摘 要 目的：探討達(dá)芬奇機(jī)器人Xi系統(tǒng)輔助單孔腹腔鏡手術(shù)在治療婦科良性疾病中的安全性及可行性。方法：回顧性分析2020年11月—2021年12月因婦科良性疾病在西安國(guó)際醫(yī)學(xué)中心醫(yī)院行達(dá)芬奇機(jī)器人Xi系統(tǒng)輔助單孔腹腔鏡手術(shù)的45例患者和行腹腔鏡手術(shù)的66例患者臨床資料，比較兩組患者的圍手術(shù)期相關(guān)指標(biāo)。結(jié)果：111例患者均成功完成手術(shù)，術(shù)中無盆腔器官的損傷，未增加手術(shù)切口。單孔機(jī)器人組和腹腔鏡組患者在手術(shù)時(shí)間、術(shù)中估計(jì)失血量、術(shù)中輸血情況、手術(shù)前后血紅蛋白差值、術(shù)后排氣時(shí)間、尿管拔出時(shí)間、術(shù)后住院時(shí)間及圍手術(shù)期并發(fā)癥發(fā)生率等方面差異無統(tǒng)計(jì)學(xué)意義（Pgt;0.05）。對(duì)比兩組患者術(shù)后24h 數(shù)字疼痛評(píng)分（Numeric Rating Scale，NRS），差異有統(tǒng)計(jì)學(xué)意義（Plt;0.05）。結(jié)論：達(dá)芬奇機(jī)器人Xi系統(tǒng)輔助單孔腹腔鏡手術(shù)用于婦科良性疾病的治療是可行、安全的，且能有效地減少患者術(shù)后疼痛，但仍需更大樣本量的研究進(jìn)一步驗(yàn)證該結(jié)果。

關(guān)鍵詞 機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)；婦科良性疾??；單孔腹腔鏡手術(shù)

中圖分類號(hào) R713 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼 A 文章編號(hào) 2096-7721（2023）04-0343-07

Application of Da Vinci Xi single-port robot-assisted laparoscopic surgery in benign gynecological diseases

ZHAO Jing1， WANG Hailin2， SUN Liangliang2， ZHANG Qin1， LU Xiaoshan3， WANG Xuefen3， XIN Jiachun3

（1.The First Clinical Medical College， Gansu University of Chinese Medicine， Lanzhou 730000， China; 2. Gynecologic Oncology Hospital， Xi’an International Medical Center Hospital， Xi’an 710100， China; 3.The First School of Clinical Medicine，"Lanzhou University， Lanzhou 730000， China）

Abstract Objective： To evaluate the safety and feasibility of Da Vinci Xi single-port robot-assisted laparoscopic surgery in the treatment of gynecological benign diseases. Methods： The clinical data of 45 patients who underwent Da Vinci Xi single-port robot-assisted laparoscopic surgery and 66 patients who underwent laparoscopic surgery in Xi’an International Medical Center Hospital from November 2020 to December 2021 were retrospectively analyzed， and the perioperative indexes of the two groups were compared. Results： All surgeries were successfully completed without pelvic organ injury or additional surgical incision. No significant differences on operative time， estimated intraoperative blood loss， intraoperative blood transfusion， preoperative and postoperative hemoglobin difference， postoperative exhaust time， catheter extraction time， postoperative hospital stay and perioperative complications were found between the two groups （Pgt;0.05）. However， the difference was statistically significant on Numeric Rating Scale （NRS） between the two groups 24 hours after surgery （Plt;0.05）.

Conclusion： Da Vinci Xi single-port robot-assisted laparoscopic surgery in the treatment of gynecological benign diseases is feasible and safe. Compared with the laparoscopic surgery， it has less postoperative pain， but a large-sample prospective study were needed to further confirm this result.

