王騫，杜翱翔，魏國(guó)，岳通，李勇

交流永磁力矩電機(jī)的磁飽和控制與電磁性能優(yōu)化研究

王騫1，杜翱翔1，魏國(guó)2，岳通2，李勇1

（1.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 電氣工程學(xué)院，黑龍江 哈爾濱 150001；2.中國(guó)兵器工業(yè)第二〇九研究所，四川 成都 610041）

分析了磁路飽和對(duì)交流永磁力矩電機(jī)轉(zhuǎn)矩－電流特性曲線的影響，通過(guò)優(yōu)化定子齒寬、永磁體形狀以及永磁體極弧系數(shù)，控制電機(jī)磁飽和來(lái)改善電機(jī)的電磁性能，從而揭示電機(jī)磁路結(jié)構(gòu)參數(shù)對(duì)磁飽和和電磁性能的影響機(jī)理，提升電機(jī)的轉(zhuǎn)矩輸出能力。研究結(jié)果表明：交流永磁同步電機(jī)轉(zhuǎn)矩－電流特性的線性度與磁路飽和程度密切相關(guān)；通過(guò)優(yōu)化定子齒寬，能夠有效控制電機(jī)磁路的飽和程度，提升交流永磁力矩電機(jī)的轉(zhuǎn)矩輸出能力；采用矩形永磁體，能夠改善磁路飽和程度和轉(zhuǎn)矩－電流特性，同時(shí)可大大降低電機(jī)制造成本；永磁體極弧系數(shù)并非越大越好，存在使電機(jī)各項(xiàng)指標(biāo)綜合最佳的最優(yōu)值。

交流永磁力矩電機(jī)；磁飽和；電磁性能

低轉(zhuǎn)速大扭矩輸出能力是交流永磁力矩電機(jī)區(qū)別于傳統(tǒng)永磁同步電動(dòng)機(jī)的本質(zhì)特征。由于取消了減速器等一系列機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，簡(jiǎn)化了系統(tǒng)配置和架構(gòu)，永磁力矩電機(jī)系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)負(fù)載的直接驅(qū)動(dòng)，因而具有控制精度高、動(dòng)態(tài)響應(yīng)優(yōu)異、振動(dòng)噪聲小、可靠性高等特點(diǎn)，在高檔數(shù)控機(jī)床、轉(zhuǎn)臺(tái)系統(tǒng)、工業(yè)機(jī)器人、武器裝備等系統(tǒng)中有著巨大的需求[1]。

轉(zhuǎn)矩密度和過(guò)載能力是衡量交流永磁力矩電機(jī)的兩項(xiàng)重要性能指標(biāo)。然而，由于鐵心材料磁飽和特性的限制，當(dāng)繞組電流較大時(shí)，電樞反應(yīng)嚴(yán)重，此時(shí)電機(jī)磁路會(huì)產(chǎn)生嚴(yán)重的磁飽和，影響電機(jī)轉(zhuǎn)矩密度和過(guò)載能力的提高[2]。此外，電機(jī)本身的尺寸參數(shù)對(duì)電機(jī)性能也有著較大的影響。

目前，國(guó)內(nèi)外對(duì)交流永磁力矩電機(jī)的磁飽和控制和電磁性能優(yōu)化已進(jìn)行了多年研究，通過(guò)采用分?jǐn)?shù)槽繞組、定子直齒結(jié)構(gòu)、優(yōu)化定子槽型、選取合理的永磁體極弧系數(shù)等技術(shù)手段，能夠有效提升電機(jī)的轉(zhuǎn)矩輸出能力，控制磁路飽和，提高轉(zhuǎn)矩平穩(wěn)性[3-6]。然而，目前的研究多針對(duì)電機(jī)的額定工作狀態(tài)，而通常認(rèn)為大力矩輸出只是很短時(shí)間的突發(fā)狀況[7-11]。對(duì)于本文所研究的交流永磁力矩電機(jī)，由于工作環(huán)境和運(yùn)行工況的特殊性，電機(jī)既要能夠穩(wěn)定輸出額定力矩，又要在最大轉(zhuǎn)矩下也同樣保持較長(zhǎng)時(shí)間的平穩(wěn)輸出，這對(duì)電機(jī)相應(yīng)部位的磁路飽和控制更為嚴(yán)格，而關(guān)于這一點(diǎn)相應(yīng)的研究目前還極少。因此，對(duì)交流永磁力矩電機(jī)的磁路飽和程度進(jìn)行合理控制，并對(duì)電磁參數(shù)進(jìn)行優(yōu)化以提高電機(jī)的轉(zhuǎn)矩輸出能力，具有重要意義。

