王旭鵬， 王夢(mèng)靈

（ 華東理工大學(xué)信息科學(xué)與工程學(xué)院，上海 200237）

交通流預(yù)測(cè)在交通控制以及交通出行誘導(dǎo)等方面都起到了重要的作用。準(zhǔn)確的交通流預(yù)測(cè)模型可以輔助交通管理者制定控制和誘導(dǎo)措施[1]。短時(shí)交通流預(yù)測(cè)模型主要有ARIMA、機(jī)器學(xué)習(xí)、深度學(xué)習(xí)等。基于ARIMA模型[2-4]的建模方法結(jié)構(gòu)簡單、應(yīng)用廣泛，但對(duì)于非線性強(qiáng)度較高的場(chǎng)景，其應(yīng)用具有一定的局限性。針對(duì)非線性較強(qiáng)的交通流應(yīng)用場(chǎng)景，研究者采用支持向量回歸（SVR）[5-7]、樹模型[8]、深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)[9-11]等機(jī)器學(xué)習(xí)方法實(shí)現(xiàn)交通流預(yù)測(cè)。由于交通系統(tǒng)具有高度的復(fù)雜性、非線性，而單一預(yù)測(cè)模型各有特點(diǎn)，不同的模型都存在一定的適用場(chǎng)景，因此采用單一模型的建模方法很難完備地表征交通流數(shù)據(jù)的所有特征。為了提升對(duì)復(fù)雜交通流的建模性能，有學(xué)者提出利用組合模型[12-14]方法進(jìn)行交通流預(yù)測(cè)，將多種預(yù)測(cè)模型組合，基于組合加權(quán)的方式提高整體的模型預(yù)測(cè)精度。組合模型的組合方式、權(quán)重參數(shù)確定及訓(xùn)練數(shù)據(jù)集的平衡問題是組合模型研究上的難點(diǎn)，有學(xué)者對(duì)此進(jìn)行了探討[15-16]。但目前的組合模型僅采用對(duì)全部歷史數(shù)據(jù)集進(jìn)行訓(xùn)練的單一模型進(jìn)行加權(quán)，并未很好地考慮交通流數(shù)據(jù)本身的物理特性。實(shí)際過程中交通流狀態(tài)的變化呈現(xiàn)出一定的周期性和相似性，如節(jié)假日、工作日、早晚高峰等，不同時(shí)段的交通流變化具有相似性特征。針對(duì)狀態(tài)變化的交通流數(shù)據(jù)，把相似狀態(tài)的交通流聚類在一起進(jìn)行建模分析，可以放大數(shù)據(jù)的局部特征，更準(zhǔn)確地把握交通流的變化趨勢(shì)。

基于以上分析，本文提出了基于相似性聚類的交通流概率組合預(yù)測(cè)模型，對(duì)交通流的周期性和相似性特征加以利用，提升交通流預(yù)測(cè)模型的準(zhǔn)確性。首先利用自適應(yīng)k-means++聚類方法[17]對(duì)歷史交通流數(shù)據(jù)進(jìn)行聚類，將具有一定相似性的數(shù)據(jù)聚集起來。自適應(yīng)k-means++聚類方法相比k-means方法，解決了聚類簇?cái)?shù)k以及初始聚類中心選擇的問題。經(jīng)過聚類得到多個(gè)具有相似性的數(shù)據(jù)聚類集后，分別在不同的聚類集上訓(xùn)練組合模型，組合模型可以對(duì)復(fù)雜、多變的交通流進(jìn)行更全面的建模。針對(duì)新輸入的交通流數(shù)據(jù)，分析輸入數(shù)據(jù)與各聚類集的相似度計(jì)算概率權(quán)重。最后，基于概率融合計(jì)算，加權(quán)融合輸入數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)各組合模型預(yù)測(cè)值，得到最終的結(jié)果。

1 問題描述

交通流預(yù)測(cè)建模的目的是為了尋找到時(shí)間序列數(shù)據(jù)間的關(guān)聯(lián)關(guān)系，利用歷史數(shù)據(jù)對(duì)未來時(shí)刻的交通狀態(tài)進(jìn)行預(yù)測(cè)[18]，可以描述為

