亚洲免费av电影一区二区三区,日韩爱爱视频,51精品视频一区二区三区,91视频爱爱,日韩欧美在线播放视频,中文字幕少妇AV,亚洲电影中文字幕,久久久久亚洲av成人网址,久久综合视频网站,国产在线不卡免费播放

        ?

        基于多支柱的自動駕駛汽車測試評價體系構(gòu)建方法概述

        2022-05-30 07:14:45王韋清
        汽車與安全 2022年12期

        王韋清

        摘 要:如何客觀準確的對自動駕駛汽車功能、性能進行測試評價,已成為其準入和上路通行落地最需要解決的問題。本文基于多支柱法,對安全性、合規(guī)性、智能性等多維度的自動駕駛汽車測試評價體系構(gòu)建方法進行了概述,并對評價指標組合、解耦及計算閾值求解、迭代方法進行了分析。

        關(guān)鍵詞:自動駕駛汽車;多支柱法;測試評價體系;閾值計算

        中央級公益性科研院所基本科研業(yè)務(wù)費專項資金資助項目 : 面向自動駕駛準入的交通安全場景庫及仿真測試技術(shù)研究(111041000000180001220302)

        目前,自動駕駛汽車技術(shù)日益成熟,但大規(guī)模商業(yè)化落地前仍面臨諸多挑戰(zhàn),如何驗證自動駕駛汽車多維功能性能的安全性、合規(guī)性以及可靠性等方面尚未有系統(tǒng)、完整的方案。國際上對于智能網(wǎng)聯(lián)汽車的測試評價采用的多支柱法[1-2]測評體系已獲得廣泛共識,是在封閉場地和開放道路測試出現(xiàn)效率低、成本高且無法遍歷所有測試場景時,綜合高確定性、高置信度、高可靠性的仿真模擬的保障復(fù)雜自動駕駛系統(tǒng)合理驗證與評估的方式。

        1多支柱如何實現(xiàn)協(xié)同測評

        從仿真模擬、封閉場地至開放道路,測試覆蓋的范圍和功能逐漸減小,而真實交通場景出現(xiàn)概率和評價維度反之。基于仿真測試和封閉場地測試的評價結(jié)果,可以不斷完善評價準則和測試場景庫。其中封閉場地測試承擔承上啟下的作用,對于高危險性、低概率、復(fù)現(xiàn)難度大的場景可以進行功能和性能的測試評估,其測試精度可控的特點能夠最大程度保障自動駕駛性能真實評價,可以驗證仿真和道路測試的準確性。開放道路測試覆蓋了日常典型駕駛場景且具有偶發(fā)性,能夠?qū)ψ詣玉{駛系統(tǒng)應(yīng)對真實交通狀況的能力進行評價,通過開放道路測試得出的危險場景,可以反饋到仿真測試中,有針對性的去迭代場景參數(shù)。而仿真測試場景覆蓋度最大,能夠復(fù)現(xiàn)各種可能性的場景、測試自動駕駛系統(tǒng)的決策控制能力,避免問題進入場地道路測試環(huán)節(jié),降低風(fēng)險,是自動駕駛汽車安全上路的必要條件。三者之間互相補充,形成測評閉環(huán),共同促進自動駕駛汽車的研發(fā)和標準體系建立。

        2多支柱測評體系的構(gòu)建

        2.1場景選取和搭建

        基于自動駕駛汽車ODC覆蓋的方法和不同場景的關(guān)鍵影響因子設(shè)計測試方案[3],確定測試規(guī)則和通過條件。通過中國道路運行特征及通行規(guī)則分析,基于收集的自然駕駛、事故調(diào)查和道路測試等多源異構(gòu)數(shù)據(jù)[4]進行關(guān)鍵要素提取,得到邏輯場景。將場景劃分出不同道路類型、交通標志標線、天氣環(huán)境狀況、車輛通行狀態(tài)等層級,每一層級可以細分,如道路相關(guān)場景可分為高速、城市道路、窄路窄橋、匝道、環(huán)島、隧道等,道路又可以進一步考慮曲率、坡度、破損度等特征對自動駕駛汽車功能性能的影響。通過道路設(shè)計、交通流分析、實際道路場景分析等方法,構(gòu)建基于道路交通情景的測試場景。

