費縣農業(yè)農村局 周銀章

自動化控制系統(tǒng)是基于機電技術、PLC控制程序、伺服控制系統(tǒng)、變頻控制系統(tǒng)、電機控制系統(tǒng)及液壓控制系統(tǒng)等相互整合，實現(xiàn)機械設備自動化運行的系統(tǒng)體系。自動化概念的產(chǎn)生已經(jīng)有數(shù)十年歷史，在工業(yè)生產(chǎn)中得以廣泛應用。近些年來，隨著農業(yè)機械發(fā)展水平不斷提升，自動化控制系統(tǒng)開始逐步應用于農業(yè)機械不同環(huán)節(jié)，尤其是以傳感技術為支撐，為自動化控制水平提升奠定良好基礎。

1 傳感技術及在農業(yè)機械自動化控制系統(tǒng)中的應用優(yōu)勢

1.1 傳感技術概念

傳感技術是以傳感器、信息處理和識別、數(shù)字技術等為支撐，從自然信源中獲取信息，對信息急性處理、變換和識別的現(xiàn)代科學與工程技術。傳感器的作用主要是通過氣體、光線、溫濕度及人體感知等形式，將周圍環(huán)境或特殊物質的模擬信號轉換成數(shù)字信號，并在數(shù)字顯示平臺上以數(shù)據(jù)形式顯示出來[1]?；趥鞲屑夹g原理，傳感器的功能與品質，對傳感信號處理質量有直接性影響。傳感技術在工農業(yè)生產(chǎn)中的高水平應用，不僅是生產(chǎn)效率提升的關鍵，更是生產(chǎn)模式變革的重要驅動力量，是實現(xiàn)現(xiàn)代化發(fā)展的重要技術支撐。

1.2 傳感技術在農業(yè)機械中的應用現(xiàn)狀

我國在傳感技術方面的研究與開發(fā)，起始于20世紀60年代，直至80年代才開始得以重視，因此就整體上而言，較之發(fā)達國家技術水平還有明顯差異，在農業(yè)生產(chǎn)中的應用，起步更為滯后。近些年來，隨著相關技術研究不斷成熟，農業(yè)生產(chǎn)水平的不斷提升，使得傳感技術在農業(yè)機械方面的應用實現(xiàn)突破性發(fā)展。以此衍生而來的農業(yè)傳感技術也形成專門的技術形態(tài)，并在部分高校開始出現(xiàn)獨立的學科。農業(yè)傳感技術具有較強的針對性，由于農業(yè)生產(chǎn)環(huán)境的復雜性、數(shù)據(jù)處理的精準性要求較高，使得實際應用中對傳感器的運算能力、單片機的運行能力、軟件處理速度和誤差應用能力都有較高要求。就整體上而言，傳感技術在農業(yè)機械中的應用還處于前期發(fā)展階段，整體研發(fā)和生產(chǎn)能力還有待提升，在農業(yè)機械自動化控制系統(tǒng)中的作用還有待進一步提升。

1.3 傳感技術在農業(yè)機械中的應用優(yōu)勢

雖然傳感技術在農業(yè)機械中的應用依然處于前期發(fā)展階段，對農業(yè)生產(chǎn)的促進作用還較為有限，但是其應用優(yōu)勢已經(jīng)明顯體現(xiàn)出來，成為我國農業(yè)生產(chǎn)技術革新和生產(chǎn)模式變革不可缺少的技術支撐。首先來說，農業(yè)現(xiàn)代化的實現(xiàn)離不開先進生產(chǎn)技術為支撐，先進生產(chǎn)技術的實現(xiàn)，則是以先進的機械設備為實現(xiàn)載體的。傳感技術的應用，為農業(yè)機械自動化生產(chǎn)奠定良好基礎，是生產(chǎn)技術革新不可缺少的條件。其次是我國農業(yè)生產(chǎn)技術在整體上還較為滯后，以傳感技術為基礎的農業(yè)機械高速發(fā)展，能夠盡量縮減我國農業(yè)生產(chǎn)技術與世界先進水平的差距，是確保糧食生產(chǎn)穩(wěn)定和糧食安全的基本保障，是我國農業(yè)生產(chǎn)體系變革的必然要求。再次是傳感技術在農業(yè)機械中的高水平應用，能夠逐步提升農業(yè)生產(chǎn)效率，在我國農業(yè)人口絕對數(shù)量不斷降低背景下，確保農業(yè)產(chǎn)值在國民經(jīng)濟中的占比保持穩(wěn)定狀態(tài)，為國民經(jīng)濟結構優(yōu)化奠定良好基礎。

