顧開祥，姜智銳，杜國斌，邵鵬程

（上海中廣核工程科技有限公司，上海， 200241）

0 引言

風(fēng)力發(fā)電作為能源主力軍之一，在2020年持續(xù)維持高景氣度，根據(jù)國家能源局公布的數(shù)據(jù)，繼2010年以來，我國風(fēng)電新增裝機(jī)連續(xù)保持世界第一。全行業(yè)的產(chǎn)品升級迭代和科技進(jìn)步不斷得到推進(jìn)，總線技術(shù)在風(fēng)電項(xiàng)目中得到大量的應(yīng)用。從OSI網(wǎng)絡(luò)模型的角度來看同，現(xiàn)場總線網(wǎng)絡(luò)一般只實(shí)現(xiàn)了第 1 層（物理層）、第2 層（數(shù)據(jù)鏈路層）、第7層（應(yīng)用層）。因?yàn)楝F(xiàn)場總線通常只包括一個(gè)網(wǎng)段，因此不需要第 3 層（傳輸層）和第4層（網(wǎng)層），也不需要第5層（會話層）第6層（描述層）的作用。

其中CAN（Controller Area Network） 現(xiàn)場總線僅僅定義了第1層、第2 層（見ISO11898標(biāo)準(zhǔn)）；實(shí)際設(shè)計(jì)中，這兩層完全由硬件實(shí)現(xiàn)，設(shè)計(jì)人員無需再為此開發(fā)相關(guān)軟件（Software）或固件（Firmware）。基于 CAN 的高層協(xié)議：CAL 協(xié)議和基于 CAL 協(xié)議擴(kuò)展的 CANopen 協(xié)議。CANopen協(xié)議是 CAN-in-Automation(CiA)定義的標(biāo)準(zhǔn)之一， 并且在發(fā)布后不久就獲得了廣泛的承認(rèn)。相較于其他總線，由于CAN總線技術(shù)在通訊速率、通訊距離、錯(cuò)誤處理能力等方面的綜合優(yōu)點(diǎn)，提高了系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性、可靠性與靈活性，因此在現(xiàn)場設(shè)備中得到廣泛運(yùn)用。

1 總體設(shè)計(jì)

這部分內(nèi)容主要闡述系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)，根據(jù)實(shí)際采用的PPC硬件、軟件操作系統(tǒng)及Codesys軟件給出總體設(shè)計(jì)方案，明確設(shè)計(jì)過程中的技術(shù)要點(diǎn)。并結(jié)合CANopen開源協(xié)議棧，通過分析該協(xié)議框架后，給出使用方法。CANopen從站系統(tǒng)主要是為上層應(yīng)用程序提供PDO數(shù)據(jù)交互功能。該功能實(shí)現(xiàn)主要包括以下部分：

(1)用戶程序的PDO數(shù)據(jù)交互實(shí)現(xiàn)是基于Vxworks和Codesys組件接口程序，實(shí)際的CANopen協(xié)議報(bào)文在PPC硬件上以驅(qū)動的形式實(shí)現(xiàn)。

(2)CANopen協(xié)議部分的PDO、SDO、NMT等協(xié)議應(yīng)用實(shí)現(xiàn)是基于開源CANopen協(xié)議。通過將該協(xié)議棧移植到PPC控制器上，來完成CAN應(yīng)用層功能。

(3)CANopen協(xié)議報(bào)文由CAN鏈路層的發(fā)送或接收完成，通過PPC硬件控制CAN鏈路層控制芯片和CAN的PHY芯片，最終實(shí)現(xiàn)與外部CAN主站的數(shù)據(jù)交互。

CANopen總線網(wǎng)絡(luò)由一個(gè)主設(shè)備和多個(gè)從設(shè)備構(gòu)成分布系統(tǒng)，每個(gè)節(jié)點(diǎn)設(shè)備通過不同的COB-ID為標(biāo)識。在Codesys應(yīng)用程序開發(fā)過程中，可根據(jù)實(shí)際項(xiàng)目的開發(fā)將系統(tǒng)中任意滿足協(xié)議要求的數(shù)據(jù)通過調(diào)用組件接口將其傳到CANopen協(xié)議棧中對應(yīng)的TPDO映射變量，同樣也可通過調(diào)用組件接口獲取協(xié)議棧中相應(yīng)的RPDO映射變量的數(shù)據(jù)。以該形式即可完成CAN主站設(shè)備和CAN從站設(shè)備間的PDO交互?？傮w設(shè)計(jì)如圖1所示。