Key words Robotic surgical system; Benign gynecological disease; Single-port laparoscopic surgery

既往研究表明，與剖腹術(shù)式相比，婦科手術(shù)內(nèi)窺鏡技術(shù)具有與之相媲美甚至更好的臨床效果[1]。隨著現(xiàn)代微創(chuàng)醫(yī)學(xué)的發(fā)展和患者對(duì)術(shù)后生活質(zhì)量的要求不斷提高，更小的創(chuàng)口、更少的出血量及術(shù)中更精細(xì)的操作已成為現(xiàn)代微創(chuàng)手術(shù)的目標(biāo)，故單孔腹腔鏡和達(dá)芬奇機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)應(yīng)運(yùn)而生，并且達(dá)芬奇機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)在婦科手術(shù)中的有效性和安全性與腹腔鏡手術(shù)相當(dāng)，現(xiàn)已成為腹腔鏡手術(shù)的潛在微創(chuàng)替代方案[2]。2009年，Escobar P F等人[3]首次報(bào)道了達(dá)芬奇機(jī)器人聯(lián)合單孔腹腔鏡技術(shù)在婦科領(lǐng)域的應(yīng)用，此后有研究證明了機(jī)器人輔助單孔腹腔鏡手術(shù)在婦科領(lǐng)域更具有操作性[4-6]，但存在儀器擁擠和沖突、觸覺反饋缺陷、機(jī)械手臂缺乏腕式關(guān)節(jié)的靈活性等缺點(diǎn)。與前代機(jī)器人輔助單孔腹腔鏡技術(shù)相比，第4代達(dá)芬奇機(jī)器人手術(shù)Xi系統(tǒng)配置了適用于機(jī)器人輔助單孔腹腔鏡手術(shù)的儀器和精心編程的機(jī)器人手術(shù)平臺(tái)，并且已進(jìn)入臨床應(yīng)用[7]。然而，目前評(píng)估達(dá)芬奇機(jī)器人Xi系統(tǒng)輔助單孔腹腔鏡手術(shù)在婦科良性疾病中的研究仍然很少。本研究報(bào)道了西安國(guó)際醫(yī)學(xué)中心醫(yī)院應(yīng)用達(dá)芬奇機(jī)器人手術(shù)Xi系統(tǒng)對(duì)婦科良性疾病患者行機(jī)器人輔助單孔腹腔鏡手術(shù)的初步探索。

1 資料與方法

1.1 臨床資料

本研究回顧性分析了2020年11月—2021年12月西安國(guó)際醫(yī)學(xué)中心醫(yī)院收治的111例患者臨床資料。根據(jù)回顧性資料將上述患者分為達(dá)芬奇機(jī)器人Xi系統(tǒng)輔助單孔腹腔鏡組和腹腔鏡組，其中機(jī)器人輔助單孔腹腔鏡手術(shù)組45例，腹腔鏡組66例；按手術(shù)方式分為全子宮切除，卵巢或輸卵管囊腫剝除及子宮肌瘤剔除等（見表1）。納入標(biāo)準(zhǔn)：年齡18～68歲；術(shù)前評(píng)估診斷為婦科良性疾??；不伴有糖尿病、高血壓等基礎(chǔ)疾?。恍g(shù)后病理確診為良性。排除標(biāo)準(zhǔn)：嚴(yán)重的心、肺、肝、腎基礎(chǔ)疾病不能耐受全身麻醉的患者；懷疑伴有婦科惡性腫瘤患者；術(shù)前重度貧血（Hblt;60 g/L）患者。兩組患者在年齡、BMI、術(shù)前血紅蛋白值及腹部手術(shù)史等方面差異無統(tǒng)計(jì)學(xué)意義（Pgt;0.05），見表2。

1.2 方法

1.2.1 術(shù)前管理

術(shù)前完善相關(guān)檢查，排除手術(shù)禁忌證，充分與患者及家屬解釋相關(guān)手術(shù)方案風(fēng)險(xiǎn)及獲益，取得患者及家屬同意并簽署知情同意書，111例患者均進(jìn)行術(shù)前常規(guī)腸道準(zhǔn)備、臍部清潔、備皮、陰道擦洗及備血。

