武德彬，劉笑楠

（沈陽工業(yè)大學(xué)信息科學(xué)與工程學(xué)院，沈陽 110870）

1 引言

在目標(biāo)檢測中，小目標(biāo)具有信息占比低、特征不明顯的特點(diǎn)，因此如何提高小目標(biāo)檢測精度已成為目標(biāo)檢測領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)。深度學(xué)習(xí)目標(biāo)檢測方法可分為兩大類，即單階段目標(biāo)檢測方法和兩階段目標(biāo)檢測方法。其中，兩階段目標(biāo)檢測方法檢測精度較高，但是速度較慢，包括Fast-RCNN[1]，F(xiàn)aster-RCNN[2]等。單階段目標(biāo)檢測方法采用一種端到端的方式，包括SSD[3]、YOLOv3[4]以及YOLOv4[5]等，這類方法具有較高的檢測速度，但檢測精度較低。針對SSD算法對小目標(biāo)檢測精度不高的問題，研究者們做了一些改進(jìn)工作。Lim等人[6]提出一種SSD改進(jìn)方法，通過特征融合獲取上下文信息，使用注意力模塊使網(wǎng)絡(luò)信息集中在重要部分，來提高小目標(biāo)檢測精度。吳天舒等人[7]利用深度可分離卷積、逐點(diǎn)分組卷積與通道重排提出輕量化提取最小單元，在保證精度的條件下，提高了算法運(yùn)行速度。上述方法雖然提高了小目標(biāo)檢測精度，但是圖像淺層網(wǎng)絡(luò)特征信息尚未得到有效利用，仍有大量信息丟失。為有效利用淺層網(wǎng)絡(luò)中的特征信息，進(jìn)一步提高SSD方法的小目標(biāo)識(shí)別精度，在此提出一種借鑒FPN[8]的思想來提高小目標(biāo)檢測精度的改進(jìn)SSD算法。該方法使用轉(zhuǎn)置卷積[9]進(jìn)行上采樣，借助空洞卷積[10]降采樣來增大淺層網(wǎng)絡(luò)的感受野，將淺層網(wǎng)絡(luò)的特征圖與深層網(wǎng)絡(luò)的特征圖進(jìn)行特征融合，使淺層網(wǎng)絡(luò)的位置信息與深層網(wǎng)絡(luò)的細(xì)節(jié)語義信息融合得更好。最終，將特征圖通過注意力機(jī)制，提升對關(guān)鍵信息的學(xué)習(xí)能力，實(shí)現(xiàn)對小目標(biāo)的更準(zhǔn)確的檢測。

2 改進(jìn)的SSD算法

提出的改進(jìn)SSD算法是一種結(jié)合多尺度語義信息的淺層網(wǎng)絡(luò)與深層網(wǎng)絡(luò)融合的特征金字塔結(jié)構(gòu)，使用了注意力機(jī)制來增強(qiáng)關(guān)鍵特征提取。這一策略能夠豐富淺層網(wǎng)絡(luò)與深層網(wǎng)絡(luò)提取到的特征。

2.1 網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)

提出的改進(jìn)SSD算法網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)如圖1所示。該網(wǎng)絡(luò)在原有SSD網(wǎng)絡(luò)的特征層基礎(chǔ)上，增加了一層VGG16網(wǎng)絡(luò)中的75×75大小的池化特征層，稱為Pool2，以彌補(bǔ)38×38大小特征圖損失的一些淺層網(wǎng)絡(luò)語義信息，從而包含更多的小目標(biāo)的位置信息以及細(xì)節(jié)信息。將Pool2、Conv4_3層稱為淺層網(wǎng)絡(luò)，將Conv7、Conv8_2、Conv9_2、Conv10_2、Conv11_2層稱為深層網(wǎng)絡(luò)。為了提高淺層網(wǎng)絡(luò)對小目標(biāo)的檢測能力，將兩個(gè)淺層特征層使用空洞卷積進(jìn)行降采樣?？斩淳矸e可以在不增大計(jì)算量的情況下增大卷積核的感受野，且保證該層特征信息不丟失。同時(shí)將Conv7、Conv8_2、Conv9_2進(jìn)行轉(zhuǎn)置卷積上采樣，令高層語義信息特征圖與低層語義信息特征圖分辨率相同，以此增大感受野。分別在Conv4_3、Conv7、Conv8_2的特征層通過特征融合模塊進(jìn)行特征融合，進(jìn)行多尺度融合。

圖1 改進(jìn)算法網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)

