李芳昕，錢(qián)晨，文珊珊，李超，楊帥，張勇，張春杰

(1.上海航天設(shè)備制造總廠有限公司，上海 200245；2.上海航天工藝與裝備工程技術(shù)研究中心，上海 200245；3.上海宇航系統(tǒng)工程研究所，上海 201109)

0 前言

打磨拋光是制造業(yè)中一項(xiàng)不可或缺的基礎(chǔ)工序。傳統(tǒng)的打磨拋光一般采用手工的方式，勞動(dòng)強(qiáng)度大、工作環(huán)境惡劣。正因?yàn)槿绱?，近年?lái)，我國(guó)打磨拋光行業(yè)的從業(yè)人員急劇減少，“招工難”的現(xiàn)象越來(lái)越普遍。從生產(chǎn)的角度來(lái)看，人工操作還存在生產(chǎn)效率低、產(chǎn)品一致性差等問(wèn)題。在3C行業(yè)、五金家具、醫(yī)療器材、汽車(chē)零部件、小家電、重工行業(yè)、玻璃行業(yè)等，幾乎制造業(yè)的方方面面，打磨拋光機(jī)器人都正迎來(lái)龐大的市場(chǎng)需求。

本文作者針對(duì)不銹鋼方形滅菌器的打磨拋光，以提高自動(dòng)化打磨拋光程度、逐步取代人工操作、降低勞動(dòng)強(qiáng)度、改善作業(yè)環(huán)境為目的，開(kāi)發(fā)了一套自動(dòng)打磨拋光機(jī)器人集成控制系統(tǒng)。

該控制系統(tǒng)采用西門(mén)子PLC作為主控單元，安川機(jī)器人與打磨拋光末端執(zhí)行器作為執(zhí)行單元。其中，安川機(jī)器人與PLC建立Profinet總線通信機(jī)制，同時(shí)基于Qt編程環(huán)境搭建上位機(jī)人機(jī)交互界面，與主控系統(tǒng)PLC采用以太網(wǎng)通信。

1 打磨拋光裝備結(jié)構(gòu)及控制流程設(shè)計(jì)

1.1 裝備結(jié)構(gòu)概要

打磨拋光裝備主要由機(jī)器人系統(tǒng)、裝夾工裝、導(dǎo)軌傳送系統(tǒng)、自動(dòng)刀具庫(kù)、除塵裝置、電氣控制系統(tǒng)組成。機(jī)器人集成系統(tǒng)包括機(jī)器人本體、機(jī)器人第七軸移動(dòng)平臺(tái)、打磨拋光末端執(zhí)行器、自適應(yīng)力控柔順裝置、快換裝置。導(dǎo)軌傳送系統(tǒng)包括工件直線輸送平臺(tái)、工件回轉(zhuǎn)臺(tái)。工件直線輸送平臺(tái)用于工件的運(yùn)輸；工件回轉(zhuǎn)臺(tái)適用于對(duì)稱(chēng)結(jié)構(gòu)工件的打磨。自動(dòng)刀具庫(kù)用于放置末端執(zhí)行器。電氣控制系統(tǒng)主要對(duì)系統(tǒng)的電、氣進(jìn)行混合控制，實(shí)現(xiàn)各分系統(tǒng)的協(xié)調(diào)動(dòng)作。

1.2 控制流程設(shè)計(jì)

自動(dòng)打磨拋光控制流程如圖1所示。

圖1 控制流程

打磨拋光作為兩道工序，結(jié)合不同末端執(zhí)行器分別完成相應(yīng)轉(zhuǎn)速的工藝流程。其中，打磨拋光中末端執(zhí)行器的轉(zhuǎn)速已提前在工藝數(shù)據(jù)庫(kù)中選擇。在打磨拋光過(guò)程中實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)打磨末端執(zhí)行器轉(zhuǎn)速變化，若因故障突然停止，則機(jī)器人運(yùn)動(dòng)暫停，系統(tǒng)報(bào)警。此時(shí)，系統(tǒng)需人工干預(yù)檢查并恢復(fù)。

