史澤輝

在短視頻平臺刷到有人遙控小車去買菜取快遞，還能遠(yuǎn)程查看監(jiān)控畫面，遠(yuǎn)程對講，引得路人紛紛駐足。今天，我們就用樹莓派來親手打造一輛屬于自己的網(wǎng)紅買菜車。

一、實(shí)現(xiàn)原理

遙控車大都用2.4G 信號遙控，有效距離僅幾十米，這遠(yuǎn)遠(yuǎn)不能滿足我們的需求。 要想實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)距離遙控，就得用到物聯(lián)網(wǎng)平臺在兩個(gè)樹莓派之間做中轉(zhuǎn)。發(fā)射端樹莓派發(fā)送主題為“轉(zhuǎn)向”的話題消息，內(nèi)容為“前進(jìn)”“后退”“左轉(zhuǎn)”“右轉(zhuǎn)”。接收端訂閱“轉(zhuǎn)向”話題，當(dāng)收到消息后判斷內(nèi)容，輸出信號到電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)和轉(zhuǎn)向電機(jī)做出相應(yīng)的動(dòng)作。

二、器材準(zhǔn)備

除了一輛閑置童車和必需的維修工具，我們還要準(zhǔn)備好以下器材：

三、硬件改裝

扔掉童車原來的控制板，找到轉(zhuǎn)向電機(jī)和驅(qū)動(dòng)電機(jī)的線，接在我們自己準(zhǔn)備的電機(jī)驅(qū)動(dòng)板上。樹莓派擴(kuò)展板5、6、12、16 號端口分別接電機(jī)驅(qū)動(dòng)板的IN1、IN2、IN3、IN4。電機(jī)驅(qū)動(dòng)板從小車原來的12V 電瓶取電，樹莓派從充電寶取電。接線方法如圖1：

把接收端樹莓派安裝在小車的發(fā)動(dòng)機(jī)倉里，固定好。實(shí)物接線如圖2、圖3：

四、程序編寫

登錄古德微機(jī)器人編程平臺www.gdwrobot.cn。

1. 發(fā)射端樹莓派程序

建立四個(gè)子線程，名稱分別為“前進(jìn)”“后退”“左轉(zhuǎn)”“右轉(zhuǎn)”，并創(chuàng)建相應(yīng)的函數(shù)。設(shè)置物聯(lián)網(wǎng)服務(wù)器為www.gdwrobot.top，端口為1883。因?yàn)槲覀冊诠诺挛⑵脚_編程的時(shí)候已經(jīng)有設(shè)置物聯(lián)網(wǎng)服務(wù)器為www.gdwrobot.top，端口為1883。因?yàn)槲覀冊诠诺挛⑵脚_編程的時(shí)候已經(jīng)有獨(dú)立的賬號和密碼，這里留空即可（圖4）。

在四個(gè)子線程函數(shù)里，我們設(shè)置當(dāng)相應(yīng)按鈕按下，發(fā)送主題為“遙控”內(nèi)容分別為“前進(jìn)”“后退”“左轉(zhuǎn)”“右轉(zhuǎn)”的消息到接收端樹莓派（圖5）。

2. 接收端樹莓派程序

同樣設(shè)置物聯(lián)網(wǎng)服務(wù)器為www.gdwrobot.top，端口為1883。監(jiān)聽主題為“遙控”的消息。當(dāng)收到新消息，判斷內(nèi)容，做出相應(yīng)的動(dòng)作（圖6）。

直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)邏輯表

五、遠(yuǎn)程監(jiān)控

遠(yuǎn)程遙控小車必須依靠實(shí)時(shí)觀看車輛周圍的情況才能實(shí)現(xiàn)，可以利用圖傳模塊來實(shí)現(xiàn)。這里我們采用現(xiàn)成的網(wǎng)絡(luò)監(jiān)控?cái)z像頭。把攝像頭固定在小車適當(dāng)位置，用充電寶供電，連接隨身WiFi提供網(wǎng)絡(luò)。在發(fā)射端利用手機(jī)上安裝的網(wǎng)絡(luò)監(jiān)控APP 查看實(shí)時(shí)畫面。

本期我們利用了現(xiàn)成的圖形化編程平臺實(shí)現(xiàn)了遠(yuǎn)程遙控車輛，接下來我們將學(xué)習(xí)如何利用物聯(lián)網(wǎng)云平臺自己部署并制作手機(jī)APP 來實(shí)現(xiàn)無限距離遙控小車，敬請期待。

發(fā)射端

接收端