1.2.2 手術(shù)方式

兩組手術(shù)均由同一位在達(dá)芬奇機(jī)器人輔助手術(shù)和腹腔鏡手術(shù)領(lǐng)域有著豐富經(jīng)驗(yàn)的婦科醫(yī)生完成，機(jī)器人手術(shù)平臺(tái)為第4代達(dá)芬奇Xi系統(tǒng)。機(jī)器人輔助單孔腹腔鏡手術(shù)組：患者麻醉成功后，取膀胱截石位，碘伏消毒腹部及會(huì)陰部術(shù)野皮膚、鋪巾，沿臍孔縱行取3 cm切口，依次切開腹壁各層至腹腔，放置切口保護(hù)套，安裝單孔多通道入路平臺(tái)（康基），接入氣腹，患者頭低30°，第4代達(dá)芬奇Xi機(jī)器人置于患者左側(cè)，機(jī)器人機(jī)械臂與患者臍部單孔多通道入路平臺(tái)正對(duì)，連接達(dá)芬奇機(jī)器人機(jī)械臂，置入鏡頭及手術(shù)器械。腹腔鏡組：患者麻醉成功后，取截石位，常規(guī)碘伏消毒腹部及會(huì)陰部術(shù)野皮膚，鋪無菌巾。取臍輪上緣橫切1 cm，建立氣腹，行10 mm Trocar穿刺，頭低30°，腹腔鏡監(jiān)測(cè)下左下腹分別使用10 mm、5 mm Trocar，右下腹麥?zhǔn)宵c(diǎn)穿刺5 mm Trocar，置入腹腔鏡器械。

1.2.3 術(shù)后管理

術(shù)后對(duì)于伴有靜脈血栓栓塞性疾病的高風(fēng)險(xiǎn)患者積極行抗凝治療，促進(jìn)患者術(shù)后腸道功能恢復(fù)。根據(jù)《婦科手術(shù)加速康復(fù)專家共識(shí)》的出院標(biāo)準(zhǔn)：恢復(fù)半流質(zhì)飲食；停止靜脈補(bǔ)液；口服鎮(zhèn)痛藥物可良好止痛；傷口愈合良好，無感染跡象；器官功能狀態(tài)良好，可自由活動(dòng)，并結(jié)合患者的病情及術(shù)后恢復(fù)情況，制定個(gè)體化的出院標(biāo)準(zhǔn)。

1.2.4 觀察指標(biāo)

從電子病歷系統(tǒng)檢索并記錄患者年齡、術(shù)前BMI、術(shù)前診斷、患者手術(shù)方式的選擇意愿、術(shù)前Hb值、術(shù)中失血量、手術(shù)時(shí)間（皮膚切口開始到皮膚閉合的間隔時(shí)間）、術(shù)中因手術(shù)難度增加的手術(shù)切口、術(shù)后24 h 數(shù)字疼痛評(píng)分（Numeric Rating Scale，NRS）、術(shù)后第3 d血紅蛋白值、患者恢復(fù)排氣時(shí)間、尿管拔出時(shí)間、圍手術(shù)期并發(fā)癥（陰道殘斷出血/血腫、術(shù)后感染、腸梗阻、切口疝、尿潴留、血栓）及術(shù)后住院時(shí)間等情況。

1.2.5 術(shù)后隨訪

術(shù)后1個(gè)月隨訪復(fù)查兩組患者，評(píng)估患者術(shù)后臍部切口恢復(fù)情況、美觀度及術(shù)后并發(fā)癥發(fā)生情況。如結(jié)果無明顯異常，則6個(gè)月隨訪1次。

1.3 統(tǒng)計(jì)學(xué)方法

所有數(shù)據(jù)采用 SPSS 25.0 軟件進(jìn)行分析和處理，服從正態(tài)分布的計(jì)量資料采用均數(shù)±標(biāo)準(zhǔn)差（x±s）表示，兩組間比較采用獨(dú)立樣本t檢驗(yàn)；不服從正態(tài)分布的計(jì)量資料用中位數(shù)（四分位數(shù)） [M（P25，P75）]表示，兩組間利用非參數(shù)檢驗(yàn)Kruskal-Wallis H檢驗(yàn)；計(jì)數(shù)資料用（%）表示，組間比較采用 χ2檢驗(yàn)法。Plt;0.05為差異具有統(tǒng)計(jì)學(xué)意義。

