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        基于機(jī)器人操作系統(tǒng)的液壓機(jī)器人自主導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)

        2022-10-18 07:38:50劉廣亮馬爭(zhēng)光朱琳肖永飛張艷芳
        山東科學(xué) 2022年5期
        關(guān)鍵詞:模型

        劉廣亮,馬爭(zhēng)光,朱琳,肖永飛,張艷芳

        (齊魯工業(yè)大學(xué)(山東省科學(xué)院) 自動(dòng)化研究所 山東省機(jī)器人與制造自動(dòng)化技術(shù)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室,山東 濟(jì)南 250014)

        機(jī)器人操作系統(tǒng)(robot operating system,ROS)作為一個(gè)面向機(jī)器人應(yīng)用的開源平臺(tái),提供了機(jī)器人自主導(dǎo)航專用功能包,因此很多機(jī)器人自主導(dǎo)航路徑算法和運(yùn)動(dòng)控制算法研究工作是在ROS平臺(tái)下開展的。如李貽文等[1]采用NVIDIA的Jetson TX2開發(fā)板開展的應(yīng)急監(jiān)測(cè)機(jī)器人自主導(dǎo)航研究,劉小軍等[2]針對(duì)公共衛(wèi)生領(lǐng)域的消毒機(jī)器人控制系統(tǒng)研究,秦國(guó)威等[3]、周旭龍等[4]對(duì)自主導(dǎo)航中用到的Hector-SLAM算法、基于KLD((Kullback-Leible divergence)重采樣的AMCL(adaptive Monte Carlo localization)算法、A-Star算法和DWA(dynamic window approach)動(dòng)態(tài)窗口法進(jìn)行詳細(xì)闡述,石學(xué)文等[5]、丁皓等[6]針對(duì)輪式差速運(yùn)動(dòng)模型進(jìn)行了分析研究,采用FastSLAM算法完成機(jī)器人定位與地圖構(gòu)建,全局路徑規(guī)劃采用蟻群算法,采用動(dòng)態(tài)窗口局部路徑算法對(duì)自主導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行分析驗(yàn)證。

        本文針對(duì)液壓機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)特性和結(jié)構(gòu)特點(diǎn),對(duì)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)模型、結(jié)構(gòu)模型和里程計(jì)模型進(jìn)行了分析與設(shè)計(jì),在不配備編碼器和視覺系統(tǒng)的情況下,采用2D平面激光里程計(jì)RF2O(range flow-based 2D odometry)模型設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)了基于ROS平臺(tái)的液壓機(jī)器人自主導(dǎo)航軟硬件系統(tǒng)運(yùn)行,通過(guò)自行設(shè)計(jì)研發(fā)的液壓機(jī)器人進(jìn)行實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證,結(jié)果表明機(jī)器人自主導(dǎo)航定位系統(tǒng)達(dá)到了設(shè)計(jì)要求。

        1 模型設(shè)計(jì)

        機(jī)器人自主導(dǎo)航系統(tǒng)中的模型設(shè)計(jì)包括運(yùn)動(dòng)控制模型、機(jī)器人結(jié)構(gòu)模型和2D平面里程計(jì)模型。

        1.1 運(yùn)動(dòng)控制模型

        機(jī)器人自主導(dǎo)航的核心就是對(duì)機(jī)器人的精確定位與運(yùn)動(dòng)控制。本文的機(jī)器人為液壓驅(qū)動(dòng)履帶式機(jī)器人,參照兩輪差速運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng),構(gòu)建差速運(yùn)動(dòng)模型的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。

        獨(dú)立兩輪差速運(yùn)動(dòng)學(xué)模型如圖1所示,全局坐標(biāo)系{XOY},局部坐標(biāo)系{X′O′}。局部坐標(biāo)Y′與兩輪的中軸線重合,從右輪指向左輪。X′指向機(jī)器人的正前方。假設(shè)機(jī)器人質(zhì)心C位于兩驅(qū)動(dòng)輪軸線的中點(diǎn),與坐標(biāo)系原點(diǎn)O′重合。局部坐標(biāo)系相當(dāng)于全局坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)角為θ,為機(jī)器人的方向角。

        圖1 兩輪差速運(yùn)動(dòng)學(xué)模型Fig.1 Kinematic model of two-wheel differential drive

        假定兩驅(qū)動(dòng)輪軸線的長(zhǎng)度為l,左右驅(qū)動(dòng)輪半徑都為r,機(jī)器人的位姿向量為p=(x,y,θ)T,根據(jù)剛體力學(xué)知識(shí)可得兩輪差速驅(qū)動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人的正運(yùn)動(dòng)學(xué)方程[7]為:

