姜霽航 隋沐航 劉嘉毅 范云菲 梁欣

摘 要 基于仿生原理，我們模仿了海扁蟲(chóng)的柔性特點(diǎn)，并參考這種運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，利用機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)了一個(gè)在水里可以自由移動(dòng)的“探測(cè)儀”。由于其形狀特點(diǎn)鮮明，所以能夠在各種特殊地形下進(jìn)行相應(yīng)的工作作業(yè)，并且它可以實(shí)現(xiàn)在不同水質(zhì)水體下進(jìn)行相應(yīng)的上浮、下潛，進(jìn)而進(jìn)行無(wú)差別探測(cè)檢驗(yàn)工作。

關(guān)鍵詞 仿生原理 海洋探測(cè)裝置設(shè)計(jì) 海扁蟲(chóng)

中圖分類號(hào)：P71 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A 文章編號(hào)：1007-0745（2022）04-0001-03

1 前言

在未來(lái)，仿生機(jī)械魚(yú)在海洋產(chǎn)業(yè)發(fā)展的過(guò)程中發(fā)揮著重要作用，它能深入海底進(jìn)行探測(cè)和作業(yè)，除了提高產(chǎn)業(yè)人員的安全之外，還能節(jié)省一定的資金開(kāi)銷。

21世紀(jì)是人類開(kāi)發(fā)海洋的世紀(jì)，隨著海洋開(kāi)發(fā)需求的增長(zhǎng)及技術(shù)的進(jìn)步，適應(yīng)各種非結(jié)構(gòu)化環(huán)境的水下機(jī)器人將會(huì)得到迅猛的發(fā)展?？梢灶A(yù)見(jiàn)，仿生機(jī)械魚(yú)以其效率高、機(jī)動(dòng)性好、噪音低、對(duì)環(huán)境擾動(dòng)小的優(yōu)勢(shì)將得到廣泛應(yīng)用。

目前，仿生機(jī)械魚(yú)市場(chǎng)正處于初級(jí)階段，大多數(shù)是安裝了特定的傳感器，類似于魚(yú)雷的設(shè)備，再與全球各地與船舶結(jié)合使用。仿生機(jī)器魚(yú)獲得的信息有助于科學(xué)家預(yù)測(cè)水底的環(huán)境變化，推測(cè)全球變暖的程度，還可搭載水質(zhì)傳感器，監(jiān)測(cè)一系列水質(zhì)參數(shù)。同時(shí)有望用于軍事方面，完成軍事偵察、反潛、防魚(yú)雷等特殊任務(wù)，應(yīng)用非常廣泛，前景一片大好。

不斷完善仿生機(jī)械魚(yú)的運(yùn)動(dòng)機(jī)理，隨著研究的深入及驅(qū)動(dòng)裝置的不斷優(yōu)化，未來(lái)的仿真機(jī)械魚(yú)將會(huì)效率更高，靈活性更強(qiáng)，性能與真正的魚(yú)更加接近。[1]

隨著人工智能、自動(dòng)控制、計(jì)算機(jī)技術(shù)等多種學(xué)科的進(jìn)一步發(fā)展，仿生機(jī)械魚(yú)將會(huì)具有信息交互、環(huán)境感知等能力，在緊急情況下可實(shí)現(xiàn)自我保護(hù)，從而進(jìn)入更危險(xiǎn)的環(huán)境工作，完成更復(fù)雜的任務(wù)。水體污染的形式多種多樣，產(chǎn)生水體污染的具體水域情況各不相同，其產(chǎn)生的污染因素也大不相同，并且污染程度不一樣，使得普通機(jī)器對(duì)于水質(zhì)檢測(cè)的難度大大增加。想要對(duì)具體污染對(duì)癥處理，首先需要對(duì)水質(zhì)進(jìn)行具體分析，因此需要機(jī)器具有一定的水質(zhì)細(xì)致化分析能力和能在多種環(huán)境下工作的適應(yīng)性能力，進(jìn)而得以分析所測(cè)量水域的實(shí)際水質(zhì)情況，并能取得良好反饋。據(jù)此原因，我們小組設(shè)計(jì)了仿生海扁蟲(chóng)來(lái)對(duì)水中的污染物進(jìn)行實(shí)時(shí)的監(jiān)測(cè)，并通過(guò)污染物的含量對(duì)水質(zhì)做出基本判斷，運(yùn)用物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)將實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)傳輸?shù)揭苿?dòng)設(shè)備上，讓研究人員對(duì)不同區(qū)域的水質(zhì)都能方便快捷地了解判斷，以便于進(jìn)行更深層次的研究。