        在仿真場景搭建中使用較為頻繁的有PreScan、VTD、Vissim等平臺,通過構(gòu)建復(fù)雜的交通環(huán)境,編輯交通標志標牌、樹木和建筑物等基礎(chǔ)組件,模擬機動車、自行車和行人等交互行為,修改雨、雪、霧等天氣條件以及能見度來構(gòu)建豐富的仿真場景。場地測試中利用模擬交通參與者,基于路側(cè)系統(tǒng)集成和氣象模擬等技術(shù),搭建包含真實交通要素的場地測試場景。道路測試中依托于區(qū)域特色的開放試點道路,結(jié)合邊緣計算、毫米波雷達、通信單元等智能路側(cè)設(shè)備,全域覆蓋高精定位和高精地圖,構(gòu)建滿足安全性和魯棒性測試的差異化道路測試場景。如甘肅開放的測試路段依托公路貨運大通道,同時又具備人車稀少、極寒極旱、強紫外線、風(fēng)沙雨雪等環(huán)境條件,具有構(gòu)建典型、極端測試場景的優(yōu)勢。

        2.2場景復(fù)現(xiàn)及參數(shù)研究

        場景參數(shù)的設(shè)計是保證場景復(fù)現(xiàn)的關(guān)鍵,由于道路結(jié)構(gòu)、測試環(huán)境和實時變化的駕駛行為導(dǎo)致場景復(fù)雜多樣,需要設(shè)計各ODD中的關(guān)鍵參數(shù)提取方法,進行參數(shù)采樣統(tǒng)計,并建立時間與場景覆蓋度的關(guān)聯(lián)模型。根據(jù)交規(guī)、自然駕駛、交通事故等數(shù)據(jù)提取環(huán)境天氣、道路類型、標志標線等靜態(tài)和速度、加速度、航向角等動態(tài)測試工況參數(shù),通過多次測試驗證參數(shù)設(shè)計有效性,確定系統(tǒng)邊界并優(yōu)化后記錄場景參數(shù),實現(xiàn)場景高度還原和復(fù)現(xiàn)。

        測試場景的覆蓋度具有不可窮舉的特點,尤其是具有偶發(fā)性的道路測試場景。從統(tǒng)計學(xué)角度來說道路測試場景覆蓋度與測試里程和測試時長成正相關(guān)[5],基于海量采集的道路測試數(shù)據(jù)構(gòu)建場景是最簡單的方法,但效率較低。可以根據(jù)場景中主車與其他目標物的相對位置及相對運動關(guān)系,進一步抽取特征元素,通過場景參數(shù)重組、確定泛化區(qū)間、隨機化擴充等方式來構(gòu)建。對于前期積累數(shù)據(jù)建立的測試周期與場景覆蓋關(guān)聯(lián)模型,周期更新的測試數(shù)據(jù)可以實現(xiàn)數(shù)據(jù)反哺,不斷訓(xùn)練和驗證模型參數(shù),當然要預(yù)先進行測試數(shù)據(jù)異常值檢驗和誤差分析,若更新的數(shù)據(jù)僅個別特征發(fā)生變化、其余情況基本一致,則不必重復(fù)驗證所有數(shù)據(jù)?;谙到y(tǒng)架構(gòu)和設(shè)計運行條件進行分析,從測試功能、性能等需求及安全、合規(guī)等評價角度出發(fā),有針對性的進行道路測試用例的設(shè)計,對于難以覆蓋的Corner Case結(jié)合仿真模擬、封閉場地進行測試,這樣即使無法做到全覆蓋的情況下,也能滿足區(qū)域、道路、氣候、交通等特征下的測試驗證需求。