        (1)

        (2)

        (3)

        其中,v為機(jī)器人質(zhì)心C處的線速度,w為機(jī)器人的轉(zhuǎn)向角速度,vr、vl分別為機(jī)器人的左右驅(qū)動(dòng)輪線速度。

        在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí),通常給定機(jī)器人中心點(diǎn)的線速度和角速度,然后根據(jù)式(1)計(jì)算出左右兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的線速度,也是機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)電機(jī)速度vr、vl與機(jī)器人線速度v和角速度w間的關(guān)系。在全局坐標(biāo)系下,機(jī)器人的代表點(diǎn)P的位置和姿態(tài)可以通過(guò)式(2)中的速度關(guān)系式積分求得。式(3)也是機(jī)器人的航跡演算公式,用來(lái)計(jì)算每個(gè)時(shí)刻機(jī)器人軌跡姿態(tài)。

        假設(shè)相鄰時(shí)間段內(nèi)機(jī)器人曲線航跡近似為直線[8-9],如圖2所示。同時(shí)假設(shè)機(jī)器人不是全向移動(dòng),只是前進(jìn)和旋轉(zhuǎn),不能縱向移動(dòng)。機(jī)器人兩個(gè)相鄰運(yùn)動(dòng)時(shí)刻在采樣周期內(nèi)運(yùn)動(dòng)距離短,可以將軌跡看作勻速直線運(yùn)動(dòng),也就是說(shuō)機(jī)器人在Δt時(shí)間內(nèi)沿局部坐標(biāo)系X′軸移動(dòng)了vΔt,在全局坐標(biāo)系統(tǒng)中移動(dòng)距離為:

        (4)

        那么,t+1時(shí)刻機(jī)器人姿態(tài)為:

        (5)

        圖2 相鄰點(diǎn)軌跡的直線近似Fig.2 Linear approximation of adjacent trajectory points

        1.2 機(jī)器人結(jié)構(gòu)模型

        在ROS架構(gòu)平臺(tái)中對(duì)機(jī)器人結(jié)構(gòu)模型的定義采用統(tǒng)一機(jī)器人描述格式,即URDF(unified robot description format)格式[10],URDF定義的機(jī)器人模型主要由關(guān)節(jié)(joint)和連接(link)標(biāo)簽組成(圖3),每一個(gè)link對(duì)應(yīng)著一個(gè)frame(本地坐標(biāo)系),在joint中定義child link與parent link之間的平移(xyz三個(gè)方向)與旋轉(zhuǎn)(rpy歐拉角,即Roll(滾轉(zhuǎn)角),Pitch(俯仰角),Yaw(偏航角))關(guān)系,也是兩個(gè)本地坐標(biāo)系之間的變換關(guān)系。

        圖3 URDF模型結(jié)構(gòu)Fig.3 Structure of the URDF model

        參照輪式機(jī)器人,本文的履帶式液壓機(jī)器人定義了機(jī)器人底座、驅(qū)動(dòng)液壓馬達(dá)、導(dǎo)向輪、激光雷達(dá)等7個(gè)關(guān)節(jié)和連接標(biāo)簽,見圖4。

        圖4 機(jī)器人模型圖Fig.4 Robot model

        圖4中base_link對(duì)應(yīng)機(jī)器人本體坐標(biāo)系,原點(diǎn)與機(jī)器人中心重合,為機(jī)器人的旋轉(zhuǎn)中心;base_footprint機(jī)器人基座坐標(biāo)系,原點(diǎn)為base_link的原點(diǎn)在地面的投影,與base_link的z值不同;left_wheel_link、right_wheel_link、left_front_wheel_link、right_front_wheel_link分別為左右驅(qū)動(dòng)輪和左右導(dǎo)向輪link;laser_link對(duì)應(yīng)激光雷達(dá)坐標(biāo)系。激光雷達(dá)數(shù)據(jù)是以激光雷達(dá)坐標(biāo)系的測(cè)量數(shù)據(jù),在進(jìn)行機(jī)器人定位時(shí)需要轉(zhuǎn)換為以機(jī)器人本體坐標(biāo)系的位置,因此需要定義激光雷達(dá)坐標(biāo)系與機(jī)器人本體坐標(biāo)系相對(duì)關(guān)系,激光雷達(dá)安裝高度0.65 m,距離中心(base_link)正前方0.85 m,如下為laser_joint在URDF中的定義格式。

