0 引言

工業(yè)機器人技術(shù)日新月異，在各行業(yè)得到廣泛應(yīng)用，生產(chǎn)線配置工業(yè)機器人，形成柔性、高效的智能化生產(chǎn)線已成為現(xiàn)代智能制造發(fā)展方向

，在銅、鉛、鋅等有色金屬冶煉、澆鑄行業(yè)，車間生產(chǎn)往往為高溫、大粉塵、強腐蝕的重復(fù)性高強度工作。針對這些生產(chǎn)線配置專門、特殊的作業(yè)機器人，替代人力，不僅可以提高生產(chǎn)效率，還可以將人從惡劣生產(chǎn)環(huán)境解脫出來，以此為例，已成為諸多行業(yè)強烈愿望。

然而在原有生產(chǎn)線上，配置特種作業(yè)的機器人進行特殊工藝流程中的某些工序作業(yè)，需要對機器人作業(yè)工藝與生產(chǎn)工藝流程參數(shù)匹配進行匹配。在設(shè)計、選型后，通過機器人評測，考察機器人是否滿足安全性、可靠性、穩(wěn)定性要求。然而針對新事物，往往出現(xiàn)評價對象主體覆蓋不完善、性能所需參數(shù)不全面、整機性能影響機理與評估方法缺失、評測設(shè)備/方法不能滿足實際評測需求等問題

。因此，建立科學(xué)、完整、準確的機器人作業(yè)評測體系，推進行業(yè)轉(zhuǎn)型升級，實現(xiàn)從硬件基礎(chǔ)、基礎(chǔ)制造向智能制造方向轉(zhuǎn)變，以降低產(chǎn)品生產(chǎn)線設(shè)計周期，達到優(yōu)質(zhì)、高效的智能制造

，并不斷提高柔性化水平

。

本文借鑒數(shù)字孿生標準體系

與機械裝備功能評測的一般方法

，建立面向有色金屬澆鑄特種作業(yè)機器人的功能評測體系，為有色金屬澆鑄行業(yè)智能制造生產(chǎn)線建設(shè)提供借鑒。

1 機器人功能評測體系概述

機器人功能評測體系，是指機器人在工作時，根據(jù)相關(guān)工藝流程與技術(shù)要求，以確定物理參數(shù)、運行環(huán)境、運行配置，實時狀態(tài)下，全面和準確地描述機器人的安全性、可靠性、穩(wěn)定性。同時要考慮機器人的不斷提供技術(shù)迭代的發(fā)展性、經(jīng)濟性及操作性的特性。提供量化的方式，綜合評價機器人功能是否完善和可行，為相關(guān)技術(shù)人員提供機器人選型和判斷的重要支撐和理論依據(jù)。因此，評測體系從兩個層面考慮，如圖1所示。

2 功能評測體系總體設(shè)計及分析

2.1 功能評測體系建立

以鋅錠鑄錠生產(chǎn)過程為例，研究特種作業(yè)機器人的功能評測體系。依據(jù)鋅錠鑄錠工藝流程特征，建立數(shù)學(xué)模型評判標準。鋅鑄錠生產(chǎn)過程可以描述為：通過電解沉淀法得到鋅皮，鋅皮在500±20℃高溫熔化后，澆鑄成一定尺寸規(guī)格的錠塊進行商品流通。因電解沉淀工藝限制，鋅皮中含有約0.05%的雜質(zhì)，同時在澆鑄成型冷卻過程中，鋅在高溫下易被氧化，從而形成了浮渣氧化皮，為不影響品質(zhì)，需扒渣處理。

因此在完整的鋅鑄錠工藝上，包含了澆鑄、扒渣、修錠、脫模、碼垛、捆扎、貼簽等作業(yè)工序。 這些生產(chǎn)流程中，傳統(tǒng)的生產(chǎn)線上人工參與過多，產(chǎn)品質(zhì)量穩(wěn)定性難以保證，其生產(chǎn)安全性和經(jīng)濟性也受到制約。根據(jù)生產(chǎn)工藝特點，鋅鑄錠智能生產(chǎn)線可集成澆鑄機器人、扒渣機器人、修錠機器人、碼垛機器人、噴碼機器人。