2 結(jié)果

2.1 兩組患者術(shù)中情況對(duì)比

111例患者均成功完成手術(shù)，術(shù)中均未增加切口長(zhǎng)度，兩組患者在手術(shù)時(shí)間，術(shù)中估計(jì)失血量，術(shù)中輸血等方面的差異無統(tǒng)計(jì)學(xué)意義（Pgt;0.05），見表3。

2.2 兩組患者術(shù)后指標(biāo)的比較

對(duì)比兩組患者術(shù)前和術(shù)后3 d在血紅蛋白差值，術(shù)后排氣時(shí)間，尿管拔出時(shí)間，術(shù)后住院時(shí)間及圍手術(shù)期并發(fā)癥發(fā)生率等方面的情況，差異無統(tǒng)計(jì)學(xué)意義（Pgt;0.05）；兩組術(shù)后24 h NRS疼痛評(píng)分[（1.200±0.505）分Vs（1.670±0.564）分]，差異有統(tǒng)計(jì)學(xué)意義（Pgt;0.05），見表3。

3 討論

在過去的十年里，微創(chuàng)手術(shù)的發(fā)展極為迅速，單孔腹腔鏡手術(shù)在一定程度上實(shí)現(xiàn)了減少端口數(shù)量、改善美容效果以及降低多個(gè)切口相關(guān)潛在發(fā)病率的目標(biāo)[8]。但由于單孔腹腔鏡技術(shù)靈活性的降低，支點(diǎn)效應(yīng)的出現(xiàn)和生理性震顫使其發(fā)展受限，而達(dá)芬奇機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)憑借三維視覺感知深度、生理性震顫過濾、放大倍數(shù)、增加機(jī)械臂自由度及靈巧性等優(yōu)勢(shì)使得該平臺(tái)單孔手術(shù)比腹腔鏡平臺(tái)更具可行性[9-11]。達(dá)芬奇Xi系統(tǒng)是達(dá)芬奇S系統(tǒng)和達(dá)芬奇Si系統(tǒng)多次升級(jí)的結(jié)果，具有更簡(jiǎn)單的激光引導(dǎo)自動(dòng)瞄準(zhǔn)系統(tǒng)、全新的8 mm 3D內(nèi)窺鏡，改進(jìn)的魚雷型機(jī)械臂可在沒有碰撞的情況下實(shí)現(xiàn)更大的活動(dòng)范圍，同時(shí)相機(jī)位置的可變性使手術(shù)視野更廣[12-13]，這些儀器的穩(wěn)定性、人性化的人體工程學(xué)設(shè)計(jì)、廣泛的運(yùn)動(dòng)范圍和最小的器械沖突等優(yōu)勢(shì)都有助于機(jī)器人單孔腹腔鏡手術(shù)在臨床廣泛應(yīng)用。

