李 睿，陳 強(qiáng)，張新宇，閆豐亭，郭夢茹

移動端地下管線增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)設(shè)計(jì)

李 睿，陳 強(qiáng)，張新宇，閆豐亭，郭夢茹

（上海工程技術(shù)大學(xué) 電子電氣工程學(xué)院，上海 201620）

針對傳統(tǒng)地下管線信息系統(tǒng)存在的查看管線空間感不足、管線施工決策不靈活、對本地軟件程序依賴性高的問題，設(shè)計(jì)了一個(gè)基于移動端的地下管線增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)。為實(shí)現(xiàn)移動端增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)管線建模功能，利用圓參數(shù)方程結(jié)合標(biāo)架技術(shù)的方法對管線自動化三維建模，并通過高精度定位來加載附近管線數(shù)據(jù)；然后，設(shè)計(jì)了一種視覺與多傳感器融合的方法，實(shí)現(xiàn)混合跟蹤注冊；最終，基于阿爾·吉斯（AR.js）技術(shù)編寫代碼實(shí)現(xiàn)了系統(tǒng)的整體功能。實(shí)驗(yàn)表明，系統(tǒng)三維模型渲染流暢，位姿估計(jì)誤差小，在查看地下管線作業(yè)中具有直觀準(zhǔn)確、便捷靈活、運(yùn)行環(huán)境適應(yīng)性強(qiáng)的特點(diǎn)，在智慧城市推進(jìn)工作中，為管線信息的智能化管理，提供了穩(wěn)定可靠實(shí)時(shí)交互可視化的系統(tǒng)方案。

增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)；地下管線；實(shí)時(shí)定位；三維建模；跟蹤注冊

0 引言

隨著我國新時(shí)代城鎮(zhèn)化的迅速發(fā)展，地下管線也在迅速擴(kuò)張鋪設(shè)與改建。地下管線包含有供水管線、排水排污管線、燃?xì)馐瓦\(yùn)輸管線、電力通信管線等[1]，具有分布錯(cuò)綜復(fù)雜、種類多樣、鋪設(shè)更新速度快的特點(diǎn)。當(dāng)前城市已經(jīng)步入數(shù)字化智能時(shí)代，傳統(tǒng)地下管線系統(tǒng)的二維數(shù)據(jù)表達(dá)已經(jīng)不能滿足當(dāng)前的用戶需求[2]，由于畫面空間感不足，用戶在分析地下管線分布情況時(shí)可能出現(xiàn)誤判，導(dǎo)致管道鋪設(shè)沖突和開挖施工事故，對管線三維可視化管理已是必然需求。

目前，國內(nèi)有很多學(xué)者基于計(jì)算機(jī)利用虛擬地理環(huán)境（virtual geographic environments, VGE）與地理信息系統(tǒng)（geographic information system, GIS）來解決上述問題[3]。文獻(xiàn)[4]基于GIS平臺建立的管線數(shù)據(jù)應(yīng)用管理系統(tǒng)，將地面建筑物和地下管線三維可視化，實(shí)現(xiàn)了對園區(qū)內(nèi)建筑物及地下管線二、三維一體化管理；文獻(xiàn)[5]以阿爾克·吉斯（ArcGIS）、結(jié)構(gòu)化查詢語言服務(wù)器（structured query language server, SQL Server）、內(nèi)特（.NET）框架（Framework）為應(yīng)用支撐平臺，將三維仿真技術(shù)和傳統(tǒng)的管線信息系統(tǒng)有機(jī)結(jié)合，構(gòu)建了三維化、立體化和精細(xì)化的三維管線信息系統(tǒng)。以上方法雖然彌補(bǔ)了傳統(tǒng)查看地下管線方式的不足，但是仍存在著系統(tǒng)對硬件要求高、海量地面建筑模型存儲和渲染難度大、無法及時(shí)同步真實(shí)場景變化的問題。國外很多研究學(xué)者將增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)技術(shù)（augmented reality，AR）與GIS結(jié)合應(yīng)用于地下管線管理工作[6]。文獻(xiàn)[7]基于Unity3D平臺和Google Tango Phab2研究開發(fā)了一種地下管線增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)顯示系統(tǒng)；文獻(xiàn)[8]利用增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)技術(shù)并基于硬件設(shè)備Tango，實(shí)現(xiàn)了地下管網(wǎng)設(shè)施生命周期管理過程中的主要功能。在移動端通過AR技術(shù)實(shí)現(xiàn)地下管網(wǎng)三維可視化，雖然減少了大量地面建筑模型存儲與渲染的工作量，但是系統(tǒng)依賴本地插件程序和特定硬件設(shè)備的問題依然沒有解決，使應(yīng)用不易跨平臺。

