沈德戰(zhàn),魯娟,馬俊燕,3,廖小平,3

1廣西大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;2北部灣大學(xué)機(jī)械與船舶海洋工程學(xué)院;3廣西大學(xué)制造系統(tǒng)與先進(jìn)制造技術(shù)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室

1 引言

輪廓銑削是一種常用的機(jī)械加工方式,可進(jìn)行復(fù)雜外形和特征的加工,在航空航天、汽車和模具等行業(yè)中被廣泛應(yīng)用。輪廓銑削過(guò)程中,側(cè)面的加工質(zhì)量對(duì)零件耐磨性[1]、疲勞強(qiáng)度[2]、耐腐蝕性[3]及裝配性能[4]等有顯著影響。由于輪廓圖形復(fù)雜多樣,存在圓弧和曲線形式,在輪廓銑削過(guò)程中輪廓曲率是變化的,而刀具切削后,工件表面殘留高度受輪廓曲率影響,曲率的變化會(huì)導(dǎo)致加工表面質(zhì)量的變化。因此,建立一種包含輪廓曲率半徑的加工側(cè)面的表面粗糙度模型,對(duì)粗糙度進(jìn)行預(yù)測(cè),是保證加工過(guò)程滿足加工質(zhì)量要求的有效方法。

表面粗糙度是衡量加工質(zhì)量的關(guān)鍵指標(biāo)之一,也是被研究最多的加工質(zhì)量特征。表面粗糙度的建模方法主要有數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)建模和理論建模。數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)建模因不需要深入分析目標(biāo)函數(shù)的構(gòu)建物理過(guò)程且模型精度高而得到廣泛應(yīng)用。李聰波等[5]通過(guò)獲取數(shù)控銑削的工藝參數(shù)、刀具直徑及工件材料等靜態(tài)數(shù)據(jù)和振動(dòng)信號(hào)、力信號(hào)及功率信號(hào)等動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)并進(jìn)行融合,建立變工藝條件下的表面粗糙度預(yù)測(cè)模型;Lu J.等[6]將工藝參數(shù)和刀尖半徑作為輸入變量,運(yùn)用人工蜂群優(yōu)化的支持向量機(jī)來(lái)構(gòu)建表面粗糙度預(yù)測(cè)模型。數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)建模對(duì)試驗(yàn)數(shù)據(jù)依賴性強(qiáng),需要耗費(fèi)一定的試驗(yàn)成本。而理論建模是通過(guò)分析加工過(guò)程的幾何運(yùn)動(dòng)或物理行為等來(lái)構(gòu)建,可解釋加工過(guò)程,不需要構(gòu)建物理試驗(yàn)來(lái)獲取數(shù)據(jù)樣本,可較好地解決數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)模型“冷啟動(dòng)”問(wèn)題,因此構(gòu)建準(zhǔn)確的理論模型一直是研究熱點(diǎn)。Krüger M.等[7]提出基于模型的方法,根據(jù)測(cè)量的切削力識(shí)別刀具跳動(dòng)和估計(jì)表面粗糙度,并通過(guò)試驗(yàn)驗(yàn)證了模型性能。Zhang Jinfeng等[8]建立了考慮刀具跳動(dòng)影響的微加工表面粗糙度模型,用于分析微槽表面粗糙度的趨勢(shì)。Yuan Y.J.等[9]基于切削過(guò)程運(yùn)動(dòng)學(xué)和刀具幾何,考慮刀具跳動(dòng)和最小切屑厚度對(duì)表面粗糙度的影響,提出了一種精確的表面粗糙度模型,試驗(yàn)證明,該模型能夠準(zhǔn)確地預(yù)測(cè)微銑削加工中表面粗糙度的趨勢(shì)和大小。Wang Liping等[10]針對(duì)不可展直紋面五軸側(cè)銑加工,提出基于進(jìn)給速度優(yōu)化的表面粗糙度控制方法,采用一種新的橢圓模型對(duì)表面形貌進(jìn)行預(yù)測(cè),并在此基礎(chǔ)上分析了刀具跳動(dòng)和工件曲率對(duì)表面輪廓高度的影響,結(jié)果表明,優(yōu)化后的進(jìn)給速度有效改善了表面粗糙度均勻性和加工質(zhì)量。