本設(shè)計(jì)結(jié)合水中“海扁蟲(chóng)”的運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)、形狀及大小，利用簡(jiǎn)單的機(jī)械結(jié)構(gòu)做出的仿生魚(yú)可以達(dá)到上述的基本要求，并且由于其形狀特點(diǎn)鮮明，還可以適用于比較復(fù)雜的地形。

2 “海扁蟲(chóng)”的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和運(yùn)動(dòng)原理

根據(jù)海扁蟲(chóng)的整體結(jié)構(gòu)，身體扁平，運(yùn)動(dòng)時(shí)兩翼柔性煽動(dòng)來(lái)促使其運(yùn)動(dòng)，本文設(shè)計(jì)的結(jié)構(gòu)利用曲軸轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)滑塊進(jìn)行主運(yùn)動(dòng)，再由另一根桿來(lái)鎖定滑塊的行程，本作品采用抗彎折和耐腐蝕性比較強(qiáng)，同時(shí)整體質(zhì)量又比較輕的碳纖維桿。為了模仿海扁蟲(chóng)的勻速前游，在均勻的水流中計(jì)算胸鰭模型產(chǎn)生的推力（等于鰩魚(yú)軀干受到的流體阻力）以及流場(chǎng)結(jié)構(gòu)，結(jié)果發(fā)現(xiàn)，推力具有小幅振蕩的特征，流場(chǎng)出現(xiàn)了反卡門(mén)渦街的流場(chǎng)結(jié)構(gòu)。基于渦動(dòng)力學(xué)的渦量矩理論，分析了流場(chǎng)的動(dòng)量及動(dòng)量的變化，從而建立了推力與尾渦之間的關(guān)聯(lián)關(guān)系。分析結(jié)果表明：（1）平均推力等于反卡門(mén)渦街的橫向間距、胸鰭模型的波動(dòng)頻率和反卡門(mén)渦的強(qiáng)度三者的乘積;（2）在一個(gè)波動(dòng)周期內(nèi)，魚(yú)體獲得了兩個(gè)推力峰值，這是與周期內(nèi)脫出的一對(duì)正負(fù)渦有關(guān)。以海扁蟲(chóng)的基本運(yùn)動(dòng)作為模板，利用其波浪運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性的特點(diǎn)設(shè)計(jì)出波動(dòng)胸鰭的構(gòu)造，同時(shí)運(yùn)用曲軸滑塊結(jié)構(gòu)相互配合運(yùn)動(dòng)，增加其穩(wěn)定性和平衡性。這只仿生海扁蟲(chóng)與靠擺動(dòng)尾鰭游動(dòng)的普通機(jī)器魚(yú)不同，它靠身體兩側(cè)的鰭狀防水材料薄膜產(chǎn)生波浪，借此推動(dòng)身軀。通過(guò)這種起伏運(yùn)動(dòng)，仿生海扁蟲(chóng)可以控制自身運(yùn)動(dòng)。利用電機(jī)作為牽引，加以無(wú)線電為媒介，實(shí)現(xiàn)相應(yīng)遙控，一同構(gòu)建運(yùn)動(dòng)板塊?？蓪?shí)現(xiàn)近似于海扁蟲(chóng)的波浪狀運(yùn)動(dòng)，并通過(guò)螺旋槳控制其轉(zhuǎn)向。同時(shí)運(yùn)用其形態(tài)結(jié)構(gòu)合理布置構(gòu)建安裝檢測(cè)模塊，通過(guò)檢測(cè)模塊對(duì)水質(zhì)可以進(jìn)行相應(yīng)的測(cè)量，可發(fā)現(xiàn)多種污染物加以物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)可將結(jié)果傳達(dá)到手機(jī)上，實(shí)現(xiàn)對(duì)于水質(zhì)的實(shí)時(shí)監(jiān)控測(cè)量。

