蔡煊，陶漢卿，侯宇婷，廖繼軒，肖金梅，宋曉波

(1.成都工業(yè)學(xué)院 汽車與交通學(xué)院，四川 成都 611730；2.柳州鐵道職業(yè)技術(shù)學(xué)院 電子技術(shù)學(xué)院，廣西 柳州 545616；3.大連交通大學(xué) 機(jī)械工程學(xué)院，遼寧 大連 116028)

列車定位是列車運(yùn)行控制系統(tǒng)(簡(jiǎn)稱“列控系統(tǒng)”)的核心關(guān)鍵技術(shù)之一。隨著當(dāng)前鐵路運(yùn)輸朝著高速、自動(dòng)化及智能化方向發(fā)展，在下一代列控系統(tǒng)(Next Generation Train Control System,NGTCS)中，列車定位功能從自動(dòng)定位到自主定位的技術(shù)轉(zhuǎn)變成為切實(shí)需求，基于全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)(Global Navigation Satellite System,GNSS)的列車定位方法被普遍認(rèn)為是NGTCS定位技術(shù)的主要發(fā)展方向[1-3]。將GNSS技術(shù)逐步引入列車定位應(yīng)用領(lǐng)域，能夠在保證定位精度前提下大幅減少地面輔助定位設(shè)備，充分發(fā)揮衛(wèi)星導(dǎo)航低成本與高自主性的技術(shù)優(yōu)勢(shì)[4]。美國(guó)[5-7]、俄羅斯[8]和歐盟[9-12]等主要衛(wèi)星導(dǎo)航技術(shù)領(lǐng)先國(guó)家和地區(qū)自20世紀(jì)90年代即開始從國(guó)家層面持續(xù)資助和推動(dòng)一系列基于GNSS的列車位置服務(wù)相關(guān)應(yīng)用研究項(xiàng)目，并已成功將一些研究成果應(yīng)用于實(shí)際線路中?？v觀當(dāng)前各GNSS技術(shù)領(lǐng)先國(guó)家在鐵路衛(wèi)星導(dǎo)航應(yīng)用方面的研究和發(fā)展現(xiàn)狀，未來GNSS技術(shù)逐步拓展并深入到列車位置服務(wù)相關(guān)應(yīng)用中是必然趨勢(shì)。為解決GPS等他國(guó)掌控的GNSS系統(tǒng)用于鐵路位置服務(wù)的安全性和自主性等問題，近年來我國(guó)已逐步開啟北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)(Beidou Navigation Satellite Sys‐tem,BDS)應(yīng)用于鐵路運(yùn)輸?shù)南嚓P(guān)研究工作[13-14]。隨著2020年我國(guó)自主開發(fā)和建設(shè)的BDS系統(tǒng)全面組網(wǎng)建成并正式提供全球無源定位導(dǎo)航授時(shí)(Positioning,Navigation and Tim ing,PNT)服務(wù)[15]，在軍工國(guó)防、信息通信和交通運(yùn)輸?shù)汝P(guān)系國(guó)家戰(zhàn)略安全的關(guān)鍵領(lǐng)域，采用自主衛(wèi)星導(dǎo)航資源替代國(guó)外相關(guān)系統(tǒng)已具備基礎(chǔ)條件。本文分析基于BDS系統(tǒng)的鐵路位置服務(wù)應(yīng)用需求以及列車北斗定位原理，從多傳感器組合定位、多模衛(wèi)星定位、北斗差分定位和定位系統(tǒng)安全完好性監(jiān)測(cè)等方面綜述BDS系統(tǒng)在我國(guó)列車定位中的應(yīng)用研究現(xiàn)狀，并展望其未來發(fā)展趨勢(shì)和挑戰(zhàn)。

1 北斗鐵路應(yīng)用需求

鑒于GNSS導(dǎo)航定位高精度、全天候、全天時(shí)及誤差不累積等諸多優(yōu)良特性，其在鐵路運(yùn)輸領(lǐng)域中的應(yīng)用前景非常廣泛，GPS技術(shù)的前期鐵路應(yīng)用經(jīng)驗(yàn)和技術(shù)吸收轉(zhuǎn)化為自主化衛(wèi)星導(dǎo)航鐵路應(yīng)用提供了相對(duì)成熟的條件。BDS系統(tǒng)鐵路應(yīng)用總體上可分為非安全相關(guān)應(yīng)用和安全相關(guān)應(yīng)用兩大類[16-17]，具體應(yīng)用分類歸納總結(jié)如圖1所示。BDS系統(tǒng)在鐵路位置服務(wù)相關(guān)應(yīng)用能充分發(fā)揮自主衛(wèi)星導(dǎo)航資源的優(yōu)勢(shì)，并催生和優(yōu)化更多基于位置服務(wù)的鐵路應(yīng)用。