目前已有不少研究報(bào)道了關(guān)于婦科疾病的單孔腹腔鏡技術(shù)經(jīng)驗(yàn)。2011年，Nam E J等人[14]首次報(bào)道了應(yīng)用單孔腹腔鏡手術(shù)治療7 例良性或惡性婦科疾病的患者臨床資料。研究發(fā)現(xiàn)，該術(shù)式是可行的，并且與標(biāo)準(zhǔn)機(jī)器人輔助手術(shù)或腹腔鏡檢查相比，該術(shù)式具有一些潛在優(yōu)勢(shì)，即手術(shù)瘢痕更小，疼痛更小，術(shù)后臨床療效與腹腔鏡相當(dāng)。此外，早期一項(xiàng)關(guān)于經(jīng)臍單孔腹腔鏡與腹腔鏡行卵巢囊腫切除的隨機(jī)對(duì)照研究發(fā)現(xiàn)，單孔腹腔鏡組與腹腔鏡組關(guān)于圍手術(shù)期相關(guān)指標(biāo)無明顯差異，但單孔腹腔鏡手術(shù)可明顯減輕患者術(shù)后疼痛，美容效果更好[15]。Schmitt A等人[16]在一項(xiàng)Meta分析中指出，除了手術(shù)時(shí)間有差異，單孔腹腔鏡與腹腔鏡手術(shù)的相關(guān)指標(biāo)無明顯差異。隨后有研究報(bào)道了單孔腹腔鏡的手術(shù)時(shí)間比腹腔鏡長(zhǎng)，但其具有更好的美容效果和患者滿意度[17-18]，此結(jié)論與之前的Meta分析結(jié)果一致。與單孔腹腔鏡手術(shù)相比，機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)為單孔腹腔鏡技術(shù)提供了更佳的可行性和便利性。Escobar P F等人[19]評(píng)估了達(dá)芬奇單端口機(jī)器人平臺(tái)在動(dòng)物模型和人類尸體標(biāo)本上的可操作性。為進(jìn)一步了解臨床各項(xiàng)微創(chuàng)技術(shù)的優(yōu)缺點(diǎn)，Gupta N等人[4]研究對(duì)比了腹腔鏡、單孔腹腔鏡及機(jī)器人輔助單孔腹腔鏡在婦科手術(shù)中的臨床效果，研究發(fā)現(xiàn)，與腹腔鏡組相比，單孔腹腔鏡組與機(jī)器人輔助單孔腹腔鏡組手術(shù)時(shí)間較長(zhǎng)，這可能與單端口手術(shù)不可避免地增加器械碰撞及手術(shù)醫(yī)生的學(xué)習(xí)曲線有關(guān)。與單孔腹腔鏡組相比，機(jī)器人輔助單孔腹腔鏡組具有更低的并發(fā)癥（盆腔血腫、切口殘斷裂開、腹部切口疝等）發(fā)生率，且三組患者在術(shù)中出血量，住院時(shí)間等方面無明顯差異。這與本研究中機(jī)器人輔助單孔腹腔鏡組和腹腔鏡組的對(duì)比結(jié)果相一致。此外，Lopez S等人[5]通過多中心回顧性研究認(rèn)為機(jī)器人輔助單孔腹腔鏡組的住院時(shí)間較單孔腹腔鏡組顯著減少，但總手術(shù)時(shí)間有所增加，并且機(jī)器人輔助單孔腹腔鏡組學(xué)習(xí)曲線更加陡峭，該手術(shù)時(shí)間增加可能與手術(shù)機(jī)器人平臺(tái)對(duì)接時(shí)間有關(guān)。隨后Cela V等人[6]也證實(shí)了以上觀點(diǎn)，并認(rèn)為機(jī)器人輔助單孔腹腔鏡組可允許更短的手術(shù)時(shí)間與患者年齡和子宮大小無關(guān)，主要因?yàn)槭中g(shù)團(tuán)隊(duì)已規(guī)范培訓(xùn)機(jī)器人平臺(tái)對(duì)接操作，所有手術(shù)均由同一團(tuán)隊(duì)熟練迅速對(duì)接。而單孔腹腔鏡組更長(zhǎng)的手術(shù)時(shí)間可能與不可避免的操作震顫、扶鏡手疲勞、手術(shù)器械擁擠碰撞以及缺乏更為清晰的術(shù)野有關(guān)。同樣，在金貝貝等人[20]關(guān)于單孔腹腔鏡與機(jī)器人輔助單孔腹腔鏡下子宮肌瘤剔除術(shù)的研究中發(fā)現(xiàn)，兩組患者術(shù)中相關(guān)指標(biāo)無明顯差異，但機(jī)器人組的術(shù)后疼痛明顯減輕，與本研究結(jié)果一致。隨著手術(shù)機(jī)器人平臺(tái)技術(shù)的不斷改進(jìn)和升級(jí)，達(dá)芬奇Xi系統(tǒng)具有手術(shù)平臺(tái)對(duì)接更加簡(jiǎn)單，器械碰撞概率更小，可放大10～15倍的3D高清視野，彎曲的Trocar重建操作三角、7個(gè)自由度的腕式關(guān)節(jié)及通過軟件克服術(shù)中左右手交叉的不協(xié)調(diào)操作等優(yōu)勢(shì)。Jayakumaran J等人[21]也認(rèn)為應(yīng)用達(dá)芬奇Xi系統(tǒng)平臺(tái)的單孔輔助腹腔鏡技術(shù)是安全可行的，可用于子宮和附件切除手術(shù)，并且患者體重對(duì)該手術(shù)效果無明顯影響。這與劉艷燕等人[22]的研究結(jié)果一致，該研究認(rèn)為機(jī)器人輔助單孔腹腔鏡手術(shù)治療婦科良性疾病是安全、可行的，其可實(shí)現(xiàn)切口美觀、住院時(shí)間減少、出血量少等目標(biāo)，最大程度地避免手術(shù)帶給患者的傷害。同時(shí)，機(jī)器人輔助單孔腹腔鏡手術(shù)還在消化系統(tǒng)和泌尿系統(tǒng)疾病的治療中療效顯著，研究表明因其特有的單孔技術(shù)平臺(tái)，相比于其他術(shù)式，該手術(shù)方式是可行且安全的[23-24]。本研究中達(dá)芬奇Xi系統(tǒng)輔助單孔腹腔鏡組除患者術(shù)后疼痛明顯減輕，其余指標(biāo)與腹腔鏡組無明顯差別。本研究表明，對(duì)于婦科良性疾病的手術(shù)治療，機(jī)器人輔助單孔腹腔鏡手術(shù)與腹腔鏡手術(shù)可達(dá)到同樣的臨床效益，甚至能進(jìn)一步減輕患者術(shù)后疼痛，降低患者對(duì)術(shù)后疼痛的心理負(fù)擔(dān)。