其中：Xt?1,···,Xt?n為t時(shí)刻前交通量的觀測(cè)值，即歷史數(shù)據(jù)；y?t為對(duì)t時(shí)刻交通量的估計(jì)值。模型f的選擇和設(shè)計(jì)是預(yù)測(cè)建模的關(guān)鍵，決定了交通量的預(yù)測(cè)值y?t與實(shí)際觀測(cè)值yt之間的誤差大小。一般來說，組合模型在不同交通流場(chǎng)景都有較好的穩(wěn)定性與準(zhǔn)確性，可以有效地對(duì)具有復(fù)雜性和隨機(jī)性的交通流進(jìn)行預(yù)測(cè)。組合模型的一般表達(dá)式為

其中：g1,···,gm為根據(jù)歷史數(shù)據(jù)訓(xùn)練的多個(gè)子預(yù)測(cè)模型； α1,···,αm為各子模型的權(quán)重。

目前的組合模型中，訓(xùn)練子模型大都采用全部歷史數(shù)據(jù)集為訓(xùn)練集，并未很好地考慮交通流本身在時(shí)間維度上的特性并加以區(qū)分和處理。本文針對(duì)交通流存在的早晚高峰、平峰、工作日流、休息日流等周期性現(xiàn)象，充分挖掘交通流數(shù)據(jù)潛在的時(shí)段相似性特征，利用相似訓(xùn)練樣本集提升預(yù)測(cè)模型的性能，提出了基于相似性聚類的交通流概率組合預(yù)測(cè)模型，流程圖如圖1所示。

圖1 基于相似性聚類的交通流概率組合預(yù)測(cè)模型Fig. 1 Combination forecasting model of traffic flow probability based on similarity clustering

2 基于相似性聚類的交通流概率組合預(yù)測(cè)模型

首先利用自適應(yīng)k-means++聚類方法對(duì)交通流數(shù)據(jù)進(jìn)行聚類，基于不同聚類集構(gòu)建多個(gè)子模型，并采用基于誤差的自適應(yīng)加權(quán)方法進(jìn)行組合，得到不同聚類集對(duì)應(yīng)的組合預(yù)測(cè)模型。在線預(yù)測(cè)時(shí)，根據(jù)輸入數(shù)據(jù)與不同聚類集之間的相似性計(jì)算概率權(quán)重，利用概率權(quán)重融合多個(gè)組合模型得到最終的預(yù)測(cè)輸出。

2.1 基于自適應(yīng)k-means++聚類的相似性特征分析

本文采用一種自適應(yīng)k-means++聚類方法對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行聚類。k-means++聚類方法的過程：首先隨機(jī)選擇第一個(gè)初始中心，然后通過距離度量來尋找下一個(gè)聚類中心，公式如下：

式中：m為訓(xùn)練樣本數(shù)；k為類別個(gè)數(shù)；Bk為類別之間協(xié)方差矩陣；Wk為類別內(nèi)部數(shù)據(jù)協(xié)方差矩陣；tr 為矩陣跡。當(dāng)類別之間的協(xié)方差較大，類別內(nèi)部的協(xié)方差較小，即CHI較高時(shí)，說明分類效果較好。為防止聚類的簇?cái)?shù)過多影響聚類效果，自適應(yīng)聚類過程中還需設(shè)置最大類別個(gè)數(shù)閾值kmax。自適應(yīng)k-means++聚類方法流程圖如圖2所示。

圖2 自適應(yīng)k-means++聚類流程Fig. 2 Adaptive k-means++ clustering process

鑒于交通系統(tǒng)的復(fù)雜性與隨機(jī)性，在對(duì)數(shù)據(jù)集進(jìn)行聚類后，利用多模型組合的方法對(duì)聚類后各類別形成的不同聚類集進(jìn)行建模。首先在聚類后形成的不同子類數(shù)據(jù)集Li上分別訓(xùn)練n個(gè)模型，然后利用基于誤差的權(quán)重調(diào)節(jié)方法計(jì)算n個(gè)模型的加權(quán)和，作為該子類組合模型的預(yù)測(cè)值。