2 集成控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

打磨拋光機(jī)器人集成控制方案如圖2所示。

圖2 集成控制方案

系統(tǒng)的所有分系統(tǒng)統(tǒng)一由中控系統(tǒng)PLC實(shí)現(xiàn)協(xié)調(diào)控制，人機(jī)交互界面與PLC之間建立以太網(wǎng)通信，實(shí)現(xiàn)人機(jī)交互操作、安全監(jiān)控與故障診斷處理等功能；機(jī)器人與PLC之間建立Profinet通信，實(shí)現(xiàn)PLC與機(jī)器人之間的交互控制；同時(shí)PLC與運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)建立Drive-CLIQ通信，實(shí)現(xiàn)打磨電機(jī)、傳送電機(jī)及機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)的速度、高精度位置控制的需求。

3 控制系統(tǒng)軟件關(guān)鍵技術(shù)

控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)包括三部分：PLC控制軟件設(shè)計(jì)、機(jī)器人軟件設(shè)計(jì)、上位機(jī)人機(jī)交互界面設(shè)計(jì)。PLC控制軟件設(shè)計(jì)主要完成與上位機(jī)人機(jī)交互界面、機(jī)器人、打磨電機(jī)的數(shù)據(jù)采集、數(shù)據(jù)交互、邏輯控制等功能；機(jī)器人軟件設(shè)計(jì)主要完成與PLC的數(shù)據(jù)交互；上位機(jī)人機(jī)交互界面主要完成設(shè)備功能操作、監(jiān)控設(shè)備狀態(tài)、對(duì)異常狀態(tài)的記錄與報(bào)警等功能。

3.1 PLC控制軟件設(shè)計(jì)

PLC與機(jī)器人建立Profinet總線通信，在PLC的網(wǎng)絡(luò)組態(tài)界面，將機(jī)器人Profinet通信基板的GSD文件導(dǎo)入進(jìn)行Ethernet配置，配置成功后，PLC與機(jī)器人間以字節(jié)形式通信，地址一一對(duì)應(yīng)。

PLC與上位機(jī)人機(jī)交互界面采用TCP/IP通信，利用PLC提供的以太網(wǎng)通信庫(kù)LCom，建立PLC與外部以太網(wǎng)設(shè)備的數(shù)據(jù)點(diǎn)與數(shù)據(jù)點(diǎn)的連續(xù)傳輸。

PLC與打磨電機(jī)通過(guò)Profinet總線通信，組態(tài)方式同機(jī)器人，通過(guò)設(shè)置PKW、PZD實(shí)現(xiàn)通信。

3.2 機(jī)器人軟件設(shè)計(jì)

安川機(jī)器人與外部設(shè)備之間的通信是通過(guò)并行IO實(shí)現(xiàn)的。并行IO是和機(jī)器人動(dòng)作獨(dú)立或與機(jī)器人的動(dòng)作并行，處理機(jī)器人控制器的輸入輸出。輸入輸出信號(hào)的分類(lèi)如表1所示。

表1 安川機(jī)器人輸入輸出分類(lèi)

以外部控制機(jī)器人主程序調(diào)出與機(jī)器人伺服開(kāi)啟狀態(tài)反饋為例，并行IO編程如下：

STR #20070 //外部輸入

OUT #40070 //主程序調(diào)用專(zhuān)用輸入

STR #50073 //機(jī)器人伺服ON專(zhuān)用輸出

OUT #30070 //外部輸出

3.3 上位機(jī)人機(jī)交互界面

控制系統(tǒng)采用Qt作為上位機(jī)人機(jī)交互界面軟件開(kāi)發(fā)框架，利用其豐富的信號(hào)與槽以及各封裝機(jī)制進(jìn)行界面開(kāi)發(fā)。

文中上位機(jī)人機(jī)交互界面與PLC采用TCP/IP通信方式。上位機(jī)作為客戶端，PLC作為服務(wù)器，網(wǎng)絡(luò)交互流程如圖3所示。

圖3 網(wǎng)絡(luò)交互流程

控制系統(tǒng)上電啟動(dòng)，PLC啟動(dòng)進(jìn)入網(wǎng)絡(luò)監(jiān)聽(tīng)模式，上位機(jī)啟動(dòng)，打開(kāi)網(wǎng)絡(luò)通信界面，初始化套接字，發(fā)送建立連接信號(hào)至PLC;PLC接收到客戶端接入，發(fā)送連接成功信號(hào)至上位機(jī)。至此，PLC與上位機(jī)間建立了可靠的TCP/IP通信連接，從而建立了數(shù)據(jù)的交互傳遞機(jī)制。