圖1 總體設(shè)計(jì)框圖

關(guān)于如何保證主從站數(shù)據(jù)交互的可靠性與實(shí)時(shí)性要求。其中可靠性主要依賴RPDO、TPDO預(yù)定義規(guī)則，即每個(gè)PDO對應(yīng)地址中的數(shù)據(jù)定義是確定，其次CANopen開源協(xié)議的可靠性是經(jīng)過很多平臺測試驗(yàn)證的。實(shí)時(shí)性要求，開源棧協(xié)議實(shí)現(xiàn)是基于Vxworks任務(wù)調(diào)度的強(qiáng)實(shí)時(shí)性及相關(guān)定時(shí)或信號傳遞等資源的低延時(shí)的基礎(chǔ)上完成的，故實(shí)時(shí)性是能達(dá)到要求的。

2 CANopen從站的設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)

■2.1 從站功能概述

CANopen 是 在 CAL基礎(chǔ)上開發(fā)的，使用了CAL 通訊和服務(wù)協(xié)議子集，提供了分布式控制系統(tǒng)的一種實(shí)現(xiàn)方案。CANopen在保證網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)互用性的同時(shí)允許節(jié)點(diǎn)的功能隨意擴(kuò)展：或簡單或復(fù)雜。

CANopen的核心概念是設(shè)備對象字典（OD：Object Dictionary），在其他現(xiàn)場總線（ Profibus， Interbus-S）系統(tǒng)中也使用這種設(shè)備描述形式。注意：對象字典不是 CAL的一部分，而是在 CANopen 中實(shí)現(xiàn)的。在 OSI 模型中，CAN標(biāo)準(zhǔn)、CANopen 協(xié)議之間的關(guān)系如圖2所示。

圖2 CAN標(biāo)準(zhǔn)、CANopen 協(xié)議關(guān)系圖

CANopen從站功能實(shí)現(xiàn)如下3種協(xié)議報(bào)文（通訊對象）：

(1)網(wǎng)絡(luò)管理報(bào)文：負(fù)責(zé)CAN網(wǎng)絡(luò)的管理和 設(shè)備ID 分配服務(wù)：如初始化，配置和網(wǎng)絡(luò)管理（包括：節(jié)點(diǎn)保護(hù)）。

(2)服務(wù)數(shù)據(jù)對象 SDO(Service Data Object)：通過使用索引和子索引， SDO 使客戶機(jī)能夠訪問設(shè)備（服務(wù)器）對象字典中的項(xiàng)（對象）。協(xié)議是確認(rèn)服務(wù)類型：為每個(gè)消息生成一個(gè)應(yīng)答。

(3)過程數(shù)據(jù)對象 PDO（ Process Data Object）：用來傳輸實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)， 數(shù)據(jù)從一個(gè)生產(chǎn)者傳到一個(gè)或多個(gè)消費(fèi)者。數(shù)據(jù)傳送限制在 1 到 8 個(gè)字節(jié)。

■2.2 CAN從站硬件實(shí)現(xiàn)

從站硬件的搭建主要分為三個(gè)部分，首先是控制器使用的是PPC架構(gòu)的單核控制器主頻450M；其次是CAN的控制采用的是飛利浦的PCA82C200芯片，將欲收發(fā)的消息（報(bào)文），轉(zhuǎn)換為符合CAN規(guī)范的CAN幀，通過CAN收發(fā)器，在CAN-bus上交換信息；最后是CAN收發(fā)器部分采用的是MAX305 1芯片，主要實(shí)現(xiàn)CAN控制器的邏輯電平轉(zhuǎn)換為CAN總線的差分電平，在兩條有差分電壓的總線電纜上傳輸數(shù)據(jù)。CAN從站硬件實(shí)現(xiàn)如圖3所示。

圖3 CAN從站硬件實(shí)現(xiàn)框圖

■2.3 CAN從站軟件實(shí)現(xiàn)