2 傳感技術在農業(yè)機械自動化控制系統(tǒng)中的應用分類

2.1 視覺導航技術的應用

視覺導航的基本原理是基于視覺圖像預處理、目標提取、目標跟蹤和數(shù)據(jù)處理技術，利用傳感器對周圍環(huán)境信息進行處理的技術體系[2]。在農業(yè)機械運行中，將攝像頭安裝在車身特定位置，就能夠獲取周邊環(huán)境狀態(tài)，對機械設備運行路線進行規(guī)劃導航，指導機械設備在農業(yè)行間作業(yè)，實現(xiàn)機械的自動化運行。國外科學家研究出的農業(yè)機器人，能夠實現(xiàn)除草和播種作業(yè)，就是視覺導航的基本應用形式。在我國相關研究中，也利用視覺傳感技術，對農作物進行全方位掃描分析，實現(xiàn)農業(yè)機械的自動化作業(yè)。視覺導航技術在農業(yè)機械自動化控制系統(tǒng)中的應用，對算法優(yōu)化和農作物間隔、連續(xù)性等都有較高要求，在處理精度不足的情形下，容易出現(xiàn)圖像缺失現(xiàn)象，因此只能夠在特定作業(yè)場景下應用。

2.2 全球衛(wèi)星定位技術的應用

全球衛(wèi)星定位技術原是指GPS技術，在我國北斗系統(tǒng)運行已經(jīng)較為完善的情形下，也成為全球衛(wèi)星定位技術的主要運行基礎[3]。全球衛(wèi)星定位技術在農業(yè)機械自動化控制系統(tǒng)中的應用，主要是獲取作業(yè)地塊的精準位置信息，在系統(tǒng)控制下自動開展作業(yè)活動。基于全球衛(wèi)星定位技術，能夠有效降低農業(yè)機械操作人員的工作強度，更好地提升作業(yè)效率，對提升農業(yè)現(xiàn)代化生產(chǎn)水平具有重要的促進意義。但是全球衛(wèi)星定位技術對信號傳輸精度具有較高要求，僅適用于室外作業(yè)場景，在室內農業(yè)生產(chǎn)中無法滿足應用要求。

2.3 激光導航技術的應用

激光導航技術是依托激光技術發(fā)展而出現(xiàn)的新興導航技術，在視線狀況不佳及野外勘測中具有較為廣泛的應用。相對于視覺導航和全球衛(wèi)星定位技術而言，激光導航技術最為明顯的優(yōu)勢就是能夠適用于多種農產(chǎn)作業(yè)場景，導航精度較高，能夠滿足農業(yè)機械精細化運行要求，在綠色農業(yè)生產(chǎn)中具有較為廣泛的應用。在農業(yè)機械自動化控制系統(tǒng)中，應用激光導航技術，能夠確保機械設備在高精度下完成作業(yè)任務，更好地提升農業(yè)生產(chǎn)水平，成為農業(yè)機械化自動控制系統(tǒng)研究的重要方向。

2.4 多傳感器融合技術應用

在農業(yè)生產(chǎn)體系中，高水平自動化控制的農業(yè)機械設備投入使用面臨最大的問題在于新型設備運行成本較高，單純采用單一型傳感技術，不僅投入與產(chǎn)出效益不符，生產(chǎn)作業(yè)精度也會受到明顯影響，因此多傳感器融合應用，成為農業(yè)機械自動化控制系統(tǒng)發(fā)展的主要解決方式[4]。在需要對農業(yè)機械設備運行狀態(tài)和位置進行精準定位時，就可以將全球衛(wèi)星定位技術與激光導航技術結合，精準收集作業(yè)現(xiàn)場信息，在減少生產(chǎn)作業(yè)誤差的同時，全面提升作業(yè)效率，為提升農業(yè)生產(chǎn)水平奠定技術基礎。