根據(jù)自動(dòng)加工流程與操作對(duì)象分類(lèi)，文中的人機(jī)交互界面采用模塊化的方式進(jìn)行設(shè)計(jì)，特點(diǎn)在于各部分功能模塊的顯示條理清晰，便于用戶操作管理。

打磨拋光控制系統(tǒng)人機(jī)交互界面主要由4個(gè)功能模塊組成，分別為手動(dòng)模式、自動(dòng)模式、參數(shù)模式、診斷模式。手動(dòng)模式包含系統(tǒng)中所有單獨(dú)元器件的操作，便于用戶調(diào)試。自動(dòng)模式界面調(diào)用機(jī)器人自動(dòng)程序與設(shè)計(jì)好的自動(dòng)打磨拋光程序，并能隨時(shí)暫停、繼續(xù)與強(qiáng)行中止機(jī)器人程序。參數(shù)模式中對(duì)粗加工、精加工、拋光工序中用到的工件材料、表面粗糙度，砂帶品牌、砂帶顆粒度、砂帶線速度、法向壓力、進(jìn)給速度進(jìn)行統(tǒng)計(jì)與管理，提供記錄和查詢(xún)的功能，方便工藝人員對(duì)工藝參數(shù)的數(shù)據(jù)管理。診斷模式中包括報(bào)警數(shù)據(jù)庫(kù)、打磨時(shí)間數(shù)據(jù)庫(kù)與報(bào)警解除操作。報(bào)警記錄方便操作人員查看系統(tǒng)狀態(tài)，打磨時(shí)間數(shù)據(jù)庫(kù)主要記錄砂帶壽命，方便工藝人員對(duì)選用物料進(jìn)行統(tǒng)計(jì)管理。

4 數(shù)據(jù)庫(kù)管理設(shè)計(jì)

該套控制系統(tǒng)中界面“參數(shù)模式”和“診斷模式”中涉及數(shù)據(jù)庫(kù)管理設(shè)計(jì)，共設(shè)計(jì)了4個(gè)數(shù)據(jù)庫(kù)，分別為工藝數(shù)據(jù)庫(kù)、報(bào)警數(shù)據(jù)庫(kù)、打磨時(shí)間記錄數(shù)據(jù)庫(kù)、砂帶壽命數(shù)據(jù)庫(kù)。

系統(tǒng)采用SQLite輕型數(shù)據(jù)庫(kù)技術(shù)對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行管理。SQLite數(shù)據(jù)庫(kù)是一個(gè)輕量級(jí)的關(guān)系數(shù)據(jù)庫(kù)，占用極小的空間，可存儲(chǔ)多達(dá)2 TB的數(shù)據(jù)量。Qt中的QtSql庫(kù)模塊提供了對(duì)數(shù)據(jù)庫(kù)的支持，其中QSqlDatabase類(lèi)用來(lái)創(chuàng)建連接，QSqlQuery類(lèi)用來(lái)使用SQL語(yǔ)句實(shí)現(xiàn)與數(shù)據(jù)庫(kù)的交互，QSqlTableModel 提供了基于SQL查詢(xún)的只讀模型，只需更改數(shù)據(jù)模型即可移植數(shù)據(jù)存儲(chǔ)格式。

以工藝數(shù)據(jù)庫(kù)為例,工藝數(shù)據(jù)庫(kù)的建立框圖如圖4所示。

圖4 工藝數(shù)據(jù)庫(kù)的建立框圖

(1)創(chuàng)建名為grinding的打磨工藝數(shù)據(jù)庫(kù)。

QSqlDatabase db = QSqlDatabase::addDatabase("QSQLITE");

db.setDatabaseName("grinding.db");

(2)創(chuàng)建工藝表，插入ID、粗精拋光加工砂帶品牌、粗精拋光加工砂帶顆粒度、粗精拋光加工砂帶線速度、粗精拋光加工法向壓力、粗精拋光加工砂帶進(jìn)給速度、粗精拋光加工金屬材料、粗精拋光加工粗糙度共22個(gè)字段。數(shù)據(jù)庫(kù)執(zhí)行以下程序：