        2.3測試數(shù)據(jù)采集存儲和解析

        由于測試過程中可能存在網(wǎng)絡(luò)延時和通訊干擾等問題,需要對多源高并發(fā)數(shù)據(jù)利用高同步、高精度的采集存儲工具,實現(xiàn)高效采集、無損存儲和數(shù)據(jù)保真。為解決測試時存在的交通參與者行為特征難以識別的問題,需要基于車輛動力學(xué)、自動控制理論、軟件工程、統(tǒng)計分析、數(shù)據(jù)解析融合技術(shù)等,結(jié)合車輛行為、交通狀況等動態(tài)要素和道路拓撲結(jié)構(gòu)、交通標志標線等靜態(tài)要素,以及車輛軌跡等自動駕駛系統(tǒng)交互數(shù)據(jù)進行解析,結(jié)構(gòu)化處理后得到包含目標物信息、環(huán)境信息、交通標志信息、信號燈信息、車道信息、輪胎接地點信息等可用于自動化評價的測試數(shù)據(jù)。

        2.4評價體系和方法

        從交規(guī)遵守能力和事故預(yù)防能力驗證需求的角度出發(fā),對于測試中基準邏輯場景和復(fù)雜危險場景,采取拆解動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)的思想,結(jié)合高精度的仿真數(shù)據(jù)及多模態(tài)的道路場地測試數(shù)據(jù),分析動靜態(tài)場景要素。通過相關(guān)工具解析目標物信息、環(huán)境信息、交通標志信息等結(jié)構(gòu)化數(shù)據(jù),針對不同指標對評價結(jié)果的影響程度,基于層次分析法、熵權(quán)法等算法,構(gòu)造判斷矩陣研究評價指標組合的權(quán)重。建立不同指標值的規(guī)范化、加權(quán)和聚合方法,將指標組合值映射到不同評價維度,構(gòu)建衡量典型駕駛功能優(yōu)劣的仿真模擬、封閉場地和開放道路測試協(xié)同評價指標體系,實現(xiàn)基于多支柱的自動駕駛汽車功能、性能、安全、合規(guī)等評價指標在不同場景下科學(xué)合理的評估驗證。

        3測評體系研究維度

        測評維度應(yīng)以自動駕駛的故障響應(yīng)、系統(tǒng)安全、人機交互、目標檢測、數(shù)據(jù)存儲和人車路協(xié)同等重點功能測試需求為依據(jù),結(jié)合復(fù)雜環(huán)境條件下的仿真模擬、封閉場地、開放道路等組合測試手段,針對不同場景,進行基礎(chǔ)道路、交通設(shè)施、交通狀況、環(huán)境等不同層級的評價指標設(shè)計,從安全性、合規(guī)性、智能性、可靠性、舒適性、能效性等多維度進行評價指標提取,建立指標到數(shù)值空間的映射并實現(xiàn)量化,通過加權(quán)以及參數(shù)賦予對不同場景下高適應(yīng)度、高匹配度的組合評價指標進行綜合分析。

        4評價指標閾值確定方法

        現(xiàn)有自動駕駛安全性評價指標閾值主要由經(jīng)驗設(shè)置所得,雖簡單但適用場景覆蓋度不高,可以結(jié)合比較法、波動法、專家咨詢法與數(shù)理統(tǒng)計方法進行求解??紤]交通沖突嚴重程度劃分邊界,基于交通規(guī)則常態(tài)化設(shè)計和交通事故危害調(diào)查,以及智能駕駛系統(tǒng)接管事件風(fēng)險挖掘等方式,可以提取評價指標閾值參考區(qū)間并進行比較分析。

        對于待確定閾值的指標,參考人類駕駛?cè)笋{駛行為特性統(tǒng)計[6],通常需要收集如自然駕駛數(shù)據(jù)、風(fēng)險場景測試數(shù)據(jù)、交通事故數(shù)據(jù)等,根據(jù)車輛運行軌跡和動態(tài)駕駛行為計算該評價指標在時間序列下的歷史值分布,并使用核密度估計等方法建立概率分布模型,在一定置信度下利用模型殘差的計算方法來確定閾值。例如在惡劣天氣且能見度較低的情況下應(yīng)保持合適的安全速度和安全距離,車輛應(yīng)以不急不緩的制動減速度進行自我調(diào)整,減速度區(qū)間的上下限可以通過采集的穩(wěn)定收斂自然駕駛數(shù)據(jù)及惡劣天氣物理模擬場景測試數(shù)據(jù)進行計算。