本文對(duì)交流永磁力矩電機(jī)的磁路結(jié)構(gòu)和轉(zhuǎn)矩輸出特性進(jìn)行分析，采用有限元法，通過(guò)優(yōu)化定子齒寬和定子槽型來(lái)控制磁路飽和，改善轉(zhuǎn)矩－電流特性的線性度。對(duì)轉(zhuǎn)子永磁體進(jìn)行優(yōu)化，通過(guò)選用矩形永磁體以及合適的極弧系數(shù)，提高了氣隙磁密的正弦度，在提升電機(jī)轉(zhuǎn)矩性能指標(biāo)的同時(shí)，有利于削減生產(chǎn)成本。

1 磁路結(jié)構(gòu)與轉(zhuǎn)矩特性分析

1.1 磁路結(jié)構(gòu)

根據(jù)永磁體安裝方式的不同，永磁力矩電機(jī)可分為表貼式和內(nèi)嵌式兩類。與內(nèi)嵌式電機(jī)相比，表貼式電機(jī)具有交直軸電感基本相等的特征。針對(duì)應(yīng)用領(lǐng)域的需求，本文選擇表貼式永磁力矩電機(jī)結(jié)構(gòu)。在不計(jì)磁路飽和的情況下，當(dāng)采用電機(jī)繞組的直軸電流i＝0控制時(shí)，表貼式永磁力矩電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩與電流大小完全成正比，具有良好的線性度，其轉(zhuǎn)矩－電流曲線如圖1中虛線所示，電機(jī)具有優(yōu)異的調(diào)速能力和輸出特性。

1.2 轉(zhuǎn)矩特性分析

在工程應(yīng)用中，為了提高材料利用率、降低生產(chǎn)成本，交流永磁力矩電機(jī)的磁路總會(huì)存在一定程度的磁飽和。相應(yīng)地，電機(jī)的轉(zhuǎn)矩－電流曲線的非線性度增加，如圖1中實(shí)線所示。此時(shí)電機(jī)輸出較大轉(zhuǎn)矩時(shí)的電流會(huì)大大增加，從而導(dǎo)致電機(jī)損耗增大、發(fā)熱嚴(yán)重。

圖1 轉(zhuǎn)矩－電流特性曲線示意圖

由于特殊的工作環(huán)境和運(yùn)行工況，對(duì)于本文所研究的交流永磁力矩電機(jī)，不僅要在額定工作點(diǎn)長(zhǎng)期工作，還會(huì)頻繁地工作在轉(zhuǎn)矩過(guò)載狀態(tài)，以保證整個(gè)系統(tǒng)的快速機(jī)動(dòng)性。尤其是在過(guò)載狀態(tài)時(shí)，繞組電路會(huì)達(dá)到數(shù)倍的額定電流，電機(jī)磁路嚴(yán)重飽和，嚴(yán)重影響電機(jī)的運(yùn)行性能，具體體現(xiàn)在：

（1）磁路飽和導(dǎo)致電機(jī)轉(zhuǎn)矩系數(shù)降低。這意味著在額定電流下，電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩降低；要保證電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩達(dá)到額定電流，就要相應(yīng)地增大繞組電流，使得電機(jī)損耗增加，發(fā)熱嚴(yán)重，影響電機(jī)的熱可靠性和工作壽命，同時(shí)也會(huì)對(duì)周邊設(shè)備的正常運(yùn)行造成一定影響。

（2）過(guò)載能力下降。電機(jī)的峰值電流是指不會(huì)使永磁體發(fā)生永久去磁的電流，當(dāng)電機(jī)設(shè)計(jì)完成后，峰值電流就基本確定。如果電機(jī)飽和程度嚴(yán)重，則在峰值電流下，電機(jī)無(wú)法輸出預(yù)期的峰值轉(zhuǎn)矩，導(dǎo)致電機(jī)過(guò)載能力下降，嚴(yán)重情況下會(huì)影響整個(gè)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能，造成系統(tǒng)失效。

