織實(shí)施,1 h內(nèi)便可以完成一次標(biāo)校;② 便攜性好,整套設(shè)備的硬件質(zhì)量在20 kg左右,攜帶運(yùn)輸方便,能在任意地形地貌環(huán)境中作業(yè);③ 安全性好,旋翼無人機(jī)具有體積小、質(zhì)量輕、速度慢等特點(diǎn),操作使用過程非常安全;④ 經(jīng)濟(jì)性好,整套設(shè)備費(fèi)用較低,平時(shí)維護(hù)簡(jiǎn)單,充滿電就可以重復(fù)使用。

        當(dāng)然,旋翼無人機(jī)存在體積小、飛行高度低、飛行距離近、飛行速度慢和續(xù)航時(shí)間短等不足,動(dòng)態(tài)標(biāo)校方法不能為精測(cè)雷達(dá)提供一個(gè)遠(yuǎn)距離、高動(dòng)態(tài)的飛行靶標(biāo),也就不能全面檢驗(yàn)精測(cè)雷達(dá)的跟蹤精度,尤其是遠(yuǎn)距離的跟蹤測(cè)量精度。但是,精測(cè)雷達(dá)一般只有在研制出廠或者大修以后才需要使用大型飛機(jī)進(jìn)行動(dòng)態(tài)標(biāo)校來評(píng)估整體的測(cè)量精度,平時(shí)只需做一些近程的靜態(tài)標(biāo)校。所以,這種方法作為一種對(duì)近程靜態(tài)標(biāo)校的補(bǔ)償和替代手段已經(jīng)能夠很好地滿足實(shí)際工作需要。此外,旋翼無人機(jī)具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、攜帶方便、操控性好、安全性高等優(yōu)勢(shì),而且這種方法精度高、耗時(shí)短,非常適合遂行雷達(dá)執(zhí)行野外測(cè)量任務(wù)時(shí)位置變更以后的精度評(píng)估,還能夠直接用于精測(cè)雷達(dá)日常使用過程中的精度評(píng)估工作。所提出的動(dòng)態(tài)校準(zhǔn)方法為其他類型的測(cè)量設(shè)備的動(dòng)態(tài)標(biāo)校提供了參考。

        猜你喜歡
        標(biāo)校旋翼接收機(jī)
        改進(jìn)型自抗擾四旋翼無人機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)
        基于目標(biāo)模擬器的跟蹤雷達(dá)無塔標(biāo)校實(shí)現(xiàn)方法
        大載重長(zhǎng)航時(shí)油動(dòng)多旋翼無人機(jī)
        基于STM32的四旋翼飛行器的設(shè)計(jì)
        電子制作(2019年9期)2019-05-30 09:41:48
        一種用于導(dǎo)航雷達(dá)標(biāo)校的專用AIS設(shè)備
        電子制作(2019年7期)2019-04-25 13:17:42
        一種用于調(diào)幅接收機(jī)AGC的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)
        一種面向ADS-B的RNSS/RDSS雙模接收機(jī)設(shè)計(jì)
        電子制作(2018年19期)2018-11-14 02:36:40
        基于移動(dòng)站的轉(zhuǎn)發(fā)式地面站設(shè)備時(shí)延標(biāo)校方法
        四旋翼無人機(jī)動(dòng)態(tài)面控制
        數(shù)字接收機(jī)故障維修與維護(hù)
        電子制作(2016年1期)2016-11-07 08:42:41
        午夜短视频日韩免费| 色哟哟亚洲色精一区二区| 国产特黄级aaaaa片免| 蜜臀久久99精品久久久久久小说| 中文字幕一区二区三区四区在线 | 欧美人与动牲交a欧美精品| 中文不卡视频| 精品国产日产av在线| 国产人成视频在线视频| 少妇被猛男粗大的猛进出| 久久精品无码一区二区乱片子| 黄片午夜免费观看视频国产| 日本精品视频二区三区| 亚洲精品无amm毛片| 少妇AV射精精品蜜桃专区| 男女午夜视频一区二区三区| 日本道免费一区二区三区日韩精品 | 国产一级一厂片内射视频播放| 真人在线射美女视频在线观看 | 久久久无码精品亚洲日韩蜜臀浪潮| 真实国产乱啪福利露脸| 久久久国产精品ⅤA麻豆百度| 成人高清在线播放视频| 性色欲情网站| 欧韩视频一区二区无码| 大香蕉久久精品一区二区字幕| 日本一区二区三区人妻| 国产精品自在线拍国产手机版| 久久国产乱子伦精品免费强| 偷拍视频十八岁一区二区三区| 中文字幕有码人妻在线| 97在线观看视频| 亚洲片一区二区三区| 亚洲中文字幕乱码免费看| 日本丰满老妇bbw| 亚洲av无码一区二区三区在线| 91久国产在线观看| av网站在线观看大全| 国产69精品久久久久999小说| 最新国产成人在线网站| 亚洲一区二区三区在线视频|