QSqlQuery query;

query.exec(QString("create table grinding(id int primary key,harshbrand varchar,harshparticle varch-ar,……)"));

(3)插入工藝數(shù)據(jù)。在參數(shù)模式的“更新”菜單欄中依次填入各工藝參數(shù)并點(diǎn)擊“添加”按鈕時(shí)，如圖5所示，數(shù)據(jù)庫(kù)執(zhí)行以下程序：

圖5 “參數(shù)模式”數(shù)據(jù)庫(kù)操作界面

QSqlTableModel *model;

model = new QSqlTableModel(this);

QSqlQuery query;

query.prepare("insert into grinding(id,harshbrand,harshparticle,……)values(:id,:harshbrand,:harshparticle,……)");

//獲取控件的輸入值

int idValue = ui->idLineEdit->text().toInt();

QString harshbrandValue = ui->harshBrandComboBox->currentText();

QString harshparticleValue = ui->harshParticleSizeComboBox->currentText();

//綁定值

query.bindValue(":id",idValue);

query.bindValue(":harshbrand",harshbrandValue);

query.bindValue(":harshparticle",arshparticleValue);

query.exec();

model->select();

(4)在參數(shù)模式的“查詢(xún)”菜單欄中點(diǎn)擊“查詢(xún)”按鈕，將會(huì)按照輸入的金屬材料和粗糙度進(jìn)行查詢(xún)。數(shù)據(jù)庫(kù)執(zhí)行以下程序：

//選擇符合條件的工藝數(shù)據(jù)，粗加工、精加工、拋光任意工序符合條件均篩選

model->setFilter(QString("1=1 and harshroughness <=′%1′ and harshmaterial=′%2′ or ……").arg(ui->roughnessLineEdit->text()).arg(ui->checkMaterialComboBox->currentText())……);

model->select();

(5)對(duì)已存在數(shù)據(jù)記錄條目中的數(shù)值修改后，點(diǎn)擊“修改”按鈕對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行保存。數(shù)據(jù)庫(kù)執(zhí)行以下程序：

model->database().transaction();

if(model->submitAll()){model->database().commit();}else{model->database().rollback(); QMessageBox::warning(this,tr("tableModel"),

tr("數(shù)據(jù)庫(kù)錯(cuò):%1").arg(model->lastError().text()));}

(6)選中一行數(shù)據(jù)記錄點(diǎn)擊“刪除選中行”按鈕，將刪除該條記錄。數(shù)據(jù)庫(kù)執(zhí)行以下程序：

QItemSelectionModel *selections = ui->tableView_parametersdatabase->selectionModel();

QModelIndexList selecteds =selections->selectedIndexes();

foreach(QModelIndex index,selecteds){

int curRow = index.row();

model->removeRow(curRow);}

5 結(jié)束語(yǔ)

該套控制系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)手動(dòng)調(diào)試和自動(dòng)加工，可實(shí)現(xiàn)各組成單元的單獨(dú)調(diào)試運(yùn)動(dòng)，可以實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)加工狀態(tài)和各組成單元的位置和運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，可記錄系統(tǒng)報(bào)警以及各型號(hào)砂帶打磨的累積時(shí)間。整套設(shè)備配有打磨房，隔絕噪聲與污染。該套設(shè)備不僅可以提高打磨效率和時(shí)間，提高打磨質(zhì)量，且可以降低噪聲與粉塵對(duì)人體的傷害。

該控制系統(tǒng)自投產(chǎn)以來(lái)，一直處于高效穩(wěn)定的24 h持續(xù)運(yùn)行狀態(tài)，操作工人反響良好，大大提高了生產(chǎn)率，充分驗(yàn)證了該套自動(dòng)打磨拋光機(jī)器人集成控制系統(tǒng)是性能可靠的控制系統(tǒng)。系統(tǒng)不僅自動(dòng)化程度較高，而且操作簡(jiǎn)單，通用性強(qiáng)，具有較高的推廣價(jià)值和發(fā)展前景。