（3）磁路飽和程度增大后，氣隙磁密與繞組反電勢(shì)的正弦度會(huì)顯著下降，造成電勢(shì)諧波嚴(yán)重，引起電機(jī)轉(zhuǎn)矩波動(dòng)的增大，嚴(yán)重情況下會(huì)導(dǎo)致低速平穩(wěn)性無(wú)法滿足要求。

2 磁路飽和對(duì)轉(zhuǎn)矩特性的影響分析

通過(guò)獲取電機(jī)的相反電動(dòng)勢(shì)有效值和其對(duì)應(yīng)的同步轉(zhuǎn)速，以及理想磁路下的轉(zhuǎn)矩－電流線性區(qū)系數(shù)K的計(jì)算公式，即可得到相應(yīng)的轉(zhuǎn)矩－電流線性區(qū)比例系數(shù)。然后將通過(guò)仿真所得到的轉(zhuǎn)矩－電流相關(guān)數(shù)據(jù)，與計(jì)算公式得到的非飽和狀態(tài)下的轉(zhuǎn)矩電流比例關(guān)系進(jìn)行對(duì)比分析，即可方便地對(duì)電機(jī)磁路的飽和程度進(jìn)行評(píng)估。

本文的研究對(duì)象為一臺(tái)外徑220 mm、額定轉(zhuǎn)矩120 N·m的內(nèi)轉(zhuǎn)子交流永磁力矩電機(jī)，其基本參數(shù)如表1所示。

表1 電機(jī)主要尺寸參數(shù)

通過(guò)有限元計(jì)算來(lái)分析電機(jī)轉(zhuǎn)矩電流特性與磁路飽和之間的關(guān)系，并通過(guò)調(diào)整定子齒寬來(lái)改變大負(fù)載情況下電機(jī)磁路的飽和程度，從而改善電機(jī)的轉(zhuǎn)矩電流特性。

2.1 定子齒寬的影響

通過(guò)二維數(shù)值計(jì)算，得到交流永磁力矩電機(jī)的磁場(chǎng)分布，如圖2所示。

圖2 力矩電機(jī)的磁場(chǎng)分布圖

可以看出，當(dāng)交流永磁力矩電機(jī)采用近極槽配合時(shí)，定子齒寬對(duì)電機(jī)磁場(chǎng)分布具有較大的影響。電機(jī)定子齒磁路的飽和程度就基本決定了電機(jī)磁路飽和程度。根據(jù)電機(jī)設(shè)計(jì)理論可知，在保證繞組截面積和槽滿率的前提下，通過(guò)適當(dāng)?shù)卦黾与姍C(jī)定子齒寬，能夠有效降低電機(jī)大負(fù)載工況下的磁場(chǎng)飽和程度，也就提高了電機(jī)轉(zhuǎn)矩－電流特性的線性度，優(yōu)化了電機(jī)的轉(zhuǎn)矩輸出性能。

對(duì)于不同定子齒寬，通過(guò)數(shù)值計(jì)算，得到空載運(yùn)行狀態(tài)下電機(jī)不同位置處的最大磁密值，如表2所示。

表2 不同齒寬時(shí)電機(jī)各部分磁密對(duì)比

在定子三相繞組中通入三相對(duì)稱電流，計(jì)算得到電機(jī)的轉(zhuǎn)矩－電流曲線如圖3所示。

圖3 電機(jī)轉(zhuǎn)矩－電流特性

在輸出工作點(diǎn)處，由計(jì)算可知，采用5.8 mm齒寬時(shí)，電機(jī)的轉(zhuǎn)矩系數(shù)為理想轉(zhuǎn)矩系數(shù)的88.8%，此時(shí)電機(jī)飽和度為11.2%；采用5.4 mm齒寬時(shí)，電機(jī)的轉(zhuǎn)矩系數(shù)為理想轉(zhuǎn)矩系數(shù)的84%，此時(shí)的飽和度為16%。這說(shuō)明此時(shí)電機(jī)磁路飽和程度并不明顯，電機(jī)具有良好的轉(zhuǎn)矩－電流線性度。