        1.3 2D平面里程計(jì)模型

        2D平面里程計(jì)[11]反映機(jī)器人在世界坐標(biāo)系下的位姿信息,位姿信息包括平面位置(x,y)、方向角θ和速度(前進(jìn)速度v和轉(zhuǎn)向速度w)。位姿信息表示從里程計(jì)坐標(biāo)系(odom_frame)到機(jī)器人坐標(biāo)系(base_frame)的坐標(biāo)變換關(guān)系。ROS通過(guò)Tf實(shí)時(shí)發(fā)布這個(gè)坐標(biāo)系變換關(guān)系來(lái)提示機(jī)器人位置信息,這個(gè)坐標(biāo)系變換關(guān)系由式(3)、(5)計(jì)算。

        本文的液壓機(jī)器人沒有配備編碼器和視覺系統(tǒng)(TransForm)[12-13],里程計(jì)模型采用2D平面激光里程計(jì)(RF2O)[14],該方法采集的激光雷達(dá)信息,具有快速響應(yīng)、定位精確的優(yōu)點(diǎn),特別適合已經(jīng)采用激光雷達(dá)進(jìn)行避障或定位的機(jī)器人。該方法通過(guò)連續(xù)的掃描來(lái)估計(jì)激光雷達(dá)的平面運(yùn)動(dòng),即機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)。對(duì)于每一個(gè)掃描點(diǎn),對(duì)激光雷達(dá)相對(duì)速度建立掃描距離的流約束方程,然后通過(guò)最小化幾何約束的魯棒函數(shù)獲得激光雷達(dá)的運(yùn)動(dòng)估計(jì)。

        如圖5所示,設(shè)R(t,α)為激光雷達(dá)掃描距離函數(shù),其中t為掃描時(shí)間,α∈[0,N)?R為掃描角度,N為掃描點(diǎn)數(shù)。P點(diǎn)在激光雷達(dá)局部參考系中的極坐標(biāo)為(r,θ)。

        圖5 2D激光里程計(jì)(RF2O)模型Fig.5 2D lidar odometric model (RF2O)

        α與θ關(guān)系為:

        (6)

        假設(shè)R是可微的,在第二次掃描時(shí)點(diǎn)P′掃描距離函數(shù)為R(t+Δt,α+Δα),泰勒展開式為:

        (7)

        舍棄掉高階項(xiàng),則當(dāng)掃描距離和掃描角度在[t,t+Δt]內(nèi)變化時(shí),掃描距離函數(shù)的時(shí)間梯度變化近似為:

        (8)

        (9)

        對(duì)應(yīng)的笛卡爾坐標(biāo)公式:

        (10)

        假設(shè)掃描點(diǎn)相對(duì)于激光雷達(dá)的運(yùn)動(dòng)為一個(gè)剛體平移和旋轉(zhuǎn),則掃描點(diǎn)的速度與激光雷達(dá)的速度大小相同,方向相反,即

        (11)

        其中(x,y)為P點(diǎn)笛卡爾坐標(biāo)。將式(10)、(11)代入式(9)得到:

        (12)

        在式(12)中代入每個(gè)掃描點(diǎn)的角度和坐標(biāo)即可求解出激光雷達(dá)的速度。

        2 機(jī)器人自主導(dǎo)航系統(tǒng)架構(gòu)

        機(jī)器人自主導(dǎo)航系統(tǒng)基本包括機(jī)器人本體、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)、傳感器、ROS導(dǎo)航包、上位監(jiān)控平臺(tái)(圖6)。基于ROS的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)[15]的實(shí)現(xiàn)方法在文獻(xiàn)[16]中有詳細(xì)論述。

        圖6 機(jī)器人自主導(dǎo)航架構(gòu)Fig.6 Framework of autonomous robot navigation

        2.1 機(jī)器人本體

        機(jī)器人本體是機(jī)器人自主導(dǎo)航系統(tǒng)的載體,搭載電源、電機(jī)、驅(qū)動(dòng)器、控制器與通信系統(tǒng)等(圖7),液壓機(jī)器人為液壓驅(qū)動(dòng)履帶式機(jī)器人,配備激光雷達(dá)用于導(dǎo)航,沒有安裝編碼器。

        圖7 履帶式液壓機(jī)器人Fig.7 A crawling hydraulic robot

        2.2 傳感器

        液壓機(jī)器人位置感知傳感器采用激光雷達(dá),激光雷達(dá)采集的距離和角度數(shù)據(jù)信息,通過(guò)RF2O方法計(jì)算出機(jī)器人里程計(jì)軌跡信息,并以ROS話題方式將里程計(jì)信息發(fā)送出去。同時(shí)ROS全局路徑規(guī)劃器和局部路徑規(guī)劃器也要接收里程計(jì)信息用于代價(jià)地圖的更新。