控制器系統(tǒng)的軟件開發(fā)采用WindRiver公司的Tornado2.2集成開發(fā)環(huán)境， 操作系統(tǒng)版本為Vxworks 5.5.1。軟件實(shí)現(xiàn)均基于模塊化的設(shè)計(jì)，包括移植CANopen開源協(xié)議棧的應(yīng)用程序。CANopen從站的軟件框圖如圖4所示。

圖4 CAN從站軟件實(shí)現(xiàn)框圖

2.3.1 CAN底層驅(qū)動程序?qū)崿F(xiàn)

這部分工作主要是完成PCA82C200CAN控制器的控制實(shí)現(xiàn)，通過對該CAN控制器內(nèi)部REG的讀寫操作完成芯片的參數(shù)配置初始化、總線狀態(tài)監(jiān)測、報(bào)文收發(fā)等。該芯片初始化實(shí)現(xiàn)函數(shù)PCA_Init()、REG讀操作函數(shù)PCA_REG_Read()、REG寫操作函數(shù)PCA_REG_Write（）等。CAN芯片初始化部分實(shí)現(xiàn)，流程圖如5所示。

關(guān)于控制器的CAN報(bào)文發(fā)送，底層報(bào)文的傳輸是由PCA82C200獨(dú)立完成的，主控制器(PPC)將需發(fā)送的數(shù)據(jù)寫入CAN控制器寄存器中，CAN控制器首先會把數(shù)據(jù)放到緩沖區(qū)里，通過查詢或中斷的方式來判斷數(shù)據(jù)的發(fā)送是否完成。完成時(shí)對應(yīng)的寄存器狀態(tài)字會被置為1或中斷會被觸發(fā)。本設(shè)計(jì)是基于查詢的方式實(shí)現(xiàn)的。首先通過輪詢確定當(dāng)前發(fā)送緩沖區(qū)是否空閑，接著寫發(fā)送緩沖區(qū)。具體如流程圖6所示。

圖5 CAN芯片初始化流程圖

圖6 CAN報(bào)文發(fā)送流程圖

關(guān)于CAN控制器報(bào)文接收，當(dāng)控制器接收到報(bào)文時(shí)會將數(shù)據(jù)放到接收緩沖區(qū)中，實(shí)現(xiàn)方式與發(fā)送一樣均有兩種方式，本設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)接收采用的是中斷的方式，當(dāng)控制器觸發(fā)接收中斷條件后，會觸發(fā)相關(guān)中斷，同時(shí)數(shù)據(jù)會存放到接收緩存中。當(dāng)接收完數(shù)據(jù)后需要清除相關(guān)的中斷狀態(tài)，等待下次接收中斷的觸發(fā)。具體實(shí)現(xiàn)流程如流程圖7所示。

圖7 CAN報(bào)文接收流程圖

2.3.2 驅(qū)動接口實(shí)現(xiàn)

關(guān)于驅(qū)動接口實(shí)

現(xiàn)，本設(shè)計(jì)與采用的嵌入式操作系統(tǒng)有關(guān)，同時(shí)需要兼顧C(jī)ANopen協(xié)議棧接口。根據(jù)協(xié)議棧的設(shè)計(jì)，調(diào)用CAN底層驅(qū)動接口函數(shù)即可控制底層硬件。功能實(shí)現(xiàn)框圖如圖8所示。該過程需加載CAN驅(qū)動，主要包含以下接口：CAN口的打開、關(guān)閉、數(shù)據(jù)收發(fā)及波特率的設(shè)置。

圖8 驅(qū)動功能實(shí)現(xiàn)框圖

2.3.2.1 系統(tǒng)定時(shí)器機(jī)制

在開源協(xié)議棧實(shí)現(xiàn)中，很多的接口交互都與定時(shí)器有關(guān)，交互的實(shí)時(shí)性取決于定時(shí)器的精度，這直接決定了從站功能實(shí)現(xiàn)的可靠性。故在PPC架構(gòu)中實(shí)現(xiàn)CANopen從站功能首先需要解決定時(shí)問題?；赩xworks提供的精準(zhǔn)軟定時(shí)器和信號量，完成協(xié)議棧中時(shí)間調(diào)度程序。在創(chuàng)建的任務(wù)中調(diào)用延時(shí)接口完成對協(xié)議棧的時(shí)間調(diào)度任務(wù)。

2.3.2.2 驅(qū)動接口函數(shù)