基于此智能生產(chǎn)線，建立鋅澆鑄、扒渣、修錠等三個核心工藝流程的功能評測體系。

2.1.1 澆鑄機器人工藝評測

、

分別是扒渣特種機器人末端執(zhí)行機構(gòu)可運動至最遠和最近的距離。

(1)安全性：該機器人是否具備在高溫的作業(yè)環(huán)境，溫度控制不可或缺，保證爐內(nèi)溫度和爐內(nèi)熔融態(tài)的金屬液量處于動態(tài)平衡的能力。若超出動態(tài)平衡所允許的偏差值，是否擁有緊急報警和在線提示等功能，若能充分保證人身安全、設(shè)備安全，則為安全性為優(yōu)。

（2）利用暗示的方法調(diào)控學(xué)生的課堂行為。當(dāng)學(xué)生的課堂問題行為不嚴重時，教師可以采用暗示的方式，如眼神交流、手勢或走下講臺在教室里巡講等解決這些問題。

(2)穩(wěn)定性：澆鑄過程中，設(shè)備是否具有根據(jù)爐內(nèi)傳感器所測得的實時數(shù)據(jù)的功能，并通過PC端進行信號數(shù)據(jù)處理，并進行自適應(yīng)調(diào)節(jié)，若突受外界到外影響，澆鑄特種機器人能否快速回到原來的平衡狀態(tài)，以保證的特種作業(yè)機器人穩(wěn)定運行。

實時監(jiān)測爐內(nèi)鑄前熔融態(tài)的金屬液位高度H

和實際澆鑄后熔融態(tài)的金屬液位高度H

，模具熔融態(tài)的金屬液體積V，模具金屬液溫度T

，環(huán)境溫度T

，來確定最佳冷卻速率以達到最佳地澆鑄效果，建立澆鑄特種機器人穩(wěn)定程度ξ

評測數(shù)學(xué)模型如式(1)：

={[(

cos

±

)-(

-

)]+[

-(

-

)

]}%

(1)

劉興策老師留校任教時被安排在語言專業(yè)，很幸運地隨即得到在中國科學(xué)院語言研究所進修的機會，親聆李榮、丁聲樹等多位學(xué)界巨擘講課。本書中《李榮先生學(xué)術(shù)思想簡論》一文，以深摯的情感回顧了李先生幾十年中對他的教誨、指導(dǎo)。劉老師在漢語研究的幾個方向上取得了堅實的成果，其《宜昌方言研究》等著作的學(xué)術(shù)價值，被同行老中青學(xué)人充分肯定，在推廣普通話的理論和實踐中，也作出了切實的貢獻。

2

1

2 扒渣機器人工藝評測

(3)可靠性：高溫的作業(yè)環(huán)境下，澆鑄作業(yè)工業(yè)機器人需保證無故障時間

是否能夠滿足生產(chǎn)最低的時間要求

?？煽啃匀Q于該機器人的可靠程度

，則有式(2)：

(2)

式(2)中，若

<0，則說明可靠程度不滿足要求，評測不合格，若

≥0，則說明可靠程度及格，為保證一定的經(jīng)濟效益選取0<

<0

125為善，

=0是可靠程度可信程度的極限值。

類型分布分別是感染性職業(yè)暴露47例次，其中黏膜暴露4例次(8.16 %)，銳器傷43例次(87.76%)；化學(xué)性職業(yè)暴露1例次(2.04%)；其他職業(yè)暴露1例次(2.04%)。

扒渣機器人是通過視覺識別技術(shù)，結(jié)合仿生結(jié)構(gòu)的末端執(zhí)行器來模擬人工扒渣的過程裝備。扒渣機器人作業(yè)效果的優(yōu)劣依據(jù)機器人扒渣后鋅錠表面質(zhì)量來評價。

抽取生產(chǎn)線上的100個經(jīng)過扒渣作業(yè)的錠塊作為評價樣本，由工業(yè)相機進行拍攝采樣，再進行圖像等價分割，得到圖像信息特征向量，測出與之對應(yīng)圖像的灰度、邊緣、紋理等的特征向量，并與標準的除渣優(yōu)秀的特征向量進行比較。