為了保證主運(yùn)動(dòng)的整體滑塊做波浪運(yùn)動(dòng)，通過(guò)計(jì)算和實(shí)際實(shí)驗(yàn)，我們把每個(gè)曲軸之間的角度定為60°。

在兩邊運(yùn)動(dòng)的設(shè)計(jì)上，我們?cè)诿總€(gè)滑塊的底部安裝了12mm長(zhǎng)的碳棒，目的是放大主運(yùn)動(dòng)的效果，在其上安裝“翅膀”，其材料為食品級(jí)硅膠，具有很好的伸縮性，可以完美地展現(xiàn)出海扁蟲(chóng)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。

在其底部還裝有空腔，換向閥和螺旋槳，其目的是為了實(shí)現(xiàn)上升和下沉，螺旋槳保證了其在水中阻力的作用下也能夠正常的轉(zhuǎn)彎。[2]

3 “海扁蟲(chóng)”的運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)計(jì)算

3.1 確定主軸輔助軸的位置關(guān)系

為了保證兩翼的“翅膀”波浪形運(yùn)動(dòng)，我們分別在其曲軸的極限位置進(jìn)行測(cè)量，保證在其基礎(chǔ)上能進(jìn)行正常的運(yùn)動(dòng)，以其位置建立三角模型，上方頂點(diǎn)的位置為主軸，下方尖角的位置為輔助軸，通過(guò)向量計(jì)算A.B×C=A×B.C和a2+b2=c2勾股定理，得出了兩軸的垂直距離為26mm。

3.2 主軸-曲軸的角度確定

這是形成波浪形運(yùn)動(dòng)的主要結(jié)構(gòu)，為了保證整體的結(jié)構(gòu)和實(shí)際的動(dòng)作過(guò)程，根據(jù)我們的多次實(shí)驗(yàn)，設(shè)定為每一個(gè)曲折部分的角度為60°，形成一個(gè)環(huán)體軸，類似于摩托車發(fā)動(dòng)機(jī)的主軸。經(jīng)過(guò)多次的實(shí)際測(cè)試，這種角度可以最大程度地呈現(xiàn)出波浪的形狀，同時(shí)在水中的運(yùn)動(dòng)也能達(dá)到預(yù)期的運(yùn)動(dòng)效果。

3.3 運(yùn)動(dòng)的自由度分析

本創(chuàng)作的機(jī)械結(jié)構(gòu)由兩條主軸（曲軸）構(gòu)成，每一個(gè)部分的曲軸帶動(dòng)一個(gè)曲柄進(jìn)行往復(fù)運(yùn)動(dòng)，可以把它理解成每一個(gè)小部分組成在一起，從而進(jìn)行整體運(yùn)動(dòng)。

T=NP-P1-P2=1

由于機(jī)構(gòu)自由度等于機(jī)構(gòu)原動(dòng)件數(shù)，故該機(jī)構(gòu)有確定運(yùn)動(dòng)。

3.4 整體結(jié)構(gòu)的受力分析

承水中阻力：主要來(lái)源于運(yùn)動(dòng)時(shí)設(shè)計(jì)品的“翅膀”F=1/2×C×ρ×v^2×s（ρ為密度，v為速度，s為垂直方向橫截面積，C為阻力系數(shù)，C的取值不僅與水本身性質(zhì)有關(guān)，還與該物體性質(zhì)，溫度等一系列要素有關(guān)）。

滑塊：自身重力G，軸運(yùn)動(dòng)時(shí)給塊的擠壓力F動(dòng)，軸面與塊接觸相對(duì)運(yùn)動(dòng)時(shí)的摩擦力F。

軸：自身重力G，塊作用在軸上的擠壓力F，軸在電機(jī)作用下產(chǎn)生的扭矩T=9550P/n（T為扭矩，P為電機(jī)的輸出功率，n為電機(jī)轉(zhuǎn)速）。