圖1 北斗系統(tǒng)在鐵路領(lǐng)域中的應(yīng)用Fig.1 Application of BDS in railway

2 列車北斗定位原理

由圖1可見，列車定位安全應(yīng)用是BDS系統(tǒng)在鐵路領(lǐng)域最為核心和重要的應(yīng)用之一，該應(yīng)用對(duì)定位的精度、連續(xù)性、可用性和安全完整性等各個(gè)方面均有嚴(yán)苛要求。北斗導(dǎo)航模式下，由于列車復(fù)雜運(yùn)行環(huán)境中存在的信號(hào)遮擋、多徑效應(yīng)、電磁干擾和通信延遲等因素，無法完全滿足列車定位的上述要求，為保障列車定位功能單元對(duì)復(fù)雜多變的運(yùn)行環(huán)境及信號(hào)接收條件的適應(yīng)性，利用不同類型和原理的傳感器輔助北斗系統(tǒng)進(jìn)行組合定位是必然選擇。基于北斗導(dǎo)航的列車組合定位系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖2所示?？筛鶕?jù)列車實(shí)際需求對(duì)輪速傳感器(里程計(jì))、多普勒雷達(dá)、應(yīng)答器等傳統(tǒng)列車定位設(shè)備進(jìn)行取舍，并融入慣性導(dǎo)航設(shè)備(陀螺儀+加速度計(jì))輔助北斗衛(wèi)星定位，從而確保持續(xù)檢測(cè)和輸出列車位置、速度、運(yùn)行方向和姿態(tài)變化等定位信息。

圖2 基于北斗的列車定位系統(tǒng)Fig.2 Train positioning system based on BDS

3 列車北斗定位研究現(xiàn)狀

引入GNSS導(dǎo)航技術(shù)進(jìn)行列車定位，能夠有效補(bǔ)充現(xiàn)有定位方式，甚至完全替代傳統(tǒng)定位手段，基于GNSS的列車定位正在發(fā)展成為更低成本以及更可靠的列控系統(tǒng)列車定位解決方案[18-20]。BDS系統(tǒng)在我國(guó)鐵路列車定位中的應(yīng)用和研究還處于探索起步階段。

3.1 多傳感器組合定位

如前所述，由于GNSS系統(tǒng)在應(yīng)對(duì)列車運(yùn)行復(fù)雜環(huán)境方面的局限性，實(shí)際應(yīng)用中基于GNSS的列車定位系統(tǒng)一般需根據(jù)實(shí)際情況配置其他類型的輔助定位傳感器，從而確保在平原、山區(qū)、隧道及城市等不同環(huán)境條件下均能滿足列車定位的精確性、連續(xù)性、可用性等指標(biāo)要求。所有能夠補(bǔ)償GNSS定位性能降低、功能失效的傳感器資源均可納入組合定位系統(tǒng)。在考慮多源傳感器信息的差異性、相容性和互補(bǔ)性的基礎(chǔ)上，構(gòu)建合理的GNSS列車組合定位方案之后，如何有效綜合利用多傳感器測(cè)量信息并獲取高性能的列車定位結(jié)果是另外一個(gè)關(guān)鍵問題，信息融合技術(shù)提供了解決辦法。一種典型的基于GNSS的列車組合定位原理如圖3[21]所示。