該部分是實(shí)現(xiàn)的是協(xié)議棧與底層驅(qū)動的接口函數(shù)，基于底層操作的基本接口實(shí)現(xiàn)，可用于上層應(yīng)用對底層的控制。驅(qū)動與協(xié)議棧主要實(shí)現(xiàn)內(nèi)容包含CAN設(shè)備的打開、關(guān)閉、讀、寫操作。該驅(qū)動為字符設(shè)備驅(qū)動，利用Vxworks I/O系統(tǒng)為用戶程序提供統(tǒng)一接口，使得上層應(yīng)用程序與底層硬件相互獨(dú)立。

■2.4 CANopen從站協(xié)議棧移植實(shí)現(xiàn)

2.4.1 CANopen開源協(xié)議棧介紹

現(xiàn)市場上主流的CANopen開源協(xié)議棧主要有MicroCANOPEN、CANOPENNode和CANFestival三種。使用開源協(xié)議棧可以減少開發(fā)難度和降低開發(fā)周期，且開源協(xié)議?？偩€功能齊全。本實(shí)現(xiàn)選擇CANFestival協(xié)議棧，該協(xié)議棧編寫于2001年，已經(jīng)過若干項(xiàng)目驗(yàn)證至今，代碼成熟度很高。該協(xié)議相比較于其他的開源協(xié)議有如下優(yōu)點(diǎn)：

(1)該開源協(xié)議棧完全符合國際協(xié)議標(biāo)準(zhǔn)并支持CIADS-301，功能上相對完整。

(2)該開源協(xié)議棧已在多種平臺上完成了移植，應(yīng)用廣泛可靠性高。協(xié)議棧的實(shí)現(xiàn)是基于標(biāo)準(zhǔn)C，可移植性強(qiáng)且官方相關(guān)支持資料完善。

(3)該協(xié)議棧的操作使用簡單易上手，比如開發(fā)人員可根據(jù)實(shí)際項(xiàng)目對對象字典進(jìn)行隨意配置。

在CANFestiva協(xié)議中，全部源碼可分為4部分：目標(biāo)接口程序、CAN驅(qū)動接口程序、協(xié)議庫文件及CAN主從站的用戶程序。在協(xié)議庫文件中主要包含三點(diǎn)：調(diào)度管理、節(jié)點(diǎn)管理及核心協(xié)議代碼。高層協(xié)議包含SDO、PDO、NMT、SYNC等，關(guān)于這部分程序的移植是不用做任何修改，關(guān)于主從節(jié)點(diǎn)主要包含節(jié)點(diǎn)的狀態(tài)反饋及對象字典的定義。對于開發(fā)人員需要修改的代碼工作量主要在硬件驅(qū)動適配及與操作系統(tǒng)的接口適配上。

SDO報(bào)文、同步報(bào)文、心跳報(bào)文等是需要通過定時(shí)器功能的支持，可通過操作系統(tǒng)的軟件定時(shí)功能來實(shí)現(xiàn)，主要得益于Vxworks具有很好的實(shí)時(shí)性，無需硬件定時(shí)器也能可靠的出觸發(fā)關(guān)報(bào)文的發(fā)送。CANFestival開源協(xié)議中各代碼結(jié)構(gòu)功能關(guān)系如圖9所示。

圖9 CANOPEN各代碼結(jié)構(gòu)功能關(guān)系圖

2.4.2 CANopen應(yīng)用層功能實(shí)現(xiàn)

CANopen應(yīng)用協(xié)議是基于CiA標(biāo)準(zhǔn)設(shè)計(jì)的，以為主從站的硬件連接、硬件接口定義，軟件接口定義給出明確的說明。主從站的通訊報(bào)文及對象字典，采用結(jié)構(gòu)化的方法。數(shù)據(jù)的交互雙方設(shè)備按照對象字典的設(shè)定即可，而對象字典內(nèi)容可根據(jù)主索引與子索引來查詢。