假定的粗糙的特征向量

集合記為式(3)：

= {

,

,

,…,

},

≥ 1

(3)

假定的實際扒渣特種機器人的關(guān)鍵點空間坐標P集合記為式(6)：

= {

,

,

,…,

},

≥ 1

(4)

在聯(lián)系群眾、服務(wù)群眾方面，重點整治群眾身邊特別是群眾反映強烈的形式主義、官僚主義突出問題，《工作意見》舉例稱，“對一些地方官員來說，走馬上任之后，信奉的是所謂‘新官不理舊事’那一套歪理，這樣的干部往往言而無信，重招商輕落地、輕服務(wù)，影響營商環(huán)境?！边@也是要重點整治群眾身邊特別是群眾反映強烈的形式主義、官僚主義突出問題之一。

(5)

工業(yè)生產(chǎn)要求誤差一般不超過5%。

(1)安全性：扒渣末端執(zhí)行機構(gòu)所攜帶的氧化渣，其溫度高達幾百攝氏度，若路徑規(guī)劃不合理、機械手臂速度節(jié)拍不協(xié)調(diào)，很容易造成高溫鋅液飛濺、氧化渣粘粘等情況。所以控制理想的路徑、路徑偏差值，有效避免危險事故的發(fā)生，是可靠性的關(guān)鍵。

假定的光滑的特征向量

集合記為式(4)：

P= {X

,Y

,Z

;X

,Y

,Z

;…;X

,Y

,Z

},n≥ 1

(6)

假定的理想扒渣特種機器人的關(guān)鍵點空間坐標Q集合記為式(7)：

Q= {X

,Y

,Z

;X

,Y

,Z

;…;X

,Y

,Z

},m≥ 1

(7)

扒渣特種機器人的關(guān)鍵路徑偏差值A(chǔ)：

(8)

保證優(yōu)秀的路徑偏差值應(yīng)滿足：

4.2 壓縮速率為12 mm/min和48 mm/min時，正三邊形、正五邊形Y向紙瓦楞管的緩沖吸能特性較優(yōu)；正多邊形橫截面邊數(shù)的增加使得兩種方向紙瓦楞管的行程利用率提高，但Y向紙瓦楞管的行程利用率比對應(yīng)橫截面形狀的X向紙瓦楞管高。對于3種管長和3種壓縮速率下的Y向紙瓦楞管，當(dāng)管長為150 mm或壓縮速率為72 mm/min時都會導(dǎo)致其非理想變形模式占比增大，結(jié)構(gòu)承載力降低，從而降低緩沖吸能特性。

式中，

為常數(shù)，由有色金屬在模具中的最佳冷卻速率所確定；

為環(huán)境影響因子，與外界各種因素有關(guān)；

是爐內(nèi)容腔底面積。根據(jù)一般有色金屬材料鑄錠的偏差值為準，規(guī)定

值小于最大偏差值即可。

(9)

鋅原材料在感應(yīng)爐內(nèi)經(jīng)電磁感應(yīng)和電流熱效應(yīng)，熔煉形成熔融態(tài)的金屬液，再經(jīng)澆鑄特種機器人澆鑄至模具，從而形成的鑄錠塊。鑄錠塊質(zhì)量主要受溫度和出液量兩個因素的影響。不同溫度下金屬液的冷卻速度不同，它影響鑄錠成型時的外觀、鑄錠內(nèi)部結(jié)晶質(zhì)量；澆鑄的出液量決定鑄錠的實際重量，這是澆鑄機器人的關(guān)鍵控制參數(shù)。要實現(xiàn)定量澆鑄，需時刻維持爐內(nèi)及澆鑄口溫度的動態(tài)平衡。因此澆鑄特種工藝機器人應(yīng)滿足感應(yīng)爐內(nèi)溫度實時監(jiān)測和保溫、爐內(nèi)液位精準控制、及澆鑄出液量控制等要求。這個過程需要評價的相關(guān)參數(shù)如圖2所示，要關(guān)注安全性、穩(wěn)定性、可靠性。