圖3 基于GNSS的列車組合定位原理Fig.3 Principle of combined train positioning based on GNSS

上官偉等[22]針對(duì)西部低密度鐵路的實(shí)際應(yīng)用需求，設(shè)計(jì)了一種基于BDS/INS(慣性導(dǎo)航系統(tǒng))組合并輔以軌道電子地圖的列車定位方案，通過青藏鐵路現(xiàn)場(chǎng)測(cè)試驗(yàn)證了該系統(tǒng)的有效性。陶漢卿[23]采用北斗接收機(jī)、輪速傳感器、速率陀螺儀以及軌道電子地圖構(gòu)建了一種低成本的城市軌道交通列車車載組合定位方案。張樹[24]分析了在青藏鐵路利用北斗系統(tǒng)替換GPS系統(tǒng)的技術(shù)可行性，構(gòu)建了BDS/ODO(里程計(jì))組合定位系統(tǒng)，并采用在青藏線搭建的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)驗(yàn)證了其定位性能。在基于BDS的列車組合定位信息融合處理方面，為解決傳統(tǒng)Kalman濾波算法缺乏非線性、非高斯處理能力的缺陷，EKF、UKF、粒子濾波、H∞魯棒濾波及其改進(jìn)算法被引入和嘗試[25-27]。未來隨著傳感感知技術(shù)的進(jìn)一步發(fā)展，必將有更多的新型輔助方案應(yīng)用到北斗列車組合定位中，融合估計(jì)理論的發(fā)展也將促進(jìn)基于北斗的列車定位安全應(yīng)用拓展出更多的創(chuàng)新研究方向。

3.2 多模衛(wèi)星定位

當(dāng)前全球衛(wèi)星導(dǎo)航資源已進(jìn)入美國(guó)GPS、俄羅斯GLONASS、歐洲GALILEO和中國(guó)BDS 4大GNSS系統(tǒng)以及日本等國(guó)家和地區(qū)的區(qū)域衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)競(jìng)爭(zhēng)、并存的格局，不同系統(tǒng)之間的兼容互補(bǔ)為鐵路領(lǐng)域位置服務(wù)衛(wèi)星應(yīng)用提供了多樣選擇。采用其他衛(wèi)星導(dǎo)航資源補(bǔ)充和增強(qiáng)北斗系統(tǒng)是優(yōu)化和提升北斗列車定位安全應(yīng)用的重要技術(shù)途徑。多模衛(wèi)星列車定位需采用同一臺(tái)列車接收機(jī)，分別接收以及并行處理北斗系統(tǒng)和其他系統(tǒng)的導(dǎo)航衛(wèi)星信號(hào)，從而綜合利用不同種類的衛(wèi)星導(dǎo)航資源解算列車運(yùn)動(dòng)狀態(tài)參數(shù)，其中涉及不同衛(wèi)星信號(hào)的時(shí)鐘同步、坐標(biāo)轉(zhuǎn)換/統(tǒng)一、濾波融合解算等關(guān)鍵問題。蔡伯根等[16,28]設(shè)計(jì)了一種BDS/GPS雙模列車定位方案，給出了BDS/GPS雙模衛(wèi)星接收機(jī)的硬件結(jié)構(gòu)。胡榮[29]針對(duì)新型列控系統(tǒng)上道試驗(yàn)需求，設(shè)計(jì)了用于列車定位的BDS/GPS雙模信號(hào)模擬發(fā)送系統(tǒng)并在實(shí)驗(yàn)室仿真環(huán)境下進(jìn)行了功能驗(yàn)證。姚鶴立[30]設(shè)計(jì)了基于FPGA的多模列車衛(wèi)星接收機(jī)硬件架構(gòu)并對(duì)核心模塊進(jìn)行了功能仿真。此外，針對(duì)基于北斗的多模衛(wèi)星列車定位坐標(biāo)/時(shí)鐘系統(tǒng)統(tǒng)一[31]、選星方案及算法[32]等相關(guān)研究已經(jīng)展開?？梢灶A(yù)見，各衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)之間的技術(shù)滲透融合以及鐵路專用多模衛(wèi)星接收機(jī)相關(guān)技術(shù)瓶頸的突破，必將進(jìn)一步促進(jìn)和深化多模衛(wèi)星定位技術(shù)在鐵路列車定位中的應(yīng)用和發(fā)展。

3.3 北斗差分定位

衛(wèi)星差分定位是除多模衛(wèi)星定位外另一種輔助提高GNSS系統(tǒng)定位精度的有效途徑。衛(wèi)星差分定位技術(shù)主要有偽距差分和載波相位差分2種方式，其定位精度均可滿足列控系統(tǒng)列車定位應(yīng)用需求。鐵路衛(wèi)星差分基站一般設(shè)置在鐵路沿線各車站，通過接收當(dāng)前空域的衛(wèi)星導(dǎo)航電文生成差分改正數(shù)據(jù)，無線閉塞中心(Radio Block Center，RBC)根據(jù)列車當(dāng)前位置，通過鐵路專用移動(dòng)通信網(wǎng)絡(luò)將差分?jǐn)?shù)據(jù)發(fā)送給列車接收機(jī)進(jìn)行定位修正。列車北斗差分定位原理如圖4所示。為進(jìn)一步保障鐵路北斗差分定位的安全性、可靠性和可用性，可采用相鄰基站信號(hào)交叉冗余覆蓋、無線通信加密和地面服務(wù)器/車載終端雙機(jī)熱備等安全措施。