2.4.2.1 從協(xié)議棧應(yīng)用主流程

程序上電后，首先是創(chuàng)建相關(guān)任務(wù)并初始化通訊參數(shù)，對相應(yīng)的數(shù)據(jù)進(jìn)行更新。完成相關(guān)初始化后，從站設(shè)備會自動發(fā)起啟動設(shè)備報(bào)文（boot_up）給主站設(shè)備，接著從站設(shè)備按照協(xié)議規(guī)范進(jìn)入預(yù)操作模式。下一步從設(shè)備將進(jìn)入?yún)f(xié)議棧的主任務(wù)，最后通過周期性查詢接收報(bào)文并逐條解析，主任務(wù)根據(jù)解析內(nèi)容判斷該報(bào)文控制從設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)。根據(jù)解析報(bào)文進(jìn)入不同的階段處理函數(shù)，完成相應(yīng)的交互處理。如果主任務(wù)一直沒有收到主站設(shè)備請求報(bào)文，從站依然按照設(shè)備描述文件上傳相關(guān)PDO報(bào)文。主站接收到從站報(bào)文后，同樣會按照規(guī)則進(jìn)行解析后，進(jìn)入相關(guān)處理函數(shù)。

如果主站配置了節(jié)點(diǎn)守護(hù)功能，主站設(shè)備會按照設(shè)定的周期時(shí)間，向從站設(shè)備發(fā)送節(jié)點(diǎn)守護(hù)報(bào)文。節(jié)點(diǎn)守護(hù)報(bào)文實(shí)際就是CAN的遠(yuǎn)程幀，當(dāng)從設(shè)備被收到該報(bào)文后，進(jìn)行解析，判斷報(bào)文類型，再進(jìn)入相關(guān)的處理子函數(shù)進(jìn)行處理。該處理方式就是回復(fù)一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)幀，數(shù)據(jù)長度為一個(gè)字節(jié)。其中該字節(jié)的最高位每次會翻轉(zhuǎn)一次。如表1所示。

表1 節(jié)點(diǎn)守護(hù)

因協(xié)議棧程序是基于結(jié)構(gòu)化、模塊化的方式開發(fā)的，因此對于開發(fā)者而言移植及運(yùn)用比較簡易方便。主流程圖如圖10所示。

圖10 主流程圖

2.4.2.2 對象字典的編寫

對象字典是CANopen協(xié)議最核心的部分，對于從站設(shè)備需要編寫TestSlav e.c源文件。其實(shí)現(xiàn)主要分為兩部分：CIA-301規(guī)定的設(shè)備通訊參數(shù)、設(shè)備參數(shù)、PDO及SDO的參數(shù)配置。關(guān)于CAN從站設(shè)備節(jié)點(diǎn)對象字典的設(shè)置是確定的，需要在設(shè)備運(yùn)行前將相關(guān)內(nèi)容配置完。

從站設(shè)備啟動后，主站設(shè)備會向從設(shè)備發(fā)送SDO配置報(bào)文，從站設(shè)備收到請求報(bào)文后按照協(xié)議規(guī)定方式解析主索引和子索引數(shù)據(jù)后，在對象字典中找到相應(yīng)的內(nèi)容。

2.4.2.3 SDO服務(wù)數(shù)據(jù)對象處理

從站設(shè)備處理SDO請求報(bào)文，此類型的報(bào)文是配置通訊相關(guān)參數(shù)。當(dāng)從設(shè)備接收到SDO請求時(shí)，首先會判斷該請求是對OD進(jìn)行讀操作還是寫操作。然后根據(jù)主索引和子索引找到相應(yīng)的位置對其進(jìn)行相應(yīng)的讀或?qū)懖僮?。對象字典的?nèi)容也是按照既定協(xié)議規(guī)則進(jìn)行查找賦值的。處理完成后，會按照協(xié)議規(guī)范相應(yīng)操作成功或失敗。

2.4.2.4 PDO過程數(shù)據(jù)對象處理

在SDO配置完成后，過程數(shù)據(jù)對象處理就會按照該配置的通訊參數(shù)和映射參數(shù)進(jìn)行運(yùn)行處理。PDO通訊參數(shù)：主要涉及PDO的傳輸類型、禁止時(shí)間、事件時(shí)間等，對于RPDO通訊參數(shù)范圍在1400H～15FFH，TPDO在1800H～19FFH之間；PDO映射參數(shù)：映射應(yīng)用對象到PDO中是在設(shè)備對象字典中描述的，對于RPDO范圍在1600H～2000H，TPDO在1A00～1BFF之間。PDO的報(bào)文內(nèi)容是寫入預(yù)先定義好的映射字典中。