2.2 子類組合模型

利用聚類算法得到不同類別的數(shù)據(jù)集后，訓(xùn)練不同子類集對(duì)應(yīng)的組合模型。將交通流數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化為有監(jiān)督數(shù)據(jù)形式S=[Xt,Xt?1,Xt?2,···,Xt?w] ，將數(shù)據(jù)集分為離線訓(xùn)練集L=[Xt,Xt?1,Xt?2,···,Xt?w]L和在線測(cè)試集H=[Xt,Xt?1,Xt?2,···,Xt?w]H。利用自適應(yīng)k-means++將離線訓(xùn)練集聚成k類，每類的訓(xùn)練集Li=[Xt,Xt?1,Xt?2,···,Xt?w]Li，i=1,2,···,k。對(duì)于訓(xùn)練集Li，根據(jù)該訓(xùn)練集輸入向量XLi=[Xt?1,Xt?2,···,Xt?w]Li與輸出向量YLi=[Xt,]Li，訓(xùn)練n個(gè)不同子預(yù)測(cè)模型，子類Li組合模型的預(yù)測(cè)結(jié)果由n個(gè)子預(yù)測(cè)模型加權(quán)得出，如式（6）所示：

本文提出了一種基于誤差的在線自適應(yīng)權(quán)重調(diào)節(jié)方法，確定子類Li組合模型中各子模型權(quán)重,···,流程圖見圖3。獲得離線模型后，需要預(yù)測(cè)下一時(shí)刻輸出時(shí)，首先計(jì)算各子模型對(duì)t時(shí)刻的預(yù)測(cè)值,···,，然后確定子模型對(duì)t時(shí)刻的預(yù)測(cè)誤差,···,。利用當(dāng)前預(yù)測(cè)時(shí)刻具有較小誤差的預(yù)測(cè)模型的輸出作為最終輸出，利用評(píng)價(jià)函數(shù)獲得誤差評(píng)價(jià),···,s，然后對(duì)評(píng)價(jià)值進(jìn)行Softmax歸一化，最后確定t+1 時(shí)刻類別i上的組合模型中各子模型權(quán)重,···,，具體計(jì)算公式如下:

圖3 基于在線誤差的自適應(yīng)權(quán)重調(diào)節(jié)流程圖Fig. 3 Flow chart of adaptive weight adjustment based on online error

(4) 采用Softmax函數(shù)對(duì)評(píng)價(jià)值進(jìn)行歸一化；

2.3 基于概率融合的模型預(yù)測(cè)輸出

得到各子聚類集組合模型后，利用輸入數(shù)據(jù)與各個(gè)聚類中心的歐式距離計(jì)算輸入數(shù)據(jù)與各類之間的相似度，并利用相似度估計(jì)輸入數(shù)據(jù)屬于各類數(shù)據(jù)集的概率，將此概率值作為權(quán)重對(duì)各聚類集的組合模型進(jìn)行加權(quán)融合，最后將該結(jié)果作為預(yù)測(cè)值輸出。基于概率的加權(quán)和計(jì)算原理如下：

其中：P(Li|x) 為后驗(yàn)概率；P(x|Li) 為條件概率；P(Li)為先驗(yàn)概率。設(shè)輸入樣本與類Li中心的歐式距離為，di聚類集L上i的樣本個(gè)數(shù)為ni。利用di作為輸入樣本與x類Li相似度的判斷依據(jù)，進(jìn)而可以計(jì)算屬x于類Li的概率，將此概率值作為條件概率。于是，式（11）中和P(x|Li)P(Li)計(jì)算公式為

基于相似性聚類的交通流概率組合預(yù)測(cè)模型方法的步驟如下：

輸入：離線訓(xùn)練數(shù)據(jù)集L=[Xt,Xt?1,Xt?2,···,Xt?w]L，在線測(cè)試集H=[Xt,Xt?1,Xt?2,···,Xt?w]H