圖4 列車北斗差分定位原理Fig.4 Principle of Beidou differentialpositioning for train

王業(yè)流等[33]提出了一種適用于我國(guó)鐵路列控系統(tǒng)的列車北斗差分定位方案，并針對(duì)系統(tǒng)技術(shù)難點(diǎn)給出了相應(yīng)優(yōu)化和解決措施。張曉鈞等[34]為了評(píng)估動(dòng)車組列車高速運(yùn)行條件下的北斗實(shí)時(shí)差分定位精度，在CRH3C型高速動(dòng)車組上搭建了試驗(yàn)系統(tǒng)，并通過實(shí)測(cè)數(shù)據(jù)對(duì)系統(tǒng)性能進(jìn)行了驗(yàn)證分析。岳朝鵬等[35]介紹了基于北斗的京沈高速鐵路列車定位試驗(yàn)方案，涵蓋北斗差分定位、多模衛(wèi)星定位和多傳感器組合定位(北斗+慣導(dǎo))等多個(gè)方面，旨在為基于衛(wèi)星導(dǎo)航的我國(guó)下一代列控系統(tǒng)相關(guān)關(guān)鍵技術(shù)研究提供試驗(yàn)驗(yàn)證。劉江等[36]從建設(shè)/維護(hù)成本、技術(shù)可行性和服務(wù)能力等方面對(duì)局域差分增強(qiáng)、地基增強(qiáng)以及星基增強(qiáng)3種類型的鐵路北斗差分增強(qiáng)方案進(jìn)行了探討?？傮w而言，目前北斗差分定位技術(shù)在我國(guó)鐵路列控系統(tǒng)列車定位應(yīng)用領(lǐng)域尚處于理論研究和試驗(yàn)論證階段，鮮有實(shí)際工程應(yīng)用案例，隨著我國(guó)高速鐵路下一代列控系統(tǒng)的開發(fā)、試驗(yàn)、定型和推廣應(yīng)用，作為列控系統(tǒng)自主定位關(guān)鍵技術(shù)的北斗導(dǎo)航及其差分定位技術(shù)必將在其中發(fā)揮重要作用。

3.4 安全完好性監(jiān)測(cè)

列車定位子系統(tǒng)作為鐵路列控系統(tǒng)的核心組成部分，必須滿足列控系統(tǒng)高度安全完整性的嚴(yán)苛要求。在基于北斗的列車組合定位模式下，復(fù)雜系統(tǒng)結(jié)構(gòu)、異構(gòu)多源傳感器信息等因素都會(huì)導(dǎo)致系統(tǒng)故障、失效等異常風(fēng)險(xiǎn)概率增大，因此必須充分考慮和提高系統(tǒng)對(duì)于異常風(fēng)險(xiǎn)的容錯(cuò)和預(yù)警能力，從而保障系統(tǒng)安全完好性。

基于北斗的列車組合定位系統(tǒng)完好性監(jiān)測(cè)主要包括系統(tǒng)級(jí)監(jiān)測(cè)和用戶級(jí)監(jiān)測(cè)2個(gè)層面。在系統(tǒng)級(jí)監(jiān)測(cè)層面，蔡伯根等[16,28,37]分析了基于衛(wèi)星導(dǎo)航的列車組合定位系統(tǒng)完好性監(jiān)測(cè)的必要性，給出了列車組合定位系統(tǒng)自主完好性監(jiān)測(cè)(Locator Au‐tonomous Integrity Monitoring，LAIM)原理框圖，如圖5所示。韓鑫[38]針對(duì)下一代列控系統(tǒng)列車定位安全應(yīng)用需求，研究了慣性導(dǎo)航系統(tǒng)/數(shù)字軌道地圖輔助衛(wèi)星導(dǎo)航的列車組合定位系統(tǒng)的完好性監(jiān)測(cè)算法，并驗(yàn)證了該算法在鐵路實(shí)際應(yīng)用場(chǎng)景下的可用性性能。在用戶級(jí)監(jiān)測(cè)層面，近年來一些學(xué)者陸續(xù)開展了專門針對(duì)北斗列車接收機(jī)自主完好性監(jiān)測(cè)(Receiver Autonomous Integrity Monitor‐ing，RAIM)的相關(guān)研究[39-43]，提出基于最小二乘殘差、最大偏差準(zhǔn)則和加權(quán)奇偶矢量等一定計(jì)算準(zhǔn)則的自主完好性監(jiān)測(cè)算法，通過RAIM實(shí)時(shí)預(yù)測(cè)和檢測(cè)列車接收機(jī)故障以及導(dǎo)航衛(wèi)星故障，有效降低了故障漏檢、漏報(bào)的風(fēng)險(xiǎn)，從而提高北斗列車定位的安全性和可靠性。