4 主要結(jié)構(gòu)曲軸滑塊結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)思路

本設(shè)計(jì)產(chǎn)品主要傳統(tǒng)結(jié)構(gòu)為曲軸滑塊結(jié)構(gòu)，在設(shè)計(jì)之初，小組想使用軸孔結(jié)構(gòu)來(lái)連接各個(gè)曲軸，當(dāng)曲軸旋轉(zhuǎn)時(shí)，曲軸中心的橫桿會(huì)帶動(dòng)滑塊向上、向下運(yùn)動(dòng)，在整個(gè)運(yùn)動(dòng)中，曲軸的橫桿始終處于滑塊內(nèi)部，在空間上所占活動(dòng)體積較小，便于節(jié)省空間。其中曲軸的寬度用來(lái)控制滑塊擺動(dòng)的幅度，當(dāng)曲軸尺寸越寬，滑塊擺動(dòng)的幅度就會(huì)越大，滑塊的體積也會(huì)越大。在保證滑塊體積濕度的情況下，本小組選定了曲軸最合適的寬度[3]。在此寬度情況下，滑塊既能保持較為仿真的擺動(dòng)幅度，也在最大程度上縮減了體積。因?yàn)橹谱鞯谝话媲S滑塊結(jié)構(gòu)時(shí)因打印精度影響，曲軸之間存在不同心的問(wèn)題，此問(wèn)題會(huì)導(dǎo)致滑塊擺動(dòng)幅度不均勻的情況。而且在滑塊與曲軸橫桿配合方面，曲軸寬度過(guò)短，導(dǎo)致安裝時(shí)滑塊與曲軸配合不良，進(jìn)而發(fā)生卡頓。[4]

因此團(tuán)隊(duì)對(duì)結(jié)構(gòu)進(jìn)行了更改，將曲軸曾經(jīng)的軸孔結(jié)構(gòu)更改為孔結(jié)構(gòu)，在其中插入碳棒充當(dāng)連接結(jié)構(gòu)。采用碳棒充當(dāng)連接結(jié)構(gòu)在于可以根據(jù)滑塊位置來(lái)選擇每個(gè)曲軸之間的間距，盡管此結(jié)構(gòu)解決了曲軸同心度的問(wèn)題，但是此結(jié)構(gòu)對(duì)于來(lái)自于軸向的扭力并沒(méi)有良好的穩(wěn)定效果，會(huì)出現(xiàn)碳棒與曲軸孔洞發(fā)生相對(duì)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)狀況，導(dǎo)致此曲軸后方的其他曲軸無(wú)法傳遞運(yùn)動(dòng)，因此小組采取了新的結(jié)構(gòu)。

因結(jié)構(gòu)在原有基礎(chǔ)上增大了曲軸橫桿的長(zhǎng)度，滑塊與曲軸橫桿的配合空間進(jìn)一步增大，安裝時(shí)的容錯(cuò)率有一定加強(qiáng)。在曲軸結(jié)構(gòu)方面，本組在主體結(jié)構(gòu)上回歸了第一版的結(jié)構(gòu)，并且使用了精度較高的打印機(jī)。在連接方面，本組將第一版的軸孔連接改為花鍵連接，花鍵連接分為六根鍵，每?jī)筛I相差角度為60°。這樣的結(jié)構(gòu)不僅滿足了軸向轉(zhuǎn)動(dòng)的穩(wěn)定性，可以防止打滑，在要求各曲軸鍵差角度安裝的前提下，花鍵的六根鍵可以提供穩(wěn)定的6組60°組合角度，此結(jié)構(gòu)大大減輕了組裝工作的時(shí)間和困難程度[5]。

經(jīng)過(guò)此設(shè)計(jì)，本曲軸滑塊結(jié)構(gòu)可以在保證安裝簡(jiǎn)單、強(qiáng)度可靠、結(jié)構(gòu)穩(wěn)定的情況下進(jìn)行規(guī)定動(dòng)作的運(yùn)行。