分析表面粗糙度建模研究可知,目前的建模主要集中在對(duì)加工底面的粗糙度建模,對(duì)加工側(cè)面粗糙度進(jìn)行建模且同時(shí)考慮輪廓曲率半徑的研究很少。Wang Liping等[10]雖然考慮了進(jìn)給速度對(duì)表面殘留高度的影響,但是沒(méi)有進(jìn)一步分析進(jìn)給量與刀具半徑不同取值情況下表面粗糙度的變化。另外,在普通數(shù)控加工輪廓銑削過(guò)程中,一般把復(fù)雜圖形離散成直線和圓弧。因此,為獲得符合實(shí)際的輪廓銑削加工側(cè)面粗糙度模型,從輪廓銑削過(guò)程的幾何關(guān)系入手,分析直線、凸弧及凹弧銑削時(shí)刀具軌跡與輪廓側(cè)面粗糙度的幾何關(guān)系,構(gòu)建考慮曲線半徑的三軸銑削側(cè)面粗糙度理論模型,并開(kāi)展不同的輪廓曲率半徑、刀具半徑以及進(jìn)給量的銑削試驗(yàn)來(lái)驗(yàn)證模型精度。因輪廓銑削側(cè)面粗糙度測(cè)量較為困難,但在模具制造等行業(yè)中對(duì)側(cè)面粗糙度有一定的要求,因此,建立準(zhǔn)確的側(cè)面粗糙度理論模型可為輪廓銑削側(cè)面粗糙度預(yù)測(cè)提供有效指導(dǎo),具有實(shí)際應(yīng)用價(jià)值。

2 側(cè)面粗糙度理論模型

2.1 表面粗糙度定義

表面粗糙度是指零件加工表面具有較小間距和微小峰谷組成的微觀幾何形狀特征,是評(píng)判加工質(zhì)量好壞的主要指標(biāo),也是影響產(chǎn)品性能的重要因素,表面粗糙度越小,表面越光滑。常用表面粗糙度的評(píng)定參數(shù)有平均表面粗糙度、微觀不平度十點(diǎn)高度和均方根偏差粗糙度。平均表面粗糙度(Ra)受測(cè)量位置的影響較小,可以更客觀地描述加工表面情況。因此,采用Ra作為描述加工表面質(zhì)量的參數(shù)。

Ra為在取樣長(zhǎng)度內(nèi)輪廓線上各點(diǎn)至輪廓中線距離絕對(duì)值的平均值,可表示為

(1)

式中,L為采樣長(zhǎng)度;y1(x)表示輪廓線;y2(x)表示輪廓中線。

如圖1所示,輪廓中線反映了輪廓偏離輪廓中線的分散程度,是評(píng)定表面粗糙度值的基準(zhǔn)線,主要有輪廓最小二乘中線和輪廓算術(shù)平均線兩種。最小二乘中線是理想的基準(zhǔn)線,但在實(shí)際應(yīng)用中難以獲得,通常用算術(shù)平均中線代替。

圖1 加工表面輪廓

采用輪廓算術(shù)平均線作為基準(zhǔn)線,輪廓算術(shù)平均線是指將取樣長(zhǎng)度范圍內(nèi)的輪廓分為上下兩部分面積相等的輪廓直線,可表示為

(2)

2.2 側(cè)面粗糙度理論模型構(gòu)建

復(fù)雜輪廓主要包含直線、圓弧和自由曲線,在普通數(shù)控機(jī)床銑削加工中,將復(fù)雜輪廓離散成直線和小圓弧段,而圓弧又分為凸弧和凹弧。本文研究的輪廓銑削可分為直線銑削、凸弧銑削和凹弧銑削(見(jiàn)圖2)。