(2)穩(wěn)定性：判斷扒渣機器人在扒渣過程中的穩(wěn)定性，需根據(jù)視覺傳感器及現(xiàn)場監(jiān)測儀器，綜合對比計算偏差值是否合理。運行中的扒渣機器人，是實時導(dǎo)入虛擬數(shù)學(xué)模型中，經(jīng)過計算處理，同時連續(xù)地修正機器末端執(zhí)行機構(gòu)的路徑，使得關(guān)鍵路徑偏差值

始終保持處于一個相對平衡的狀態(tài)，若受到外界突然作用的影響，扒渣特種機器人系統(tǒng)經(jīng)過一個較短的過渡過程仍然能夠回到原來的平衡狀態(tài)，以保證扒渣特種作業(yè)機器人穩(wěn)定運行。

根據(jù)實時測量的相對三維空間坐標系，確定最佳能達到理想位置，最快速度且不影響機器人末端執(zhí)行機構(gòu)的相對穩(wěn)定性，以防止實時修正過度,假定恢復(fù)時間，取多次樣本，計算完成一次扒渣的平均時間，建立扒渣特種作業(yè)機器人穩(wěn)定程度如式(10)：

2. 檢查方法：980例均行MRI檢查，參考Stoller半月板退變和損傷的MRI分級標準[1]。Ⅰ級：不與半月板關(guān)節(jié)面相接觸的灶性橢圓或球形高信號；Ⅱ級：半月板內(nèi)水平或線形高信號，可延伸至關(guān)節(jié)囊緣，但未達到半月板關(guān)節(jié)面；Ⅲ級：線形或不規(guī)則高信號達關(guān)節(jié)面；Ⅳ級：形態(tài)不規(guī)整或信號大部分消失，同時進行Lysholm評分。

(10)

為常數(shù)，由機器人本體的伺服電機所決定；規(guī)定

值小于能滿足生產(chǎn)和安全要求的最大偏差值即可。

在工程建設(shè)活動中，各專業(yè)之間的組織協(xié)調(diào)是建筑工程管理活動的關(guān)鍵，現(xiàn)階段，土建、暖通、給排水、消防等各專業(yè)由于受各種因素的影響，缺乏協(xié)調(diào)配合，不可避免地存在很多難以預(yù)見的問題，容易造成各專業(yè)產(chǎn)生交叉、重疊，無法按施工圖作業(yè)。

(11)

若

<0，則說明可靠程度不滿足要求，評測不合格，若

≥0，則說明可靠程度及格，為保證一定的經(jīng)濟效益選取0<

<0

125為善，

=0是可靠程度可信程度的極限值。

2

1

3 修錠機器人工藝評測

(3)可靠性：高溫的作業(yè)環(huán)境下，扒渣作業(yè)工業(yè)機器人需保證無故障時間

能夠滿足生產(chǎn)最低的時間要求

?？煽啃匀Q于該機器人的可靠程度

，根據(jù)公式(11)

高溫熔融態(tài)的有鋅液，經(jīng)澆鑄、扒渣、冷卻后，在模具槽里形成固態(tài)有色金屬鑄錠塊。由于澆鑄整個工藝流程中，不可避免的會使得金屬液面的波蕩，使得金屬液附著于模具邊緣或者溢出，從而產(chǎn)生飛邊和毛刺。飛邊和毛刺不僅直接影響了鑄錠的表面質(zhì)量還可能影響模具的耐用性，所以必須設(shè)置一道修錠工序來對鑄錠進行修整。在自動化鑄錠線上普遍采用修錠機器人完成對鑄錠的修整，修錠機器人的末端執(zhí)行機構(gòu)含有刀片或打磨頭，在伺服電機的控制下，帶動末端執(zhí)行機構(gòu)進行修錠，經(jīng)過采用圖像灰度邊緣的階躍效應(yīng)進行識別，綜合判斷修錠路徑。

同理，將工業(yè)相機拍照采樣后的圖像進行像素等價分割，得到圖像信息特征向量，即可測出與之對應(yīng)圖像的灰度、邊緣、紋理等的特征向量。

識別的模具槽內(nèi)邊緣的特征向量

集合記為式(12)：

= {

,

,

,…,

},

≥ 1

(12)