        5評價指標解耦及閾值迭代更新方法

        不同指標之間存在沖突與依賴關(guān)系,因此需要研究不同測試算法和測試場景下評價指標的解耦方法,建立每個評價指標獨立的等級衡量標準,創(chuàng)建自動駕駛汽車評價指標融合度模型。由于評價指標適用場景不同且具有閾值的差異問題,需結(jié)合開放道路隨機測試場景特征與封閉場地特定測試場景特征,分析不同場景下指標閾值的敏感性。通過研究自動駕駛汽車測試運行數(shù)據(jù)與道路幾何特征,建立起不同場景的交通沖突動態(tài)判別模型。

        在求解評價指標閾值后,需要使用數(shù)理統(tǒng)計的方法進行指標閾值的校準與驗證,實現(xiàn)測評的可靠性、有效性以及適用性,通過誤差分析不斷調(diào)整參數(shù)或模型,盡可能減少評價模型出現(xiàn)過擬合、閾值過度發(fā)散等情況。應(yīng)用測試數(shù)據(jù)反復(fù)迭代的方法,既保證了測試用例有足夠泛化代表性、盡可能多的覆蓋中國特色的測試場景特征,又驗證了在近似服從同一數(shù)據(jù)分布下的同類場景中評價指標閾值的合理性。

        6結(jié)論與展望

        以上通過分析多支柱法下自動駕駛汽車協(xié)同測試評價方法,對測試場景選取、搭建、復(fù)現(xiàn)、泛化以及測試數(shù)據(jù)采集、存儲和解析進行了概述,并從評價指標的提取方法、組合權(quán)重、閾值求解以及數(shù)據(jù)迭代等方面進行分析,可以為自動駕駛汽車測評技術(shù)研究和運行安全水平驗證提供啟示。自動駕駛綜合測評不僅要考慮功能安全,還要考慮預(yù)期功能安全,通過構(gòu)建中國特色的測試用例庫,對區(qū)域、道路、氣候、交通特征和中國駕駛員行為習(xí)慣等方面深入挖掘,進行針對上路通行需求的工況覆蓋度高、場景類型豐富的測試評價技術(shù)研究,從而推動自動駕駛企業(yè)自我評估和第三方檢驗技術(shù)發(fā)展、加快我國高級別自動駕駛汽車準入落地。

        參考文獻

        [1]Proposal for a new UN Regulation on uniform provisions concerning the approval of vehicles with regards to ALKS,ECE/TRANS/ WP.29/2020/81.

        [2]Proposal for the Future Certification of Automated/Autonomous Driving Systems,E C E / T R ANS/ W P. 2 9 / GRVA / 2 0 1 9 / 1 3 , ht t p: // www.unece.org/trans/main/wp29/wp29wgs/ wp29grva/grva2019.html.

        [3]劉法旺,何豐,周時瑩,梁偉強,何博,陳貞,徐曉慶,曹建永.基于場景的智能網(wǎng)聯(lián)汽車模擬仿真測試評估方法與實踐[J/OL].汽車工程學(xué)報:1-11[2022-11-14]. http://kns.cnki.net/kcms/ detail/50.1206.U.20220805.1658.002.html.

        [4]孫巍,應(yīng)朝陽,潘漢中,等. 基于交通事故案例解構(gòu)的自動駕駛車輛測試場景構(gòu)建方法和測試方法,CN108765235A[P]. 2018.

        [5]鹿暢,劉穎,趙麗影,等. 自動駕駛路測融合度建模與分析[J]. 同濟大學(xué)學(xué)報:自然科學(xué)版,2022(005):050.