圖2 輪廓銑削

在輪廓銑削中,盡管影響表面粗糙度的因素眾多,但切削的本質(zhì)是通過(guò)刀具運(yùn)動(dòng)去除工件多余材料,從而得到滿足要求的零件。在不考慮振動(dòng)、溫度、變形和磨損等因素影響的理想條件下,加工表面形貌僅與加工參數(shù)、刀具結(jié)構(gòu)以及加工輪廓曲率半徑有關(guān)。根據(jù)Twardowski P.等[11]的研究,在平底立銑刀銑削加工中,決定輪廓銑削側(cè)面微觀不平度高度和形狀的最重要因素是每轉(zhuǎn)進(jìn)給量。因此從幾何角度進(jìn)行分析,平底立銑刀銑削輪廓的側(cè)面微觀形貌可以表述為在每轉(zhuǎn)進(jìn)給量下刀具切削工件所留下的切削軌跡交線。此時(shí),輪廓銑削的側(cè)面形貌見(jiàn)圖3(包含直線銑削、凸弧銑削和凹弧銑削)。

圖3 輪廓銑削加工的側(cè)面幾何形貌(理想條件)

圖3中,r為刀具半徑,f為每轉(zhuǎn)進(jìn)給量,Rmax為波峰與波谷之間的最大距離(即理論輪廓?dú)埩舻淖畲蟾叨?。加工表面殘余高度呈周期性變化,最小周期為一個(gè)刀具進(jìn)給量。因此,在理想加工情況下的平底立銑刀銑削輪廓的側(cè)面粗糙度可以在一個(gè)周期內(nèi)進(jìn)行計(jì)算,即取樣長(zhǎng)度為f,在一個(gè)f內(nèi)構(gòu)建輪廓直線、凸弧和凹弧銑削的側(cè)面粗糙度理論模型。

2.2.1 直線銑削的側(cè)面粗糙度理論模型

直線銑削時(shí),以刀具進(jìn)給方向?yàn)閤軸,以垂直于刀具進(jìn)給方向?yàn)閥軸,建立直角坐標(biāo)系,則一個(gè)周期內(nèi)的側(cè)面輪廓微觀形貌見(jiàn)圖4。

圖4 一個(gè)進(jìn)給量下的加工表面輪廓(直線銑削)

在圖4中,O為坐標(biāo)原點(diǎn),輪廓線由兩段圓弧構(gòu)成,關(guān)于x=f/2對(duì)稱。由圖4中的幾何關(guān)系,利用勾股定理可得

(3)

化簡(jiǎn)得到

(4)

利用式(4)可以反求出Rmax的表達(dá)式為

(5)

根據(jù)圖4中的幾何關(guān)系,輪廓線函數(shù)y1(x)可表示為

(6)

根據(jù)輪廓中線的定義,將式(6)代入式(2)可以求解出y2,同時(shí),令b1=y2,則

(7)

根據(jù)平均表面粗糙度的定義,將式(6)和式(7)代入式(1),可以求得直線銑削時(shí)的側(cè)面粗糙度理論值Ra為

(8)

2.2.2 凸弧銑削的側(cè)面粗糙度理論模型

在一個(gè)進(jìn)給量下凸弧銑削時(shí),為簡(jiǎn)化計(jì)算,建立相應(yīng)坐標(biāo)系,側(cè)面輪廓理想形貌見(jiàn)圖5。

圖5 一個(gè)進(jìn)給量下的加工表面輪廓(凸弧銑削)

圖中,R為輪廓曲率半徑,Ci為刀具第i轉(zhuǎn)圓心位置,Ci+1為刀具第i+1轉(zhuǎn)圓心位置。由圖5的幾何關(guān)系可知,圓心Ci的坐標(biāo)為(-rsinθ,rcosθ),刀具第i轉(zhuǎn)的切削軌跡方程可表示為

(x+rsinθ)2+(y-rcosθ)2=r2

(9)

圓心Ci+1的坐標(biāo)為((2R+r)sinθ,rcosθ),刀具第i+1轉(zhuǎn)的切削軌跡方程可表示為

[x-(2R+r)sinθ]2+(y-rcosθ)2=r2

(10)