5 “海扁蟲(chóng)”的功能特點(diǎn)

“波浪狀前進(jìn)”的運(yùn)動(dòng)方式，使仿生海扁蟲(chóng)在工作時(shí)運(yùn)動(dòng)更加穩(wěn)定，檢測(cè)模塊中的傳感器用于探測(cè)水中的污染物，并繪制河水的3D污染圖。這種機(jī)器魚(yú)形似鯉魚(yú)，身上裝備有探測(cè)傳感器，可以發(fā)現(xiàn)水中的多種污染物，如輪船泄漏的燃油或其他化學(xué)物等。[6]

它的形狀比較特殊，可以適用于在狹小的空間工作，例如城市的水渠、溪流等。并且這種結(jié)構(gòu)還適用于環(huán)境比較惡劣的地段，由于其自身運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)，環(huán)境因素不會(huì)給其太多壓力。不同于傳統(tǒng)的機(jī)械魚(yú)在遇到渦流或者激流時(shí)容易失去平衡不能正常工作，我們的仿生海扁蟲(chóng)由于細(xì)長(zhǎng)的結(jié)構(gòu)，可以達(dá)到很穩(wěn)定的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，即使遇到特別大的海浪使其側(cè)翻，也可以通過(guò)單邊運(yùn)動(dòng)使其重新達(dá)到正常的狀態(tài)。利用這點(diǎn)可以在下水道等這類對(duì)于人來(lái)說(shuō)難以工作的地方代替人類進(jìn)行作業(yè)，這樣不僅節(jié)省了人力，還提高了安全系數(shù)[7]。

另外，還可以對(duì)水質(zhì)進(jìn)行分析，運(yùn)用物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)實(shí)時(shí)將結(jié)果傳遞到手機(jī)中，所采用的最主要結(jié)構(gòu)主體為3D打印技術(shù)，可批量生產(chǎn)。

6 “海扁蟲(chóng)”的主要?jiǎng)?chuàng)新點(diǎn)

與尋常機(jī)械仿生魚(yú)不同，本組所設(shè)計(jì)的“機(jī)械海扁蟲(chóng)”以其自身運(yùn)動(dòng)方式為模板，利用它的運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)設(shè)計(jì)出波動(dòng)胸鰭的結(jié)構(gòu)來(lái)增強(qiáng)穩(wěn)定性，使整體運(yùn)動(dòng)形式更加平穩(wěn)合理，適合用于多種水域工作。通過(guò)海扁蟲(chóng)側(cè)鰭的擺動(dòng)能消除螺旋槳產(chǎn)生的與推進(jìn)方向垂直的渦流，產(chǎn)生與推進(jìn)方向一致的渦流，使其具有更加理想的流體力學(xué)性能，從而提高效率。在機(jī)械結(jié)構(gòu)方面，在以往已有的機(jī)械魚(yú)的基礎(chǔ)上，進(jìn)行了機(jī)械結(jié)構(gòu)的優(yōu)化，在增加靈活度、減小負(fù)載、節(jié)省能源等方面都有了新的想法，并在隨后的仿生實(shí)驗(yàn)中得以論證。在姿態(tài)及方向控制方面，改變了大多數(shù)仿生魚(yú)的尾鰭驅(qū)動(dòng)，背鰭轉(zhuǎn)向控制模式，選用符合流體力學(xué)及其自身構(gòu)造的胸鰭及螺旋槳配合驅(qū)動(dòng)控制轉(zhuǎn)向模式，使“機(jī)械海扁蟲(chóng)”自身運(yùn)動(dòng)平衡，不會(huì)出現(xiàn)翻身、直立等非正常運(yùn)動(dòng)情況，就算是側(cè)翻也可以很快地恢復(fù)到正常的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。