在峰值轉(zhuǎn)矩工作點(diǎn)處，由計(jì)算可知，采用5.8 mm和5.4 mm齒寬的電機(jī)的轉(zhuǎn)矩系數(shù)分別為理想轉(zhuǎn)矩系數(shù)的62.7%和52.1%，電機(jī)對(duì)應(yīng)的飽和度分別為37.3%和47.9%，說(shuō)明電機(jī)磁路飽和十分嚴(yán)重，轉(zhuǎn)矩電流特性曲線線性度與理論情況比較發(fā)生了很大變化。比較齒寬的飽和程度還能發(fā)現(xiàn)，齒寬的增加使電機(jī)磁路的飽和程度有一定的下降（約10%）。

由以上分析可知，當(dāng)定子齒寬增加時(shí)，轉(zhuǎn)矩－電流曲線越來(lái)越接近理想的線性，說(shuō)明電機(jī)大負(fù)載運(yùn)行工況下磁路的飽和程度隨著定子齒寬的增加而有所減弱。因此，可以通過(guò)優(yōu)化定子齒寬來(lái)抑制電機(jī)磁路的磁飽和，從而提高電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩。

2.2 定子齒寬優(yōu)化

改變定子齒寬，得到不同定子齒寬時(shí)的轉(zhuǎn)矩－電流曲線如圖4所示。可知，當(dāng)定子齒寬增大至6.8 mm時(shí)，電機(jī)輸出額定轉(zhuǎn)矩所需電流為4.2 A，電機(jī)輸出最大轉(zhuǎn)矩所需電流為7.5 A。因此，當(dāng)采用6.8 mm定子齒寬時(shí)，在額定工作點(diǎn)處，轉(zhuǎn)矩－電流特性基本符合線性比例關(guān)系，而在峰值工作點(diǎn)處，電機(jī)磁路的飽和程度下降了11%。相比于優(yōu)化前的47.9%，說(shuō)明由于齒寬的增加，電機(jī)磁路的飽和程度大大降低，證明通過(guò)優(yōu)化定子齒寬能夠有效抑制磁路飽和。

圖4 不同定子齒寬時(shí)的轉(zhuǎn)矩－電流特性對(duì)比

3 轉(zhuǎn)子永磁體優(yōu)化

3.1 永磁體形狀優(yōu)化

在交流永磁力矩電機(jī)中，電機(jī)氣隙磁密和反電勢(shì)的正弦性對(duì)永磁體的形狀非常敏感。合理的永磁體形狀，有助于提高電機(jī)反電勢(shì)波形的正弦度，從而減小由反電勢(shì)高次諧波所帶來(lái)的脈動(dòng)性轉(zhuǎn)矩。目前，在永磁電機(jī)中，最常見(jiàn)的是瓦片形永磁體，它具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、與電機(jī)轉(zhuǎn)子裝配方便等優(yōu)點(diǎn)。但采用該種永磁體的電機(jī)往往對(duì)外顯示出較嚴(yán)重的轉(zhuǎn)矩波動(dòng)，這是由于該種形狀的永磁體安裝后，電機(jī)氣隙處處均勻，電機(jī)氣隙磁密波形為梯形波，諧波成分嚴(yán)重。為此，本文采用矩形永磁體方案。

對(duì)采用矩形永磁體的電機(jī)磁場(chǎng)進(jìn)行數(shù)值計(jì)算，得到空載時(shí)的磁場(chǎng)分布如圖5所示。

圖5 采用矩形永磁體時(shí)的電機(jī)磁場(chǎng)分布

采用矩形永磁體后，不同電流下的電機(jī)轉(zhuǎn)矩波形如圖6所示?？芍?，輸出額定轉(zhuǎn)矩和最大轉(zhuǎn)矩兩種狀態(tài)下，電機(jī)的轉(zhuǎn)矩波動(dòng)較小，均保持在1%以內(nèi)。

圖6 采用矩形永磁體時(shí)的轉(zhuǎn)矩波形

綜合以上分析可知，相對(duì)于瓦片形永磁體方案，當(dāng)采用矩形永磁體后，電機(jī)的氣隙磁密具有更好的正弦性，因此電機(jī)轉(zhuǎn)矩－電流特性具有更好的線性度，在滿足性能指標(biāo)的同時(shí)大大降低了電機(jī)制造成本。