        本文設(shè)計(jì)的自主導(dǎo)航系統(tǒng)使用lms1xx節(jié)點(diǎn)采集激光雷達(dá)數(shù)據(jù)信息并發(fā)布掃描數(shù)據(jù)話題(scan),同時(shí)啟動(dòng)激光雷達(dá)里程計(jì)節(jié)點(diǎn)rf2o_laser_odometry,訂閱掃描數(shù)據(jù)話題(scan),里程計(jì)計(jì)算之后發(fā)布里程計(jì)話題(odom)。

        2.3 ROS導(dǎo)航功能包

        ROS導(dǎo)航功能包集合包含了機(jī)器人自主導(dǎo)航所需基本功能。主要包括move_base功能包、構(gòu)建地圖功能包、自適應(yīng)蒙特卡羅濾波定位(Amcl)功能包、Tf功能包、全局路徑規(guī)劃功能包、局部路徑規(guī)劃功能包以及各個(gè)功能包的詳細(xì)參數(shù)配置。ROS平臺(tái)具有良好的擴(kuò)展性,具體體現(xiàn)在豐富的參數(shù)配置功能,用戶可以在啟動(dòng)文件(launch文件)或者其他參數(shù)文件(yaml文件、urdf文件)等進(jìn)行功能和算法參數(shù)的配置,如控制器參數(shù)、機(jī)器人本體描述參數(shù)、全局路徑規(guī)劃參數(shù)、局部路徑規(guī)劃參數(shù)、全局代價(jià)地圖參數(shù)、局部代價(jià)地圖參數(shù)、move_base參數(shù)和Acml參數(shù)等,當(dāng)然ROS難點(diǎn)和復(fù)雜之處也在于如何配置這些參數(shù)才能使得機(jī)器人定位更加準(zhǔn)確,運(yùn)行更加平穩(wěn)。

        2.4 上位監(jiān)控平臺(tái)

        一個(gè)完整機(jī)器人導(dǎo)航系統(tǒng)除包括機(jī)器人本體運(yùn)動(dòng)控制和自主導(dǎo)航之外,另一個(gè)重要部分是上位機(jī)監(jiān)控平臺(tái)系統(tǒng)。上位監(jiān)控平臺(tái)主要功能有機(jī)器人管理、導(dǎo)航地圖管理、任務(wù)管理、機(jī)器人狀態(tài)監(jiān)視等。機(jī)器人管理是對(duì)機(jī)器人連接地址(IP地址)、名稱以及多機(jī)器人進(jìn)行管理等,導(dǎo)航地圖管理包括加載、保存、編輯導(dǎo)航地圖,任務(wù)管理是對(duì)機(jī)器人執(zhí)行不同任務(wù)設(shè)定不同運(yùn)動(dòng)路徑進(jìn)行維護(hù)管理等功能。

        2.5 Tf坐標(biāo)變換

        本文的液壓機(jī)器人模型定義了7個(gè)link和joint,每個(gè)link對(duì)應(yīng)一個(gè)局部坐標(biāo)系,坐標(biāo)系之間的變換關(guān)系通過(guò)ROS中的Tf實(shí)時(shí)反饋獲得。Tf坐標(biāo)變換包括位置和姿態(tài)兩個(gè)方面的變換,ROS系統(tǒng)采用話題通信機(jī)制持續(xù)地發(fā)布不同link之間的坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換關(guān)系,圖8為本文機(jī)器人模型的Tf關(guān)系圖。

        圖8 機(jī)器人Tf關(guān)系圖Fig.8 Robot Tf tree view

        在機(jī)器人導(dǎo)航中涉及到三個(gè)坐標(biāo)系,即機(jī)器人本體坐標(biāo)系、里程計(jì)坐標(biāo)系和地圖坐標(biāo)系(圖3~4),采用右手坐標(biāo)系。

        (1)機(jī)器人本體坐標(biāo)系(base_frame)。對(duì)應(yīng)URDF中的base_link,以機(jī)器人本體中心的坐標(biāo)系。原點(diǎn)可以在機(jī)器人模型中定義為本體的任何位置,一般約定x軸指向機(jī)器人前方,y軸為指向小車左方,z軸為指向小車上方。