PDO的交互方式取決于SDO對其的配置，如同步類型可以配置PDO根據(jù)同步報(bào)文數(shù)量來控制PDO報(bào)文；如遠(yuǎn)程幀類型可以配置PDO按照是否收到遠(yuǎn)程幀來控制PDO報(bào)文；如事件類型則可以通過數(shù)據(jù)的值是否發(fā)生變化來控制

PDO報(bào)文。以同步類型為例，其控制PDO流程圖如圖11所示。

圖11 同步類型 PDO流程圖

■2.5 應(yīng)用程序PDO數(shù)據(jù)控制

主要涉及兩個(gè)接口：PDO數(shù)據(jù)發(fā)送和PDO數(shù)據(jù)接收App_PdoDataGet()、App_PdoDataSend()；該接口是通過Codesys與Vxworks接口組件實(shí)現(xiàn)的。兩個(gè)接口函數(shù)設(shè)計(jì)的參數(shù)為：PDO通道值、PDO數(shù)據(jù)指針、PDO數(shù)據(jù)指針長度。

數(shù)據(jù)接收接口對應(yīng)的是從站設(shè)備的RPDO，需要獲取相關(guān)的PDO數(shù)據(jù)時(shí)，即可根據(jù)PDO通道值獲取對應(yīng)的PDO映射地址中的數(shù)據(jù)。當(dāng)需要發(fā)送數(shù)據(jù)時(shí)可根據(jù)相應(yīng)的PDO通道將數(shù)據(jù)傳到映射地址中完成數(shù)據(jù)發(fā)送。

3 系統(tǒng)測試

在完成CANopen從站模塊的軟硬件設(shè)計(jì)與調(diào)試后，需要對CANopen從站的CANopen通訊協(xié)議進(jìn)行測試驗(yàn)證。系統(tǒng)硬件測試環(huán)境搭建完成后如圖12所示。系統(tǒng)中的主站功能由某廠家風(fēng)機(jī)控制器的主控模塊完成；同時(shí)利用第三方CAN工具及其上位機(jī)軟件在總線上進(jìn)行抓包，供過程分析與性能驗(yàn)證。

圖12 系統(tǒng)實(shí)物圖

系統(tǒng)搭建完成后，將各個(gè)單元上電運(yùn)行。待CAN設(shè)備完成初始化等任務(wù)后，系統(tǒng)即進(jìn)入運(yùn)行模式。整個(gè)通訊過程無需其他操作。通訊過程首先是從站設(shè)備發(fā)送Boot_up啟動幀，表示從站設(shè)備已完成啟動待配置；接著主站會按照EDS文件配置從站參數(shù)，讀配置成功則響應(yīng)的包數(shù)據(jù)頭為0x4x開頭，對于寫配置成功后響應(yīng)的數(shù)據(jù)頭以0x60開頭。還有其他通訊如表2所示。

表2 測試數(shù)據(jù)

整個(gè)過程基本驗(yàn)證了通訊功能。并通過大量驗(yàn)證測試數(shù)據(jù)傳輸一直保持穩(wěn)定高效。因此，可證明該設(shè)計(jì)的CANopen從站系統(tǒng)滿足CANopen通訊協(xié)議。

4 總結(jié)

本文設(shè)計(jì)部分首先介紹了CANopen系統(tǒng)搭建的總體設(shè)計(jì)，并闡述了CANopen總線的基本概念，介紹了如何將CANopen開源協(xié)議棧應(yīng)用到風(fēng)機(jī)控制器上 。過程中并對軟軟硬件設(shè)計(jì)方案中的注意項(xiàng)進(jìn)行了說明。如硬件設(shè)計(jì)給出了具體型號的芯片、功能介紹等；軟件設(shè)計(jì)則給出相關(guān)設(shè)計(jì)方法及思路，并通過各個(gè)軟件開發(fā)平臺進(jìn)行開發(fā)設(shè)計(jì)。設(shè)計(jì)完成后則通過實(shí)際硬件進(jìn)行驗(yàn)證，并對測試數(shù)據(jù)進(jìn)行分析注釋。實(shí)際結(jié)果表明CANopen總線控制可使系統(tǒng)控制線路簡單、過程調(diào)試方便，提高了控制系統(tǒng)的可靠性和實(shí)時(shí)性 。