7 “海扁蟲(chóng)”應(yīng)用場(chǎng)景及未來(lái)展望

現(xiàn)階段，在水質(zhì)監(jiān)測(cè)方面，仿生海扁蟲(chóng)作為水下移動(dòng)平臺(tái)，能夠搭載各種水質(zhì)傳感器，監(jiān)測(cè)包括葉綠素、含氧量、pH值、電導(dǎo)率等參數(shù)在內(nèi)的各種水質(zhì)參數(shù)。在生物研究方面，仿生海扁蟲(chóng)可以輔助生物學(xué)家研究魚(yú)類游動(dòng)機(jī)理，探索魚(yú)游生物學(xué)現(xiàn)象，例如魚(yú)群效應(yīng)、反卡門(mén)渦街等[8]。

未來(lái)，仿生機(jī)械海扁蟲(chóng)可以在海洋產(chǎn)業(yè)發(fā)展的過(guò)程中發(fā)揮重要作用。它能深入海底進(jìn)行探測(cè)和作業(yè)，除了提高產(chǎn)業(yè)人員的安全之外，還能帶來(lái)巨大的新增收入。不斷完善仿生機(jī)械海扁蟲(chóng)的運(yùn)動(dòng)機(jī)理，隨著研究的深入及驅(qū)動(dòng)裝置的不斷優(yōu)化，未來(lái)的仿真機(jī)械魚(yú)將會(huì)效率更高，靈活性更強(qiáng)，性能與真正的海扁蟲(chóng)更加接近。隨著人工智能、自動(dòng)控制、計(jì)算機(jī)技術(shù)等多種學(xué)科的進(jìn)一步發(fā)展，仿生機(jī)械海扁蟲(chóng)將會(huì)具有信息交互、環(huán)境感知等能力，在緊急情況下可實(shí)現(xiàn)自我保護(hù)，從而進(jìn)入更危險(xiǎn)的環(huán)境工作，完成更復(fù)雜的任務(wù)。單個(gè)仿生機(jī)械魚(yú)的活動(dòng)范圍和能力都是有限的，在將來(lái)，仿生機(jī)械海扁蟲(chóng)的設(shè)計(jì)應(yīng)向群體性發(fā)展，研究出具有高機(jī)動(dòng)性、高效率、高協(xié)作性的群體化仿生機(jī)械海扁蟲(chóng)，能在復(fù)雜環(huán)境下進(jìn)行水下作業(yè)，進(jìn)行海洋監(jiān)測(cè)，海洋生物觀察研究及軍事方面的作業(yè)。

8 結(jié)語(yǔ)

綜上所述，由于本文設(shè)計(jì)的形態(tài)結(jié)構(gòu)具有機(jī)動(dòng)靈活、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單的特點(diǎn)，使其具有了一定的偽裝性和觀賞性，同時(shí)形態(tài)結(jié)構(gòu)的內(nèi)部合理分布，也讓其具有了相應(yīng)的噪音低、適應(yīng)性強(qiáng)、造價(jià)相對(duì)較低等特點(diǎn)。它可以適應(yīng)于多種不同的水域，可以提供相應(yīng)多種探測(cè)任務(wù)的特有平臺(tái)，因此可用于科研探測(cè)或執(zhí)行危險(xiǎn)任務(wù)。并且還可以在此之上進(jìn)一步改進(jìn)，讓其更具有使用合理性，也能進(jìn)行特定改裝，增加其在不同水體水域工作的專業(yè)性，有望為水資源生態(tài)平衡的改善以及水資源生態(tài)治理增加一份助力。

參考文獻(xiàn)：

[1] 彭斐，葛海江.三輪全方位移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)模型及其控制方法研究[J].工業(yè)控制計(jì)算機(jī)，2020（03）：77-80.

[2] 李明鑫，寧萌，陳海衛(wèi).一種新型軟體驅(qū)動(dòng)器的設(shè)計(jì)與研究[J].機(jī)械科學(xué)與技術(shù)，2021（01）：33-39.

[3] 同[1].

[4] 董虎，王保興，李巍，等.基于單向氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)器的軟體手變形機(jī)理[J].東華大學(xué)學(xué)報(bào)（自然科學(xué)版），2020（02）： 288-296，303.

[5] 同[2].

[6] 黃庭威，石琛.便攜式軟體康復(fù)手套的研究[J].機(jī)電工程技術(shù)，2020（11）：88-91.

[7] 同[4].

[8] 同[6].