從Pool2到Conv9_2便是FPN中的自下而上的特征提取過程。從Conv9_2進(jìn)行轉(zhuǎn)置卷積是自頂向下的特征融合部分，將二者進(jìn)行橫向連接，就構(gòu)成特征金字塔結(jié)構(gòu)。通過這種融合方式可以將淺層網(wǎng)絡(luò)中的位置信息與深層網(wǎng)絡(luò)中的語義信息進(jìn)行融合，使小目標(biāo)有更好的特征表達(dá)能力。

由于深層網(wǎng)絡(luò)的特征圖語義信息已經(jīng)很豐富，故將Conv9_2、Conv10_2、Conv11_2直接輸出結(jié)果，獲取細(xì)節(jié)信息。將得到的6個(gè)融合后的特征圖通過6個(gè)3×3卷積層進(jìn)行平滑，再將平滑后的特征圖分別輸入到CBAM[11]注意力模塊中，接著進(jìn)行回歸預(yù)測，生成初步結(jié)果，最后通過NMS非極大值抑制算法濾除不符合條件的預(yù)測框，得到最終檢測結(jié)果。

2.2 注意力模塊

改進(jìn)算法所使用的注意力機(jī)制CBAM（Convolutional Block Attention Module）如圖2所示。它是一種結(jié)合通道注意力模塊和空間注意力模塊的注意力機(jī)制，將平滑后的特征圖先后通過上述兩個(gè)模塊。

圖2 CBAM注意力機(jī)制

通道注意力模塊如圖3所示。首先將平滑后的特征圖做全局平均池化和全局最大池化，得到兩個(gè)一維矢量；再將得到的結(jié)果送入一個(gè)共享網(wǎng)絡(luò)，把得到的兩個(gè)特征圖逐個(gè)像素求和合并，經(jīng)過一個(gè)激活函數(shù)以產(chǎn)生一個(gè)權(quán)重結(jié)果；最后將這個(gè)權(quán)重結(jié)果和平滑后的特征圖相乘，得到縮放后的新特征圖。

圖3 通道注意力模塊

空間注意力模塊如圖4所示。輸入新特征圖，先通過平均池化和最大池化得到兩個(gè)特征圖，并將兩個(gè)特征圖拼接在一起，經(jīng)過激活函數(shù)得到一個(gè)新的權(quán)重系數(shù)，再將新的權(quán)重系數(shù)與新特征圖相乘，得到最終縮放的特征圖。

圖4 空間注意力模塊

2.3 特征融合模塊

為了豐富上下文語義信息，使用的特征融合機(jī)制是有空洞卷積參與的淺層網(wǎng)絡(luò)融合機(jī)制，如圖5所示。這種融合機(jī)制包含正向卷積、轉(zhuǎn)置卷積和空洞卷積三部分。正向卷積首先將特征圖輸入到大小為3×3的卷積層中，減少通道數(shù)，再經(jīng)過ReLU激活函數(shù)；轉(zhuǎn)置卷積將特征圖先變成需要的分辨率大小，再通過ReLU激活函數(shù)；空洞卷積則是先利用空洞卷積進(jìn)行降采樣，再通過BN層和ReLU激活函數(shù)，最后將這三部分得到的特征圖進(jìn)行Concat通道拼接，然后通過3×3卷積和ReLU激活函數(shù)進(jìn)行平滑，以產(chǎn)生最后的特征圖。

圖5 特征融合模塊

2.4 損失函數(shù)

改進(jìn)算法的損失函數(shù)沿用SSD算法的損失函數(shù)，由分類損失函數(shù)和位置損失函數(shù)相加構(gòu)成，整體損失函數(shù)公式如下：

其中，N表示正樣本匹配候選框數(shù)量，Lconf表示分類損失函數(shù)，Lloc表示位置損失函數(shù)，α通常設(shè)置為1，當(dāng)N=0時(shí)，L為0，表示沒有匹配的候選框。

位置損失函數(shù)由如下公式表示：

其中，xijk表示第i個(gè)預(yù)測框與第j個(gè)實(shí)際框關(guān)于類別k是否相匹配，匹配則值為1，不匹配則為0。ljm表示第i個(gè)預(yù)測框的位置，g^jm表示第j個(gè)預(yù)測框相對實(shí)際框的位置。k代表類別，cx、cy、w、h分別代表候選框偏移量的中心x/y坐標(biāo)、寬和高。

3 實(shí)驗(yàn)與分析

為測試改進(jìn)算法的性能，在下述條件下進(jìn)行實(shí)驗(yàn)：Windows 10操作系統(tǒng)；Intel Core i5-9300HF處理器（主頻2.40 GHz）；NVIDIA GeForce GTX 1660 Ti顯卡。編譯環(huán)境為Torch 1.7.1、Torchvision 0.8.2、CUDA 10.1、cuDNN10.1、Python 3.8。