聯(lián)立式(9)與式(10)可以得到輪廓線函數(shù),有

(11)

將式(11)代入式(2),求解出輪廓中線函數(shù)y2,令b2=y2,則有

(12)

將式(11)和式(12)代入式(1),可以求得凸弧銑削時(shí)的側(cè)面粗糙度理論值Ra為

(13)

2.2.3 凹弧銑削的側(cè)面粗糙度理論模型

在一個(gè)進(jìn)給量下凹弧銑削過(guò)程中,側(cè)面表面輪廓見(jiàn)圖6。

圖6 一個(gè)進(jìn)給量下的加工表面輪廓(凹弧銑削)

圖中,Di為刀具第i轉(zhuǎn)圓心位置,Di+1為刀具第i+1轉(zhuǎn)圓心位置。由幾何關(guān)系可知,圓心Di的坐標(biāo)為(rsinθ,rcosθ),圓心Di+1的坐標(biāo)為((2R-r)sinθ,rcosθ)。

按照凸弧銑削的側(cè)面粗糙度理論模型的建模過(guò)程,可得凹弧銑削時(shí)的側(cè)面粗糙度理論模型Ra,可表示為

(14)

建模涉及的相關(guān)過(guò)程變量表達(dá)式見(jiàn)式(15)～式(18)。

刀具第i轉(zhuǎn)切削軌跡方程為

(x-rsinθ)2+(y-rcosθ)2=r2

(15)

刀具第i+1轉(zhuǎn)切削軌跡方程為

[x-(2R-r)sinθ]2+(y-rcosθ)2=r2

(16)

輪廓線函數(shù)y1為

(17)

輪廓中線函數(shù)y2(令b3=y2)為

(18)

3 銑削試驗(yàn)

為驗(yàn)證建立的直線銑削、凸弧銑削及凹弧銑削側(cè)面粗糙度理論模型,設(shè)計(jì)兩類銑削試驗(yàn):第一類是不同銑削參數(shù)及刀具半徑下單獨(dú)的直線、凸弧和凹弧的銑削試驗(yàn);第二類是包括直線、凸弧和凹弧的連續(xù)輪廓銑削試驗(yàn)。兩類試驗(yàn)的銑削方式均為干銑削,在大連機(jī)床廠生產(chǎn)的VDL600A數(shù)控銑床上進(jìn)行試驗(yàn)。該機(jī)床主軸電機(jī)功率為7.5kW/11kW,主軸速度范圍為60～8000r/min,進(jìn)給速度范圍為1～10000mm/min。采用四刃65°鎢鋼平底立銑刀,刀具刃口螺旋角為45°,銑削工件材料為45鋼,工件規(guī)格為100mm×80mm×60mm。采用TR200粗糙度儀(測(cè)量范圍Ra：0.005～16μm,驅(qū)動(dòng)行程1.25～17.5mm,示值誤差≤±10%)測(cè)量粗糙度(見(jiàn)圖7),直線銑削的表面粗糙度采用TR200標(biāo)配傳感器進(jìn)行測(cè)量,凸弧及凹弧銑削表面粗糙度采用TR200曲面?zhèn)鞲衅鬟M(jìn)行測(cè)量。

圖7 銑削試驗(yàn)平臺(tái)

為了盡可能減少測(cè)量誤差,采用測(cè)量三次的算術(shù)平均表面粗糙度的平均值來(lái)表征加工表面粗糙度。搭建的銑削試驗(yàn)平臺(tái)見(jiàn)圖7,第一類試驗(yàn)采用的銑削工藝方案見(jiàn)圖8,直線、凸弧和凹弧進(jìn)行單獨(dú)銑削。

圖8 第一類銑削試驗(yàn)工藝方案

固定軸向切削深度為0.6mm,徑向切削寬度為1mm。根據(jù)刀具制造商的建議設(shè)置工藝參數(shù)范圍及水平,直線、凸弧和凹弧銑削的參數(shù)范圍見(jiàn)表1?；诖_定的參數(shù)及參數(shù)范圍,利用正交試驗(yàn)設(shè)計(jì)獲得27組試驗(yàn)的參數(shù)組合,參數(shù)組合及測(cè)量的側(cè)面粗糙度見(jiàn)表2。