輸出：交通流的預(yù)測(cè)值

(1) 利用自適應(yīng)k-means++聚類方法對(duì)離線訓(xùn)練集L進(jìn)行聚類；

(2) 在不同聚類集Li上分別訓(xùn)練相應(yīng)的,,,···,；

(3) 計(jì)算輸入樣本與各聚類中的歐式距離；

(4) 根據(jù)距離確定輸入樣本與每一類的相似度；

(5) 分別計(jì)算訓(xùn)練集Li上得到的組合模型對(duì)輸入樣本的預(yù)測(cè)值，計(jì)算后驗(yàn)概率P(Li|x) ；

(6) 計(jì)算加權(quán)和P(L1|x)1,t+1+···+P(Lk|x)k,t+1；

(7) 輸出交通流預(yù)測(cè)值。

3 實(shí)例分析

3.1 數(shù)據(jù)描述

在美國加州交通性能測(cè)量系統(tǒng)（PeMS）提供的數(shù)據(jù)集上對(duì)本文模型進(jìn)行有效性評(píng)估。實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)為加州高速路I-405N上某個(gè)檢測(cè)點(diǎn)從2017年6月15日到2017年9月18日收集的采樣間隔為每5 min一次的車流量數(shù)據(jù)。圖4示出了該位置上檢測(cè)器采集的交通流數(shù)據(jù)。從圖中可以清晰地看到交通流存在著周期性和日相似性特征，即不同日的相同時(shí)段有著類似的變化規(guī)律，同時(shí)同一天的不同時(shí)段間的狀態(tài)有較大差異。為了獲得交通數(shù)據(jù)中時(shí)序關(guān)系的變化，采用時(shí)間步長為8，即利用前40 min的數(shù)據(jù)來預(yù)測(cè)下一時(shí)刻的流量。為了進(jìn)行模型訓(xùn)練，將原始時(shí)間數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化監(jiān)督形式的樣本，獲得共28 215個(gè)樣本，前65%（18 339個(gè)樣本）為離線訓(xùn)練樣本，其余為在線測(cè)試樣本。

圖4 交通流量數(shù)據(jù)圖Fig. 4 Traffic flow data graph

首先對(duì)訓(xùn)練集數(shù)據(jù)采用自適應(yīng)kmeans++聚類方法進(jìn)行聚類。由于過多簇會(huì)影響聚類效果，本文設(shè)置聚類上限為9，因此k的取值范圍為 [2,9] 。k取不同值時(shí)的CHI值如圖5所示。由圖5可見當(dāng)k=3時(shí)聚類效果最佳，因此將訓(xùn)練數(shù)據(jù)集分為3類，在各個(gè)子訓(xùn)練集上分別訓(xùn)練模型。對(duì)于組合模型的子模型選擇，從模型預(yù)測(cè)精度以及計(jì)算復(fù)雜度兩方面考慮，本文選擇了PLS（偏最小二乘）和LSTM（長短時(shí)記憶神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)）為組合模型的子模型。PLS模型結(jié)構(gòu)簡單，訓(xùn)練速度較快，而且在交通流量變化不復(fù)雜時(shí)，預(yù)測(cè)效果也較理想。圖6示出了PLS預(yù)測(cè)的效果，從圖中可以看出，對(duì)于流量變化不復(fù)雜的時(shí)段，PLS也可以較好地預(yù)測(cè)該時(shí)段的流量，即利用PLS可以對(duì)交通流數(shù)據(jù)中線性信息進(jìn)行較好的挖掘。LSTM的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，在訓(xùn)練計(jì)算上較耗時(shí)，但是對(duì)于變化復(fù)雜的交通流預(yù)測(cè)精度較高。LSTM訓(xùn)練時(shí)長與模型的訓(xùn)練代數(shù)相關(guān)，因此若選擇合理的LSTM網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練代數(shù)，可以在獲得較理想預(yù)測(cè)精度時(shí)又能保證模型訓(xùn)練的計(jì)算時(shí)長較短。組合模型子模型涵蓋了非線性模型和線性模型，可以提升組合模型對(duì)復(fù)雜交通數(shù)據(jù)的建模能力。為了更好學(xué)習(xí)到數(shù)據(jù)間的規(guī)律，所有的輸入輸出數(shù)據(jù)都事先進(jìn)行歸一化處理，采用如下歸一化公式：