3 傳感技術在農業(yè)機械自動化控制系統(tǒng)的具體應用

3.1 在自動化插秧機中的應用

插秧機自動化作業(yè)是提升秧苗插種效率的重要實現(xiàn)形式，原有的自動化插秧機在作業(yè)中無法保障插種的連續(xù)性，無法適應復雜地形條件下的作業(yè)環(huán)境要求?；谶@兩方面不足，可以在自動化插秧機中采用如下傳感技術類型進行改進。一是在秧箱內布置微動開關傳感器，在秧苗出現(xiàn)超重或數(shù)量不足時，傳感器就會連接警報器發(fā)出信號，由人工及時補充秧苗確保作業(yè)正常進行。同時在作業(yè)過程中，還會出現(xiàn)漏插現(xiàn)象，當前已經(jīng)有相關機構嘗試利用光敏晶體進行檢測，對插秧結構進行改進，確保作業(yè)質量。二是在插秧機底部位置加設位置傳感器，在機械體上增加液壓高度控制設施，以滿足機械設備在復雜條件下自動調整運行高度，保證秧苗插種深度。

3.2 在農業(yè)機械底盤中的應用

農業(yè)機械底盤位置布設不同類型和性能的傳感器，是傳感技術應用的主要形式，在當前農業(yè)機械設備朝向大型化方向發(fā)展背景下，傳感技術的應用，對生產(chǎn)作業(yè)質量和作業(yè)效率具有重要影響。例如在大型拖拉機、犁耕機等機械設備底部的振動點布設水平傳感器、高度傳感器等，能夠及時檢測出車體運行傾斜度，檢測出車輛運行安全性能，并將信息及時傳遞至中臺管理系統(tǒng)，由操作人員及時對作業(yè)狀態(tài)進行調整[5]。同時，在機械設備底盤位置布設溫度傳感器、氣體傳感器等，還能夠及時檢測機械設備作業(yè)環(huán)境變化，確保機械在惡劣作業(yè)環(huán)境下，也能夠保持自動化作業(yè)的穩(wěn)定性，能夠準確判定發(fā)動機工作狀態(tài)變化情況，提前預判設備故障，減少自動化控制系統(tǒng)運行不到位造成的作業(yè)質量不佳及經(jīng)濟損失。在某型號農業(yè)機械設備中，布置20多個不同類型的傳感器，確保設備能夠在多種生產(chǎn)場景下保持良好的自動化運行狀態(tài)，為提升農業(yè)經(jīng)濟生產(chǎn)效益起到積極的促進作用。

3.3 電子式機油壓力傳感技術的應用

電子式機油壓力傳感技術的應用，是將視覺激光技術與聲吶技術等相結合，對農業(yè)車輛運行路線進行優(yōu)化的技術。相對于傳統(tǒng)機械式壓力傳感器而言，具有無可動的機械裝置、運行可靠性高、檢測精度高等方面優(yōu)勢，近些年來，隨著相關生產(chǎn)技術的不斷發(fā)展，生產(chǎn)成本也得以有效控制，具有較高的推廣應用價值[6]。將電子式機油壓力傳感技術應用于農業(yè)機械中，能夠在彎曲或復雜條件的壟地作業(yè)時，更好地采集作業(yè)現(xiàn)場信息，精準掌握田間壟地的道路狀況，避免自動作業(yè)出現(xiàn)較大誤差而對后續(xù)耕作造成更大影響。我國在電子式機油壓力傳感技術方面的研究已經(jīng)較為豐富，但是在農業(yè)機械自動化控制系統(tǒng)中的應用水平還有待進一步提升，對農業(yè)生產(chǎn)自動化應用能夠起到的促進作用較為有限。

3.4 在水果生產(chǎn)管理中的應用

水果產(chǎn)業(yè)經(jīng)濟效益水平相對較高、生產(chǎn)作業(yè)中人力資源消耗量較大，因此在農業(yè)機械自動化控制方面的需求更為明顯。當前傳感技術在水果生產(chǎn)機械中的應用主要包括如下形式：一是旋耕上肥等整機械設備，其運行原理較為簡單，傳感技術應用的主要作用是采集作業(yè)環(huán)境信息，對作業(yè)路線進行優(yōu)化。二是氣動式剪修機設備，主要功能包括整形美容修枝、疏花、水果套袋、授粉等，當前這方面的自動化作業(yè)設備生產(chǎn)技術已經(jīng)較為成熟，但是在實際應用方面還有待提升，傳感技術應用的主要方向在于對果樹和果品進行篩選。三是自動化灌溉、噴灌設施，通過傳感技術與智能化控制系統(tǒng)的結合，控制灌溉水流量、勻稱度等。傳感技術在水果生產(chǎn)機械設備中的應用，主要是利用距離傳感器、光線傳感器等，能夠實現(xiàn)耕作和水果分揀包裝的自動化。