3.2 極弧系數(shù)優(yōu)化

矩形永磁體的截面積與極弧系數(shù)為線性關(guān)系，即極弧系數(shù)直接影響電機(jī)氣隙磁密的大小，因此，對(duì)于采用矩形永磁體方案的電機(jī)，極弧系數(shù)會(huì)直接影響輸入相等電流時(shí)電機(jī)轉(zhuǎn)矩的輸出情況。理論上，對(duì)于轉(zhuǎn)矩密度有較高要求的永磁力矩電機(jī)，永磁體的極弧系數(shù)越大越好，甚至一些力矩電機(jī)的永磁體極弧系數(shù)會(huì)設(shè)計(jì)成幾乎為1。但需要注意的是，相比于采用較小永磁體極弧系數(shù)的方案，采用較大永磁體極弧系數(shù)的方案對(duì)電機(jī)轉(zhuǎn)子加工制造工藝的要求更為苛刻。同時(shí)，極弧系數(shù)的改變會(huì)使電機(jī)極槽之間氣隙磁密的分布發(fā)生變化，電機(jī)的定位轉(zhuǎn)矩特性也會(huì)相應(yīng)地發(fā)生改變。因此，極弧系數(shù)的選取需要綜合考慮電機(jī)轉(zhuǎn)矩輸出的具體要求，并非越大越好。

由前文分析可知，電機(jī)繞組電流為7.5 A時(shí)，能夠輸出200 N·m的峰值轉(zhuǎn)矩。因此進(jìn)行仿真分析時(shí)，在采用i＝0控制方式的同時(shí)，在電機(jī)繞組中通以有效值為7.5 A的電流。通過(guò)計(jì)算，得到不同極弧系數(shù)時(shí)的輸出轉(zhuǎn)矩以及轉(zhuǎn)矩波動(dòng)結(jié)果，如圖7所示。

由圖7可知，電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩隨轉(zhuǎn)子永磁體極弧系數(shù)的增大而增大，但并非成正比關(guān)系。特別是當(dāng)極弧系數(shù)增大至一定數(shù)值后，電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩的增大速率會(huì)逐漸變小，兩者的關(guān)系接近磁化曲線的非線性關(guān)系。轉(zhuǎn)矩波動(dòng)與極弧系數(shù)也并非是單調(diào)變化的關(guān)系。結(jié)合不同極弧系數(shù)下輸出轉(zhuǎn)矩與轉(zhuǎn)矩波動(dòng)的相關(guān)變化規(guī)律，認(rèn)為采用的極弧系數(shù)最佳值為0.85。在該極弧系數(shù)下，不僅永磁體的用料減少，電機(jī)制造成本有所降低，還使電機(jī)在輸出轉(zhuǎn)矩符合設(shè)計(jì)指標(biāo)的前提下獲得了較低的波動(dòng)轉(zhuǎn)矩。

4 轉(zhuǎn)矩波動(dòng)分析

4.1 定位力矩

對(duì)于交流永磁力矩電機(jī)，由于電樞鐵心開(kāi)槽，電機(jī)會(huì)存在因趨于最小磁阻位置而產(chǎn)生的周期性力矩，即定位力矩。定位力矩會(huì)引起電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩的波動(dòng)，從而影響系統(tǒng)低速運(yùn)行時(shí)的控制精度。

分別對(duì)采用瓦片形永磁體和矩形永磁體設(shè)計(jì)方案的電機(jī)進(jìn)行仿真，其定位力矩結(jié)果如圖8所示。

圖7 不同極弧系數(shù)下的電機(jī)轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)矩波動(dòng)

由圖8可知，相較于瓦片形永磁體，雖然矩形永磁體設(shè)計(jì)方案的定位力矩稍大，但采用矩形永磁體的電機(jī)定位力矩依然僅占額定轉(zhuǎn)矩的0.1%，即采用矩形永磁體設(shè)計(jì)方案的定位力矩仍然很小，完全能滿足應(yīng)用場(chǎng)景的指標(biāo)要求。