4 結(jié)論

綜上所述，達(dá)芬奇機(jī)器人Xi系統(tǒng)輔助單孔腹腔鏡手術(shù)在婦科良性疾病的治療中是一種安全、可行的方法。機(jī)器人輔助手術(shù)作為未來微創(chuàng)理念的發(fā)展目標(biāo)之一，隨著手術(shù)機(jī)器人平臺(tái)系統(tǒng)的更新?lián)Q代，達(dá)芬奇機(jī)器人Xi系統(tǒng)輔助單孔腹腔鏡手術(shù)有望使得患者從腹部小切口中受益更多。然而，本研究為單樣本回顧性研究，數(shù)據(jù)來源單一，樣本量偏少，患者選擇偏移，且沒有采取相關(guān)的標(biāo)準(zhǔn)化方案以評(píng)估外科醫(yī)生的人體工程學(xué)和舒適度等指標(biāo)，未來需要更全面的前瞻性大樣本研究進(jìn)一步證明。

參考文獻(xiàn)

[1] 黃志華， 屠蕊沁， 吳利俊.良性疾病全子宮切除術(shù)不同微創(chuàng)術(shù)式間比較的系統(tǒng)評(píng)價(jià)[J].中國(guó)循證醫(yī)學(xué)雜志， 2010， 10（3）： 323-338.

[2] Song T， Kim M L， Jung Y W， et al. Laparoendoscopic single-site versus conventional laparoscopic gynecologic surgery： a metaanalysis of randomized controlled trials[J]. Am J Obstet Gynecol， 2013， 209（4）： 317.e1-317.e9.

[3] Escobar P F， Fader A N， Paraiso M F， et al. Robotic-assisted laparoendoscopic single-site surgery in gynecology： initial report and technique[J]. J Minim Invasive Gynecol， 2009， 16（5）： 589-591.

[4] Gupta N， Miranda Blevins D O M， Holcombe J， et al. A comparison of surgical outcomes between single-site robotic， multiport robotic and conventional laparoscopic techniques in performing hysterectomy for Benign indications[J]. Gynecol Minim Invasive Ther， 2020， 9（2）： 59-63.

[5] Lopez S， Mulla Z D， Hernandez L， et al. A comparison of outcomes between robotic-assisted， single-site laparoscopy versus laparoendoscopic single site for benign hysterectomy[J].J Minim Invasive Gynecol， 2016， 23（1）： 84-88.

[6] Cela V， Marrucci E， Angioni S， et al. Robot-assisted laparoscopic single-site hysterectomy： our experience and multicentric comparison with single-port laparoscopy[J]. Minerva Ginecol， 2018， 70（5）： 621-628.

[7] Kaouk J H， Bertolo R. Single-site robotic platform in clinical practice： first cases in the USA[J]. Minerva Urol Nefrol， 2019， 71（3）： 294-298.