3.5 在聯(lián)合收割機中的應用

傳感技術在聯(lián)合收割機自動化控制中的應用，主要是通過傳感器采集地面信息、農作物跟頸部信息，從而實現(xiàn)作物收割高度的自動識別，由系統(tǒng)自動控制收割環(huán)節(jié)的喂入深度。具備傳感功能的聯(lián)合收割機，能夠有效提升整體作業(yè)效率，減輕生產(chǎn)操作人員的工作壓力。但是由于聯(lián)合收割機作業(yè)場景較為復雜，所需要采集的外部信息也較為復雜，對傳感器性能和中臺數(shù)據(jù)處理能力具有較高要求[7]。因此在這方面研究中，還需要從整體上對自動化控制系統(tǒng)進行改進，確保系統(tǒng)能夠全面、高效地完成信息采集和處理流程，確保機械設備能夠在多種作業(yè)場景中保持運行精度，有效提升農業(yè)生產(chǎn)作業(yè)效率。

4 傳感技術在農業(yè)機械自動化控制系統(tǒng)中應用趨勢

4.1 精密集成化發(fā)展

農業(yè)機械自動化控制已經(jīng)成為農業(yè)機械發(fā)展的主要方向，整體上而言，當前農業(yè)傳感器技術在農業(yè)經(jīng)濟中的社會效益和經(jīng)濟效益已經(jīng)較好地體現(xiàn)出來，對我國農業(yè)現(xiàn)代化發(fā)展起到積極的促進作用。但是相對于工業(yè)產(chǎn)業(yè)傳感技術而言，農業(yè)傳感技術水平相對較為滯后，設備體積較大、運行精密度和運算效率都有待進一步提升。在與農業(yè)機械自動化控制系統(tǒng)結合安裝時，還需要對機械現(xiàn)有布局重新調整。同時，農業(yè)機械設備運行環(huán)境較為復雜，對傳感器場景適用能力也具有較高要求。因此在當前研究中，需要以精密集成化為主要方向，在有效控制生產(chǎn)成本基礎上，對設計和生產(chǎn)方案進行優(yōu)化，推動傳感器向小型化、精密化、集成化、多功能方向發(fā)展，能夠盡量拓展同一傳感器在不同機械設備中的應用水平，確保作業(yè)效率和作業(yè)成本達到均衡狀態(tài)，切實提升自動化控制水平。

4.2 人工智能化發(fā)展

人工智能化是有效提升自動化控制系統(tǒng)運行水平的技術支撐，在農業(yè)機械傳感系統(tǒng)設計中，結合人工智能技術的應用，能夠確保自動化控制更好的優(yōu)化。但是由于人工智能技術方面的研究還不夠完善，針對農業(yè)生產(chǎn)的人工智能技術研究相對較為滯后，農業(yè)機械作業(yè)環(huán)境建模需要考慮的因素較為復雜，因此智能化水平相對較低，僅是以應用于部分高效益的經(jīng)濟作物生產(chǎn)中，在農業(yè)機械自動化控制系統(tǒng)中優(yōu)化作用還無法充分體現(xiàn)出來。在人工智能技術不斷發(fā)展中，需要深入把握農業(yè)機械自動化控制系統(tǒng)運行要求，開發(fā)遠程智能采集傳導技術、農業(yè)機械場景智能分析技術、農作物生長參數(shù)分析技術等，為模型構建和預測提供精準的數(shù)據(jù)參考。只有在人工智能技術的全面支撐下，才能夠實現(xiàn)真正意義上的自動化控制，實現(xiàn)農業(yè)現(xiàn)代化生產(chǎn)目標。

5 結語

農業(yè)機械自動化控制系統(tǒng)的高速發(fā)展，離不開傳感技術的全方面支撐，更是未來農業(yè)現(xiàn)代化生產(chǎn)模式變革的重要實現(xiàn)形式。當前傳感技術在農業(yè)機械自動化控制中的應用還僅限于某些經(jīng)濟效益較高的方面，在未來發(fā)展中，必須要基于農業(yè)生產(chǎn)的整體情況，對相關技術應用功能進行全面整合優(yōu)化，推動農業(yè)機械自動化控制水平不斷提升，為我國農業(yè)經(jīng)濟發(fā)展奠定堅實基礎。