圖5 列車組合定位系統(tǒng)完好性監(jiān)測(cè)原理Fig.5 Principle of integritymonitoring of train combined positioning system

隨著自主北斗導(dǎo)航資源的完善及其在鐵路列控領(lǐng)域的深入應(yīng)用，亟需研究建立規(guī)范、完備的，并且適于我國(guó)鐵路實(shí)際應(yīng)用需求的北斗列車定位完好性監(jiān)測(cè)手段以及相應(yīng)的故障隔離和消除方法。

4 發(fā)展趨勢(shì)及挑戰(zhàn)

當(dāng)前我國(guó)鐵路的建設(shè)規(guī)模及發(fā)展規(guī)劃為北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)在鐵路領(lǐng)域的結(jié)合應(yīng)用提供了良好的機(jī)遇和內(nèi)部空間，而世界各衛(wèi)星導(dǎo)航技術(shù)領(lǐng)先國(guó)家持續(xù)推進(jìn)并穩(wěn)步實(shí)施的鐵路衛(wèi)星應(yīng)用研究及成果轉(zhuǎn)化也帶來了激烈的市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)和嚴(yán)峻的外部挑戰(zhàn)，將來在基于北斗的列車定位領(lǐng)域還有許多需進(jìn)一步深入的研究工作，本文作者認(rèn)為主要集中在以下4個(gè)方面。

4.1 定位性能指標(biāo)關(guān)聯(lián)統(tǒng)一

將GNSS系統(tǒng)應(yīng)用于列控系統(tǒng)列車定位中，必須滿足鐵路列車控制相關(guān)性能指標(biāo)要求。鐵路領(lǐng)域信號(hào)控制安全專用設(shè)備一般遵循歐洲標(biāo)準(zhǔn)EN50126中定義的可靠性、可用性、可維護(hù)性及安 全 性(Reliable，Availability，Maintainability，Safety，RAMS)指標(biāo)體系，而當(dāng)前評(píng)價(jià)GNSS系統(tǒng)性能通常采用國(guó)際民航組織定義的精度、連續(xù)性、完好性及可用性等性能指標(biāo)體系，二者之間有相似性但無直接對(duì)應(yīng)關(guān)系。要使得基于衛(wèi)星導(dǎo)航的列車定位單元滿足實(shí)際列控安全應(yīng)用標(biāo)準(zhǔn)，必須建立不同性能指標(biāo)體系之間的轉(zhuǎn)換和映射關(guān)系。歐洲學(xué)者較早開始了相關(guān)研究工作，F(xiàn)ILIP等[44]給出了鐵路RAMS和GALILEO系統(tǒng)定位性能指標(biāo)的關(guān)系模型，如圖6所示。在此基礎(chǔ)上，F(xiàn)ILIP等[45-46]還研究了不同指標(biāo)體系之間的內(nèi)在聯(lián)系，給出了適用于GALILEO系統(tǒng)的鐵路RAMS標(biāo)準(zhǔn)評(píng)價(jià)方法，從而為鐵路列控衛(wèi)星應(yīng)用產(chǎn)品的設(shè)計(jì)、開發(fā)和測(cè)試等全生命周期過程提供性能參考依據(jù)。隨著北斗系統(tǒng)在我國(guó)鐵路領(lǐng)域的應(yīng)用需求快速增加，亟需開展相關(guān)研究工作。如何針對(duì)性的開發(fā)和制定北斗系統(tǒng)鐵路安全相關(guān)應(yīng)用性能參考標(biāo)準(zhǔn)，是實(shí)現(xiàn)自主衛(wèi)星導(dǎo)航資源在特定行業(yè)安全應(yīng)用的必備條件，同時(shí)也可為北斗系統(tǒng)在我國(guó)其它行業(yè)領(lǐng)域的推廣應(yīng)用提供參考價(jià)值。