表1 銑削參數(shù)

表2 銑削參數(shù)組合及粗糙度值

第二類試驗(yàn)為輪廓銑削(見(jiàn)圖9),采用的加工參數(shù)為n=1800r/min,r=5mm,f=0.24mm/r,切削深度與第一類試驗(yàn)相同,其中圖形涉及的凸弧和凹弧的輪廓曲率半徑標(biāo)注在圖9a中。

(a)試驗(yàn)輪廓銑削的幾何圖形

如圖9b所示,對(duì)銑削加工后的輪廓進(jìn)行測(cè)量,分別在A,B,C,D處測(cè)得直線、R10凹弧、R30凸弧和R50凸弧的實(shí)際輪廓。在A,B,C,D處測(cè)量得到的側(cè)面粗糙度見(jiàn)表3。

表3 測(cè)量的側(cè)面粗糙度值

4 試驗(yàn)結(jié)果與分析

為了定量評(píng)價(jià)構(gòu)建的側(cè)面粗糙度理論模型的準(zhǔn)確性,選擇平均絕對(duì)誤差(MAE)、平均絕對(duì)百分比誤差(MAPE)、均方根誤差(RMSE)和決定系數(shù)[12](R2)為評(píng)價(jià)指標(biāo)。其中,MAE體現(xiàn)預(yù)測(cè)數(shù)據(jù)絕對(duì)誤差的離散程度,MAPE反映預(yù)測(cè)數(shù)據(jù)的相對(duì)誤差,RMSE則表示預(yù)測(cè)誤差的穩(wěn)定性。MAE、MAPE和RMSE越小說(shuō)明預(yù)測(cè)值與實(shí)際值的偏差越小。R2反映模型的可解釋性,R2越接近于1,說(shuō)明輸入變量能較好地解釋輸出變量。

四種評(píng)價(jià)指標(biāo)的表達(dá)式為

(19)

(20)

(21)

(22)

4.1 第一類銑削試驗(yàn)的結(jié)果與分析

4.1.1 直線銑削側(cè)面粗糙度理論模型

利用表2的試驗(yàn)參數(shù)組合,基于構(gòu)建的直線銑削側(cè)面粗糙度理論模型得到直線銑削的理論粗糙度值,根據(jù)理論粗糙度值和實(shí)際測(cè)量粗糙度值繪制的折線圖見(jiàn)圖10。

圖10 直線銑削的側(cè)面粗糙度理論值與測(cè)量值對(duì)比

由圖可見(jiàn),理論值與實(shí)際測(cè)量值的趨勢(shì)一致,且理論值曲線與實(shí)際值曲線接近。計(jì)算得到的精度評(píng)價(jià)指標(biāo)值RMSE(0.1157),MAPE(0.0965)和MAE(0.0768)都較小,R2(0.9081)接近1,表明所建立的直線銑削側(cè)面粗糙度模型具有良好的準(zhǔn)確性,驗(yàn)證了該模型的有效性。

截取三組不同加工參數(shù)一個(gè)評(píng)定長(zhǎng)度內(nèi)的實(shí)際測(cè)量輪廓與理論輪廓進(jìn)行對(duì)比,對(duì)比結(jié)果見(jiàn)圖11。可以看出,基于理論模型的輪廓波峰波谷與實(shí)際測(cè)量輪廓的波峰波谷基本吻合,更進(jìn)一步說(shuō)明了直線銑削側(cè)面粗糙度理論模型的有效性。

圖11 直線銑削理論輪廓與測(cè)量輪廓

4.1.2 凸弧、凹弧銑削側(cè)面粗糙度理論模型

根據(jù)表2的試驗(yàn)參數(shù)組合,基于構(gòu)建的凸弧、凹弧銑削側(cè)面粗糙度理論模型,分別得到凸弧、凹弧銑削的理論粗糙度值,圖12為根據(jù)理論值與實(shí)際測(cè)量值繪制的折線圖。