[8] Uccella S， Casarin J， Marconi N， et al. Laparoscopic versus open hysterectomy for benign disease in women with giant uteri （≥1 500 g）： feasibility and outcomes[J]. J Minim Invasive Gynecol， 2016， 23（6）： 922-927.

[9] EI Hachem L， Momeni M， Friedman K， et al. Safety， feasibility and learning curve of robotic single-site surgery in gynecology[J]. Int J Med Robot， 2016， 12（3）： 509-516.

[10] Akdemir A， Yildirim N， Zeybek B， et al. Single incision trans-umbilical total hysterectomy： robotic or laparoscopic？[J]. Gynecol Obstet Invest， 2015， 80（2）： 93-98.

[11] Albright B B， Witte T， Tofte A N， et al. Robotic versus laparoscopic hysterectomy for benign disease： a systematic review and Meta-analysis of randomized trials[J]. J Minim Invasive Gynecol， 2016， 23（1）： 18-27.

[12] Wilson T G. Advancement of technology and its impact on urologists： release of the Da Vinci Xi， a new surgical robot[J]. Eur Urol， 2014， 66（5）： 793-794.

[13] Raheem A A， Sheikh A， Kim D K， et al. Da Vinci Xi and Si platforms have equivalent perioperative outcomes during robot-assisted partial nephrectomy： preliminary experience[J]. J Robot Surg， 2017， 11（1）： 53-61.

[14] Nam E J， Kim S W， Lee M， et al. Robotic single-port transumbilical total hysterectomy： a pilot study[J].J Gynecol Oncol， 2011， 22（2）： 120-126.

[15] 熊巍， 孫大為， 張俊吉， 等.經(jīng)臍單孔腹腔鏡與傳統(tǒng)三孔腹腔鏡卵巢囊腫剔除術(shù)的對(duì)比研究[J].中華婦產(chǎn)科雜志， 2014， 49（3）： 176-178.

[16] Schmitt A， Crochet P， Knight S， et al. Single-port laparoscopy vs conventional laparoscopy in benign adnexal diseases： a systematic review and Meta-analysis[J]. J Minim Invasive Gynecol， 2017， 24（7）： 1084-1096.

[17] ZHOU S F， WANG H Y， WANG K. An analysis of the surgical outcomes of laparoendoscopic single-site myomectomy and multi-port laparoscopic myomectomy[J]. Ann Transl Med， 2021， 9（11）： 927.

[18] Lee D， Kim S K， Kim K， et al. Advantages of single-port laparoscopic myomectomy compared with conventional laparoscopic myomectomy： a randomized controlled study[J]. J Minim Invasive Gynecol， 2018， 25（1）： 124-132.

[19] Escobar P F， Kebria M， Falcone T. Evaluation of a novel single-port robotic platform in the cadaver model for the performance of various procedures in gynecologic oncology[J]. Gynecol Oncol， 2011， 120（3）： 380-410.

[20] 金貝貝， 張玉泉， 李季， 等. 普通及機(jī)器人輔助經(jīng)臍單孔腹腔鏡在子宮肌瘤剔除術(shù)中的應(yīng)用比較[J]. 中華腔鏡外科雜志（電子版）， 2021， 14（3）： 163-167.

[21] Jayakumaran J， Wiercinski K， Buffington C， et al. Robotic laparoendoscopic single-site benign gynecologic surgery： a single-center experience[J]. J Robot Surg， 2018， 12（3）： 447-454.

[22] 劉艷燕， 易躍雄， 張蔚， 等.第四代達(dá)芬奇機(jī)器人Xi系統(tǒng)輔助單孔和多孔腹腔鏡治療婦科良性疾病圍手術(shù)期效果分析[J].中國(guó)實(shí)用婦科與產(chǎn)科雜志， 2021， 37（6）： 679-682.

[23] Lee H H， Na J C， Yoon Y E， et al. Robot-assisted laparoendoscopic single-site upper urinary tract surgery with Da Vinci Xi surgical system： initial experience[J]. Investig Clin Urol， 2020， 61（3）： 323-329.

[24] Poetscher A， Bittermann C， Laengle F. Robot-assisted esophageal surgery using the Da Vinci （R） Xi system： operative technique and initial experiences[J]. J Robot Surg， 2019， 13（3）： 469-474.