實際的模具槽內(nèi)邊緣的特征向量

集合記為式(13)：

地理國情要素和地表覆蓋數(shù)據(jù)雖屬2類成果，但它們之間存在必然的邏輯關(guān)系。例如，地理國情要素中的道路中心線應(yīng)位于地表覆蓋道路圖斑面內(nèi)，地理國情要素中水域的高水界應(yīng)大于地表圖斑中水面的范圍，地理國情要素中單位院落的點位應(yīng)位于地表覆蓋數(shù)據(jù)中房屋建筑的范圍內(nèi)等。在檢查中，經(jīng)常發(fā)現(xiàn)在此類要素中會出現(xiàn)邏輯約束關(guān)系不合理現(xiàn)象。作業(yè)時，應(yīng)重點關(guān)注此類要素的聯(lián)動更新問題，切勿顧此失彼。

= {

,

,

,…,

},

≥ 1

(13)

假定刃口吃入深度的擬定向量

集合記為式(14)

= {

,

,

,…,

},

≥ 1

(14)

規(guī)定刃口強度為

，

會隨修錠的總工時

的長短而發(fā)生變化，式(15)：

1.5 統(tǒng)計學(xué)處理 采用SPSS19.0軟件分析數(shù)據(jù)，非正態(tài)分布的計量資料用中位數(shù)表示；計數(shù)資料用百分率(%)表示，比較采用χ2或Fisher確切概率法。生存曲線比較使用Kaplan-Meier法。以P<0.05為差異有統(tǒng)計學(xué)意義。

=

-

(15)

(1)安全性：在修錠工藝流程，若修錠機器人末端執(zhí)行刀片路徑規(guī)劃、刃口吃入深度、刃口強度等沒有提前計算設(shè)定，將會引起廢屑飛濺，造成人身安全的隱患；也可能刃口吃入深度過深引起模具被破壞，廢屑進入模具內(nèi)腔，造成二次澆鑄時的產(chǎn)品精度下降。所以控制理想的刀具走刀路徑，需設(shè)定一個臨界安全路徑偏差值，以減少危險事故的發(fā)生。

以上是針對要素的標注規(guī)范說明,事件的指代標注與事件要素的指代標注是有區(qū)別的,事件包含對象、時間、環(huán)境等各個要素,即事件是由要素組成的.而事件要素的指代沒有考慮事件之間的關(guān)系,只將兩個要素單獨進行指代關(guān)聯(lián).事件之間的指代,需要將各要素綜合起來考慮,有時還需要聯(lián)系上下文,根據(jù)上下文來判斷兩個事件是否表示同一個事件.

實際的模具槽內(nèi)邊緣的走刀點空間坐標

集合記為式(16)：

考察修正后最終模型的主要擬合度指標，依據(jù)Amos Output中的Model Fit指標顯示，顯著性概率值P=0.132>0.05,卡方自由度比2/df=1.477<2.00，近似誤差均方根RMSEA=0.049<0.08,擬合優(yōu)度指數(shù)GFI=0.980>0.9，校正擬合優(yōu)度指數(shù)AGFI=0.936,基準化適合度指標NFI=0.971>0.9，比較適配度指標CFI=0.990>0.9，綜合考慮各項擬合指標，該結(jié)構(gòu)模型整體擬合情況良好。

= {

,

,

;

,

,

;…;

,

,

},

≥ 1

隨著九年義務(wù)教育及城鄉(xiāng)一體化的推進，我們發(fā)現(xiàn)初中階段的一個學(xué)校甚至是一個班級的學(xué)生由于來自不同的區(qū)域，學(xué)生的生源發(fā)生了結(jié)構(gòu)性的變化。這樣就造成了初中學(xué)生基礎(chǔ)知識參差不齊，學(xué)習(xí)習(xí)慣及經(jīng)驗不相統(tǒng)一，使得課堂教學(xué)出現(xiàn)一部分學(xué)的興高采烈，一部分鴉雀無聲。尤其是來自農(nóng)村的學(xué)生，由于小學(xué)的獨立思考能力的缺陷，被動與落后的學(xué)習(xí)方式使這部分學(xué)生不敢或不能融入到正常的學(xué)習(xí)交流中來，從而導(dǎo)致對學(xué)習(xí)失去興趣，產(chǎn)生厭學(xué)心理。因此，如何應(yīng)對這些不利因素，通過有效的促進初中學(xué)生獨立思考能力積累來提高學(xué)習(xí)興趣，成為每個一線教師急需解決的課題。