        [6]劉瑞,馬志雄,武彪,等. 駕駛員駕駛行為的統(tǒng)計學(xué)特性[J]. 同濟大學(xué)學(xué)報:自然科學(xué)版,2019(6):10.

        交通運輸部印發(fā)《關(guān)于促進道路交通自動駕駛技術(shù)發(fā)展和應(yīng)用的指導(dǎo)意見》

        2020年交通運輸部發(fā)布《關(guān)于促進道路交通 自動駕駛技術(shù)發(fā)展和應(yīng)用的知道意見》提出,到2025年,自動駕駛基礎(chǔ)理論研究取得積極進展,道路基礎(chǔ)設(shè)施智能化、車路協(xié)同等關(guān)鍵技術(shù)及產(chǎn)品研發(fā)和測試驗證取得重要突破;出臺一批自動駕駛方面的基礎(chǔ)性、關(guān)鍵性標準;建成一批國家級自動駕駛測試基地和先導(dǎo)應(yīng)用示范工程,再不分場景實現(xiàn)規(guī)?;瘧?yīng)用,推動自動駕駛技術(shù)產(chǎn)業(yè)化落地。

        以習(xí)近平新時代中國特色社會主義思想為指導(dǎo),深入貫徹黨的十九大和十九屆二中、三中、四中、五中全會精神,堅定不移的貫徹新發(fā)展理念,充分發(fā)揮新驅(qū)動在交通強國建設(shè)中的第一動力總用,以關(guān)鍵技術(shù)研發(fā)為支撐,以典型場景示范為先導(dǎo),以政策和標準為保障,堅持鼓勵創(chuàng)新、多元發(fā)展、試點先行、確保安全的原則,加快推動自動假死技術(shù)在我國道路交通運輸中發(fā)展應(yīng)用,全面提升交通運輸現(xiàn)代化水平,更好滿足人民群眾多元化、高品質(zhì)出行需求,為加快建設(shè)交通強國提供支撐。

        到2025年,自動駕駛基礎(chǔ)理論研究去的積極進展,道路基礎(chǔ)設(shè)施智能化、車路協(xié)同等關(guān)鍵技術(shù)及產(chǎn)品研發(fā)和測試驗證取得重要突破;出臺一批自動駕駛方面的基礎(chǔ)性、關(guān)鍵性標準;建成一批國家級自動駕駛測試基地和先導(dǎo)應(yīng)用示范工程,在部分場景實現(xiàn)規(guī)模化應(yīng)用,推動自動駕駛技術(shù)產(chǎn)業(yè)化落地。

        日韩精品大片在线观看| 久久久久亚洲av成人人电影| 人妻色综合网站| 中文字幕av日韩精品一区二区 | 亚洲嫩模一区二区三区视频| 人妻中文久久人妻蜜桃| 午夜免费福利小电影| 亚洲av无码成人黄网站在线观看 | 人妻有码中文字幕| 香蕉视频毛片| 国产一区二区三区av香蕉| 精品少妇一区二区av免费观看| 成人免费无码大片a毛片软件 | 亚洲欧洲日产国码无码av野外| 亚洲成人一区二区三区不卡| 色欲综合一区二区三区| 熟女俱乐部五十路二区av| 亚洲又黄又大又爽毛片| 在线观看日本一区二区三区四区| 色妞ww精品视频7777| 久久精品中文字幕极品| 国产视频一区二区三区免费| 无码人妻丰满熟妇区免费| 欧美最猛黑人xxxx黑人表情| 欧美精品v欧洲高清| 精品人妻码一区二区三区红楼视频 | 亚洲中文字幕高清视频| 人妖av手机在线观看| 天天做天天爱天天爽综合网 | 少妇被爽到高潮动态图| 男人深夜影院无码观看| 久久精品亚洲熟女av麻豆| 午夜毛片不卡免费观看视频| 日韩AV无码一区二区三| 97中文乱码字幕在线| 无套内谢老熟女| 国产一区日韩二区欧美三区| 按摩师玩弄少妇到高潮hd| 国产精品女直播一区二区| 日本丰满人妻xxxxxhd| 一区二区三无码|