        (2)里程計(jì)坐標(biāo)系(odom_frame)。是固定在環(huán)境中的坐標(biāo)系,其原點(diǎn)和方向不會(huì)隨著機(jī)器人運(yùn)動(dòng)而改變,但里程計(jì)坐標(biāo)系的位置會(huì)隨著機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)發(fā)生漂移。因此造成odom不是長(zhǎng)周期的全局坐標(biāo),然而在里程計(jì)坐標(biāo)系下機(jī)器人的位置是連續(xù)變化的,不會(huì)有突變和跳躍,里程計(jì)坐標(biāo)系是一個(gè)短期、局域精確坐標(biāo)系。機(jī)器人在里程計(jì)坐標(biāo)系中的坐標(biāo)是通過(guò)里程計(jì)信息(如從編碼器、視覺、陀螺儀和加速度計(jì)采集的信息)計(jì)算出來(lái)的,本文的里程計(jì)信息是從激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)計(jì)算得到的。

        (3)地圖坐標(biāo)系(map_frame)。是一個(gè)固定在環(huán)境中的世界坐標(biāo)系,在此坐標(biāo)系下的機(jī)器人坐標(biāo)不隨時(shí)間漂移,不需要保證連續(xù)性。地圖坐標(biāo)系是一個(gè)長(zhǎng)期全局坐標(biāo)系,由于坐標(biāo)會(huì)跳躍改變,作為局部坐標(biāo)系較差,不適用于類似避障操作的局部運(yùn)動(dòng)。

        三種坐標(biāo)系基本關(guān)系見圖9。首先機(jī)器人本體坐標(biāo)通過(guò)獲取里程計(jì)信息,計(jì)算得到里程計(jì)坐標(biāo)系下機(jī)器人坐標(biāo)(式(5)),此坐標(biāo)因?yàn)橛衅普`差,所以再經(jīng)過(guò)Amcl估計(jì)校正計(jì)算從而獲得機(jī)器人在地圖坐標(biāo)系下的坐標(biāo)。

        圖9 機(jī)器人坐標(biāo)系、地圖坐標(biāo)系和里程計(jì)坐標(biāo)系之間關(guān)系Fig.9 Relation between base, map, and odom frames

        3 實(shí)驗(yàn)結(jié)果與分析

        為驗(yàn)證液壓機(jī)器人自主導(dǎo)航系統(tǒng),我們?cè)谑覂?nèi)場(chǎng)地規(guī)劃4個(gè)目標(biāo)點(diǎn)和矩形運(yùn)動(dòng)路徑,見圖10,對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行了三次測(cè)試,記錄下機(jī)器人實(shí)際運(yùn)動(dòng)軌跡,設(shè)定允許誤差為0.3 m,導(dǎo)航地圖分辨率為0.05 m。

        圖10 測(cè)試路徑Fig.10 Paths employed in robot testing

        X坐標(biāo)最大誤差4.83,Y最大誤差4.97,換算為cm,地圖分辨率是0.05 m,即一個(gè)像素5 cm,整體小于25 cm。

        圖11中四個(gè)紅色圓點(diǎn)為圖10中的4個(gè)標(biāo)記點(diǎn),綠色箭頭為每個(gè)目標(biāo)位置點(diǎn)機(jī)器人方向,綠色線為規(guī)劃路徑,黃色箭頭為路徑方向。藍(lán)色線為機(jī)器人實(shí)際根據(jù)配置參數(shù)的運(yùn)行路線。機(jī)器人運(yùn)行到每個(gè)目標(biāo)點(diǎn)系統(tǒng)會(huì)記錄在地圖中的實(shí)際位置(表1)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,3次4個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跟蹤的測(cè)量誤差均小于0.25 m,符合規(guī)劃運(yùn)行誤差小于0.3 m的要求。

        圖11 液壓機(jī)器人自主導(dǎo)航Fig.11 Autonomous navigation of the hydraulic robot

        表1 定位導(dǎo)航測(cè)試結(jié)果

        4 結(jié)論

        由于液壓系統(tǒng)具有時(shí)滯性、強(qiáng)非線性、時(shí)變負(fù)載性的特點(diǎn),所以液壓機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制穩(wěn)定性和精度是難點(diǎn)問(wèn)題,本文在分析了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制模型、結(jié)構(gòu)模型和里程計(jì)模型的基礎(chǔ)上,采用RF2O平面激光雷達(dá)里程計(jì)方法,設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)了履帶式液壓機(jī)器人的自主定位導(dǎo)航。但是由于采用純激光反饋信息,對(duì)應(yīng)動(dòng)態(tài)場(chǎng)景容易出現(xiàn)轉(zhuǎn)向誤差,未來(lái)可以通過(guò)增加IMU(inertial measurement unit)傳感器進(jìn)行信息融合來(lái)減少定位誤差。

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