(16)

識別的模具槽內(nèi)邊緣的走刀點空間坐標

集合記為式(17)：

在本研究中，學(xué)生完成二稿的基本程序是，課下按照批改網(wǎng)反饋提示反復(fù)修改作文，然后提交。因教師并沒有對修改提出具體要求，所以學(xué)生往往只根據(jù)反饋提示修改個別錯誤，看到分數(shù)提高即提交，導(dǎo)致詞匯運用能力沒有得到顯著提高。因此，教師應(yīng)該提出修改次數(shù)的要求，并規(guī)定學(xué)生按批改網(wǎng)的反饋提示逐條修改，如果放棄采納某一提示，需給出原因。這樣做可以使學(xué)生認真對待批改網(wǎng)的反饋，從而將批改網(wǎng)作為促改工具應(yīng)用于寫作教學(xué)，這二者的有機結(jié)合程度會影響學(xué)生對批改網(wǎng)的接受程度和利用率（2016）。如果放棄修改的原因是連續(xù)修改失敗，學(xué)生可以求助于同伴或教師。

= {

,

,

;

,

,

;…;

,

,

},

≥ 1

(17)

扒渣特種機器人的走刀點徑偏差值

為式(18)：

(18)

保證優(yōu)秀的走刀偏差值應(yīng)滿足：

≤0

5%×(

+

)；

、

分別是模具槽內(nèi)的長和寬。

(2)穩(wěn)定性：修錠過程中，根據(jù)視覺傳感器測得的數(shù)據(jù)，不斷導(dǎo)入至已建立的核心數(shù)學(xué)模型中，經(jīng)過中心處理器，實時連續(xù)地修正機器的走刀路徑，使得走刀路徑偏差值

始終保持處于一個相對平衡的狀態(tài)，若受到外界影響，修錠特種機器人系統(tǒng)經(jīng)過一個極短的過渡時間回到原來的初始動態(tài)平衡狀態(tài)，以保證修錠特種作業(yè)機器人穩(wěn)定運行。

根據(jù)實時測量的相對三維空間坐標系，確定最佳能達到理想位置，最快速率且不影響機器人末端執(zhí)行機構(gòu)的相對穩(wěn)定性，以防止實時修正過度,假定恢復(fù)時間Δ

，完成一次修錠的時間為

，建立修錠特種作業(yè)機器人穩(wěn)定程度

式(19)：

(19)

為常數(shù)，由機器人本體的伺服電機所決定；規(guī)定

值小于能滿足生產(chǎn)要求的最大偏差值即可。

(3)可靠性：修錠作業(yè)工業(yè)機器人需保證無故障時間

能夠滿足生產(chǎn)最低的時間要求

。可靠性取決于該機器人的可靠程度

，故有式(20)

(20)

若

<0，則說明可靠程度不滿足要求，評測不合格，若

≥0，則說明可靠程度及格，為保證一定的經(jīng)濟效益選取0<

<0

125為善，

=0是可靠程度可信程度的極限值。

3 總結(jié)

以鋅鑄錠過程機器人作業(yè)為例，根據(jù)相關(guān)工藝流程與技術(shù)要求，以確定物理參數(shù)、運行環(huán)境、運行配置，實時狀態(tài)下，全面和準確地描述機器人的安全性、可靠性、穩(wěn)定性為主要評價指標，建立了量化評價模型，為相關(guān)技術(shù)人員提供機器人選型和判斷提供了重要支撐和理論依據(jù)，可為有色金屬澆鑄行業(yè)智能制造生產(chǎn)線建設(shè)提供借鑒。

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