3.1 實(shí)驗(yàn)過程

實(shí)驗(yàn)用來進(jìn)行模型評估的數(shù)據(jù)集選用PASCAL VOC 2007和PASCAL VOC 2012,再選用PASCAL VOC 2007 trainval和PASCAL VOC 2012 trainval數(shù)據(jù)集進(jìn)行訓(xùn)練，二者均包含20個(gè)類別，共16651張圖片。選用PASCAL VOC2007 test進(jìn)行測試，共20個(gè)類別，4952張圖片。數(shù)據(jù)的具體類別如表1所示。

表1 數(shù)據(jù)集類別

為了對改進(jìn)的SSD算法進(jìn)行模型評估，選用查準(zhǔn)率（Precision,P）、召回率（Recall,R）、單類別平均精確率（Average Precision,PA）、所有類別的平均精確率PmA作為評價(jià)指標(biāo)，其定義式如下：

其中，TP為真正的正樣本數(shù)，F(xiàn)P為假的正樣本數(shù)，F(xiàn)N為假的負(fù)樣本數(shù)，N為檢測的類別數(shù)，P(R)為查準(zhǔn)率和召回率構(gòu)成曲線。

3.2 實(shí)驗(yàn)結(jié)果分析

為驗(yàn)證改進(jìn)算法性能，在300×300分辨率下進(jìn)行對比實(shí)驗(yàn)，為了使評估更加的全面，實(shí)驗(yàn)將沿用MS COCO數(shù)據(jù)集對物體大小的分類，將小于32×32的物體歸為小目標(biāo)，大于96×96的歸為大目標(biāo)，介于二者之間的歸為中等目標(biāo)，并采取IOU=0.5檢測整體平均精度，采用IOU=0.5:0.05:0.95檢測小目標(biāo)的平均精度。為驗(yàn)證網(wǎng)絡(luò)性能，將改進(jìn)算法+VGG16網(wǎng)絡(luò)與SSD+VGG16網(wǎng)絡(luò)、SSD+ResNet50網(wǎng)絡(luò)、Pool2+Conv4_3+Conv7融合+VGG16網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行對比，實(shí)驗(yàn)結(jié)果如表2所示。

表2 算法性能比較

實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，Pool2+Conv4_3+Conv7融合相比原始SSD算法和在ResNet50網(wǎng)絡(luò)基礎(chǔ)上的SSD算法對小目標(biāo)的檢測精度分別提高了2.9%和4.4%。但對于整體的精度卻下降了4.9%。經(jīng)過本方法，可以在將小目標(biāo)檢測精度較原SSD算法提高3%的同時(shí)將整體的檢測精度提高到79.2%，解決了Pool2+Conv4_3+Conv7融合只提高檢測小目標(biāo)精度而導(dǎo)致整體精度下降的問題。使用Conv7層網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行融合，這一層相較于Pool2，Conv4_3已經(jīng)損失了很多小目標(biāo)位置信息以及其它細(xì)節(jié)信息，這是整體精度會(huì)出現(xiàn)下降的原因。

除了對算法的整體精度以及小目標(biāo)的精度進(jìn)行對比外，實(shí)驗(yàn)還對PASCAL VOC2007 test數(shù)據(jù)集當(dāng)中的20個(gè)類別的單個(gè)類別精度進(jìn)行了對比，結(jié)果數(shù)據(jù)如表3所示。

實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，本算法對11個(gè)類別的檢測精度都是超過原SSD算法以及Pool2+Conv4_3+Conv7融合算法的，而其它9個(gè)類別的精度與原SSD算法的檢測精度相差甚微，改進(jìn)效果明顯。

相應(yīng)的部分檢測結(jié)果如圖6所示。其中，圖6(a)與圖6(c)未能將圖中的相應(yīng)對象都檢測出來，說明對小目標(biāo)的識(shí)別都不及改進(jìn)算法效果好。

圖6 小目標(biāo)檢測效果對比

4 結(jié)束語

針對原SSD算法對小目標(biāo)檢測精度低的問題，本算法在原始SSD算法的基礎(chǔ)上將淺層網(wǎng)絡(luò)與深層網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行特征融合構(gòu)成特征金字塔，并引入CBAM注意力模塊，較原SSD算法在對小目標(biāo)的檢測能力上得到了一定提升。在后續(xù)工作中，將進(jìn)一步完善淺層網(wǎng)絡(luò)特征提取，研究如何在多尺度特征融合的情況下，解決模型的輕量化問題。