圖6 GALILEO系統(tǒng)和列控系統(tǒng)性能指標(biāo)映射關(guān)系Fig.6 GALILEO system and train controlsystem performance indexmapping relationship

4.2 多傳感器資源深度融合

目前，在基于衛(wèi)星導(dǎo)航的多傳感器組合列車定位的相關(guān)研究中，考慮到衛(wèi)星接收機(jī)內(nèi)部結(jié)構(gòu)編排復(fù)雜性等因素，大多仍是采用松散結(jié)構(gòu)的多源信息融合，僅利用異構(gòu)傳感器信息對(duì)衛(wèi)星定位信息進(jìn)行輔助修正和誤差反饋校正，無法深度有效地挖掘多傳感器系統(tǒng)的組合定位能力。因此，應(yīng)該嘗試參考和引入航空航天等領(lǐng)域日趨成熟的多傳感器緊耦合技術(shù)，將多種傳感器資源通過緊密耦合結(jié)構(gòu)進(jìn)行集成，使得多傳感器自身測(cè)量處理過程和融合估計(jì)過程一體化，進(jìn)一步提高北斗定位在強(qiáng)電磁干擾和信號(hào)屏蔽等極端條件下的定位能力以及組合定位系統(tǒng)的故障容錯(cuò)能力，使得基于北斗的低成本列車車載定位方案走向?qū)嶋H工程應(yīng)用。

4.3 列控專用北斗終端及相關(guān)技術(shù)

針對(duì)鐵路列控系統(tǒng)特定應(yīng)用需求及安全屬性，開發(fā)可用于鐵路位置服務(wù)安全相關(guān)應(yīng)用的專用型北斗接收機(jī)，解決多傳感器信息集成、多模衛(wèi)星兼容、差分增強(qiáng)及RAIM等關(guān)鍵技術(shù)，并有效結(jié)合數(shù)字軌道地圖等前沿衛(wèi)星輔助定位手段，使得北斗導(dǎo)航資源在鐵路行業(yè)列控應(yīng)用中產(chǎn)生顯著的技術(shù)成本效益。

4.4 鐵路專用測(cè)試平臺(tái)及評(píng)估體系

為了試驗(yàn)、定型鐵路列控北斗終端產(chǎn)品，確保其滿足鐵路特定安全應(yīng)用需求。首先，需要構(gòu)建針對(duì)性的實(shí)驗(yàn)室仿真測(cè)試平臺(tái)以及實(shí)際線路測(cè)試環(huán)境，充分驗(yàn)證專用北斗定位終端用于列控領(lǐng)域的實(shí)際能力。其次，需要構(gòu)建面向用戶級(jí)及系統(tǒng)級(jí)多個(gè)層級(jí)的評(píng)估標(biāo)準(zhǔn)和體系，不僅可以量化評(píng)價(jià)北斗RAMS性能指標(biāo)，而且可以反向指導(dǎo)鐵路北斗產(chǎn)品供應(yīng)商根據(jù)評(píng)估結(jié)果改進(jìn)和提升產(chǎn)品相關(guān)性能。

5 結(jié)論

1)對(duì)基于北斗的列車定位應(yīng)用研究現(xiàn)狀進(jìn)行了全面總結(jié)，北斗導(dǎo)航技術(shù)作為我國(guó)當(dāng)前的自主核心戰(zhàn)略資源，在鐵路位置服務(wù)中應(yīng)用需求廣泛，對(duì)我國(guó)列控系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)的更新迭代具有重要的推動(dòng)作用。

2)北斗導(dǎo)航技術(shù)的快速發(fā)展以及我國(guó)鐵路的現(xiàn)代化和智能化進(jìn)程共同促進(jìn)了二者的融合，在雙重動(dòng)力驅(qū)使下，北斗鐵路應(yīng)用必將得到快速發(fā)展，從而盡快形成鐵路自主化衛(wèi)星導(dǎo)航應(yīng)用能力和市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力。

3)需要持續(xù)進(jìn)行特定行業(yè)應(yīng)用研究和技術(shù)突破創(chuàng)新，確保我國(guó)北斗系統(tǒng)在全球衛(wèi)星導(dǎo)航產(chǎn)業(yè)競(jìng)爭(zhēng)中進(jìn)入領(lǐng)先地位，同時(shí)在北斗鐵路應(yīng)用進(jìn)程中進(jìn)一步提升我國(guó)高鐵技術(shù)的全球競(jìng)爭(zhēng)力。