4.2 磁飽和引起的轉(zhuǎn)矩波動(dòng)

磁路飽和會(huì)導(dǎo)致電機(jī)氣隙磁密和電機(jī)反電勢(shì)中的高次諧波增多、正弦性下降，從而引起轉(zhuǎn)矩的波動(dòng)。前文已通過(guò)優(yōu)化定子齒寬、永磁體形狀以及極弧系數(shù)，來(lái)解決交流永磁力矩電機(jī)大轉(zhuǎn)矩輸出時(shí)磁路飽和嚴(yán)重的問(wèn)題，由此改善了電機(jī)轉(zhuǎn)矩輸出特性。

對(duì)得到的最佳優(yōu)化方案（齒寬6.8 mm、矩形永磁體設(shè)計(jì)、永磁體極弧系數(shù)0.85）進(jìn)行計(jì)算，得到優(yōu)化后的電機(jī)轉(zhuǎn)矩波動(dòng)波形，與優(yōu)化前的對(duì)比如表3、圖9所示。

表3 優(yōu)化前后的電機(jī)轉(zhuǎn)矩波動(dòng)對(duì)比

由表3可知，在電磁參數(shù)優(yōu)化后，電機(jī)的轉(zhuǎn)矩波動(dòng)得到了很好的抑制。可以得出，通過(guò)優(yōu)化定子齒寬、永磁體形狀和永磁體極弧系數(shù)，不僅能有效改善電機(jī)磁路飽和，還能夠較好地抑制電機(jī)的轉(zhuǎn)矩波動(dòng)。

圖9 電機(jī)優(yōu)化前后的轉(zhuǎn)矩波動(dòng)曲線

5 結(jié)論

本文對(duì)交流永磁同步電機(jī)的磁路飽和控制和電磁性能進(jìn)行了計(jì)算分析，得出如下結(jié)論：

（1）在負(fù)載情況下，由于電機(jī)磁路的磁飽和，交流永磁力矩電機(jī)的轉(zhuǎn)矩－電流特性呈現(xiàn)非線性關(guān)系，限制了電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩的提升；

（2）通過(guò)優(yōu)化定子齒寬，能夠有效控制電機(jī)磁路的飽和程度，從而提升交流永磁力矩電機(jī)的轉(zhuǎn)矩輸出能力；

（3）采用矩形永磁體，能夠改善磁路飽和程度和轉(zhuǎn)矩－電流特性，同時(shí)大大降低電機(jī)制造成本。存在使交流永磁力矩電機(jī)各項(xiàng)指標(biāo)綜合最佳的永磁體極弧系數(shù)最優(yōu)值。

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MagneticSaturationControl and Electromagnetic Performance Optimization of Permanent Magnet AC Torque Motors

WANG Qian1，DU Aoxiang1，WEI Guo2，YUE Tong2，LI Yong1

( 1.School of Electrical Engineering, Harbin Institute of Technology,Harbin 150001, China; 2.Norla Institute of Technical Physics,Chengdu 610041, China )

This paper analyzes the influence of magnetic circuit saturation on torque-current characteristic curve of permanent magnet AC torque motors. By optimizations of stator tooth width and the shape and pole arc coefficient of permanent magnet, the magnetic saturation of the motor is controlled, and the electromagnetic performance is enhanced, thus revealing the mechanism between the magnetic circuit structures/parameters and the electromagnetic performance as well as magnetic saturation. It shows that the linearity of torque-current characteristic is closely related to the magnetic circuit saturation degree. By optimizing the stator tooth width, the magnetic saturation can be effectively controlled, and the torque output capacity can be improved. By employing rectangular magnets, the motor performance can be enhanced, and the motor manufacturing cost can be greatly reduced at the same time. Moreover, there is an optimal value of the pole arc coefficient for the comprehensive optimization of various indexes of the motor.

permanent magnet AC torque motor；magnetic saturation；electromagnetic performance

TM351

A

10.3969/j.issn.1006-0316.2022.07.001

1006-0316 (2022) 07-0001-07

2021-10-11

王騫（1982－），男，河南滎陽(yáng)人，博士，副教授，主要研究方向?yàn)樘胤N電機(jī)系統(tǒng)，E-mail：q.wang@hit.edu.cn。