(a)凸弧

由圖可知,凸弧、凹弧銑削粗糙度模型的理論值與實(shí)際測(cè)量值的趨勢(shì)一致,且理論值曲線接近于實(shí)際值曲線,計(jì)算得到凸弧銑削粗糙度模型的精度評(píng)價(jià)指標(biāo)值RMSE(0.19088),MAPE(0.18026),MAE(0.15656)以及凹弧銑削粗糙度模型的精度評(píng)價(jià)指標(biāo)值RMSE(0.2787),MAPE(0.19661),MAE(0.22144)均較小,表明所建立的凸弧、凹弧銑削側(cè)面粗糙度模型具有一定的準(zhǔn)確性。

為了更加真實(shí)地反映凸弧、凹弧銑削加工表面微觀特征,選取評(píng)定長(zhǎng)度內(nèi)的理論輪廓和實(shí)際測(cè)量輪廓進(jìn)行對(duì)比分析(見(jiàn)圖13)。可知,基于理論模型的輪廓波峰波谷與測(cè)量輪廓的波峰波谷大部分是吻合的,進(jìn)一步表明建立的凸弧、凹弧銑削側(cè)面粗糙度理論模型的有效性。

(a)凸弧

4.2 第二類銑削試驗(yàn)的結(jié)果與分析

圖14為加工圖9輪廓得到的直線、凸弧和凹弧的測(cè)量輪廓及其理論輪廓。利用理論模型獲得圖9b中A,B,C,D處的理論Ra值,與測(cè)量值的對(duì)比見(jiàn)圖15。

(a)測(cè)量輪廓

圖15 圖9中各測(cè)量區(qū)域的理論與測(cè)量粗糙度值對(duì)比

由圖14可見(jiàn),實(shí)際輪廓形狀與理論輪廓形狀相近,但實(shí)際輪廓的Rmax大于理論輪廓的Rmax。從圖15可知,實(shí)際測(cè)得的側(cè)面粗糙度Ra大于理論的側(cè)面粗糙度Ra。上述實(shí)際輪廓與理論輪廓、實(shí)際粗糙度與理論粗糙度存在差異的主要原因是:實(shí)際加工過(guò)程中存在機(jī)床振動(dòng)、裝夾誤差等影響因素,從而造成實(shí)際輪廓的Rmax大于理論輪廓的Rmax,實(shí)際粗糙度值大于理論粗糙度值。

分析圖14和圖15中可知,連續(xù)輪廓銑削的測(cè)量輪廓和測(cè)量粗糙度值與單獨(dú)進(jìn)行直線銑削及凸弧、凹弧銑削的規(guī)律基本相符。說(shuō)明建立的側(cè)面粗糙度理論模型既適用于單獨(dú)的直線、凸弧和凹弧銑削,也適用于連續(xù)輪廓的銑削加工,驗(yàn)證了考慮曲率的直線、凸弧以及凹弧銑削側(cè)面粗糙度理論模型的有效性。

5 結(jié)語(yǔ)

通過(guò)分析輪廓銑削過(guò)程中刀具與工件相對(duì)運(yùn)動(dòng)形成的工件表面殘留形狀,以及輪廓曲率半徑、刀具半徑、進(jìn)給量對(duì)側(cè)面幾何形貌的影響,提出了包含直線銑削、凸弧銑削以及凹弧銑削的側(cè)面粗糙度理論模型,并進(jìn)行直線、凸弧和凹弧單獨(dú)銑削以及連續(xù)輪廓銑削試驗(yàn),以驗(yàn)證三種側(cè)面粗糙度理論模型的有效性。

試驗(yàn)結(jié)果表明,提出的三種側(cè)面粗糙度理論模型預(yù)測(cè)值與輪廓實(shí)際加工的側(cè)面粗糙度值趨勢(shì)一致,證明了理論模型具有較好的預(yù)測(cè)效果,從而驗(yàn)證了構(gòu)建的三種側(cè)面粗糙度理論模型的有效性,該研究充實(shí)了表面粗糙度的理論建模研究。