圖5 不同k值的CHIFig. 5 CHI with different k values

圖6 PLS預(yù)測(cè)效果圖Fig. 6 Prediction results of PLS model

預(yù)測(cè)性能的評(píng)價(jià)指標(biāo)上，選擇均方根誤差(RMSE)和平均絕對(duì)誤差(MAE)，以及平均絕對(duì)誤差百分比（MAPE）：

式中：yt為交通流量的真實(shí)值；y?t為模型預(yù)測(cè)值；N為測(cè)試樣本集的個(gè)數(shù)。

3.2 結(jié)果分析

本文預(yù)測(cè)模型(PLS-LSTM)在測(cè)試集上的預(yù)測(cè)值與真實(shí)值的對(duì)比結(jié)果如圖7所示。從圖7可以看出，本文預(yù)測(cè)模型的精度較高，相比未分類直接組合的模型預(yù)測(cè)結(jié)果好，且在出現(xiàn)高流量、交通狀況比較劇烈時(shí)仍具有較好的預(yù)測(cè)效果。

圖7 預(yù)測(cè)模型效果對(duì)比圖Fig. 7 Prediction comparison of model effects

為進(jìn)一步說明模型的性能，計(jì)算了PLS-LSTM預(yù)測(cè)模型在測(cè)試集上預(yù)測(cè)結(jié)果的RMSE、MAE以及MAPE，同時(shí)與未使用聚類的針對(duì)由所有訓(xùn)練集訓(xùn)練的PLS-LSTM組合模型、ARIMA-BP[13]組合模型、支持向量回歸SVR以及單個(gè)LSTM模型的結(jié)果進(jìn)行對(duì)比，結(jié)果見表1。可以看出PLS-LSTM預(yù)測(cè)模型與其他交通流預(yù)測(cè)方法相比，RMSE、MAE以及MAPE都有較明顯的改善。

表1 預(yù)測(cè)指標(biāo)對(duì)比Table 1 Evalution of prediction models

由于子數(shù)據(jù)集采用兩個(gè)子模型進(jìn)行訓(xùn)練，會(huì)增加模型訓(xùn)練復(fù)雜度。表2列出了LSTM模型取不同訓(xùn)練代數(shù)（Epoch）時(shí)，模型訓(xùn)練計(jì)算時(shí)間與精度指標(biāo)（RMSE）之間的關(guān)系。由表2可以看出，當(dāng)Epoch大于60，模型訓(xùn)練運(yùn)行時(shí)間大于50.75 s時(shí)，雖然模型精度有提升，但是提升的程度并不顯著，與訓(xùn)練復(fù)雜度及耗費(fèi)的算力資源相比得不償失。因此在衡量了計(jì)算復(fù)雜度與精度后，本文選擇LSTM的Epoch參數(shù)為60。

表2 計(jì)算時(shí)間與精度的關(guān)系Table 2 Relationship between calculation time and accuracy

4 結(jié)束語

針對(duì)交通系統(tǒng)的復(fù)雜性以及交通數(shù)據(jù)特有的日周期性規(guī)律，本文提出了基于相似性聚類的交通流概率組合預(yù)測(cè)模型。首先采用自適應(yīng)k-means++聚類方法對(duì)交通流數(shù)據(jù)進(jìn)行聚類，聚焦相同特征的交通流數(shù)據(jù)，采用不同子類數(shù)據(jù)集訓(xùn)練相應(yīng)的組合模型。構(gòu)建多個(gè)子組合模型后，在預(yù)測(cè)過程中，根據(jù)輸入數(shù)據(jù)與各子訓(xùn)練集的相似度計(jì)算概率權(quán)重，最后基于概率權(quán)重融合各子組合模型的輸出。通過仿真實(shí)驗(yàn)證明了本文模型的有效性與準(zhǔn)確性。