本文基于移動端，通過實(shí)時(shí)定位技術(shù)、三維建模技術(shù)和混合跟蹤注冊技術(shù)，研究設(shè)計(jì)了一套在網(wǎng)頁上實(shí)現(xiàn)的地下管線增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)，通過移動端瀏覽器實(shí)現(xiàn)了以AR的方式實(shí)時(shí)定位查看地下管線分布情況，同時(shí)可以實(shí)時(shí)交互，不僅有效解決了VGE決策不靈活、海量數(shù)據(jù)存儲和顯示的問題，還可以輕松跨平臺使用，方便快捷。

1 系統(tǒng)框架設(shè)計(jì)

本文采用智能手機(jī)作為系統(tǒng)應(yīng)用平臺，近些年智能手機(jī)的性能迅速提升，不僅具有高清攝像頭，還具有靈敏的慣性測量單元[9]，并在移動網(wǎng)絡(luò)支持下，已滿足增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)需求。本文系統(tǒng)整體架構(gòu)如圖1所示。

圖1 系統(tǒng)架構(gòu)設(shè)計(jì)

移動端部分有五大模塊組成：1）定位模塊，該模塊包含全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)（global navigation satellite system，GNSS）接收機(jī)和手機(jī)的全球定位系統(tǒng)（global positioning system, GPS）接收機(jī)，用于實(shí)時(shí)獲取高精度定位坐標(biāo)和位移；2）數(shù)據(jù)傳輸模塊，該模塊為手機(jī)中的藍(lán)牙，用來與GNSS接收機(jī)進(jìn)行數(shù)據(jù)交互；3）位姿測量模塊，該模塊由重力加速度計(jì)、電子羅盤和攝像機(jī)組成；4）數(shù)據(jù)處理模塊，該模塊由基于進(jìn)階精簡指令集機(jī)器（advanced RISC machine, ARM）架構(gòu)的微處理器組成，用于移動端本地?cái)?shù)據(jù)處理和協(xié)調(diào)控制工作；5）顯示模塊，該模塊為顯示屏。

該系統(tǒng)使用超文本5.0（hyper text markup language 5, HTML5)、層疊樣式表3級（cascading style sheets level 3, CSS3）和賈瓦·斯克里普特（JavaScript）等技術(shù)實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)網(wǎng)站搭建，通過網(wǎng)頁實(shí)時(shí)通信（web real-time communication, WebRTC）技術(shù)，實(shí)時(shí)獲取真實(shí)場景，采用蒙戈（Mongo）數(shù)據(jù)庫（database, DB）作為數(shù)據(jù)庫，利用思里·吉斯（Three.js）技術(shù)[10]渲染三維模型，基于阿爾·吉斯（AR.js）和奧彭·克夫·吉斯（OpenCV.js）實(shí)現(xiàn)AR功能，并將系統(tǒng)部署在阿里彈性云服務(wù)器（elastic compute service，ECS）上。

2 系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)

2.1 高精度定位與數(shù)據(jù)篩選

該系統(tǒng)由于根據(jù)實(shí)時(shí)定位獲取數(shù)據(jù)庫中的地下管線信息進(jìn)行建模并渲染，對定位的要求非常高，所以，采用實(shí)時(shí)動態(tài)載波相位差分（real-time kinematic，RTK）定位技術(shù)，獲取高精度的定位坐標(biāo)[11]以滿足系統(tǒng)需求，精度可達(dá)到厘米級[12]。本文利用一臺GNSS接收機(jī)在連續(xù)運(yùn)行參考站（continuously operating reference stations，CORS）模式下作為移動站進(jìn)行測量定位，并將安卓（Android）手機(jī)代替為RTK手薄獲取高精度定位坐標(biāo)，根據(jù)用戶需要導(dǎo)出對應(yīng)格式坐標(biāo)文件。

系統(tǒng)將高精度定位坐標(biāo)為圓心，30 m為半徑作為篩選條件，從數(shù)據(jù)庫中選取符合范圍的管線數(shù)據(jù)進(jìn)行建模，數(shù)據(jù)庫存儲的管線數(shù)據(jù)分為屬性數(shù)據(jù)和空間數(shù)據(jù)[13]，其中空間數(shù)據(jù)用于系統(tǒng)三維建模，結(jié)構(gòu)如表1所示。

表1 管線段的空間數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)

（續(xù)）

2.2 自動化三維建模技術(shù)

利用圓參數(shù)方程結(jié)合標(biāo)架技術(shù)的方法對圓形管線建模，主要思路為利用管線中心線建立標(biāo)架[14]，通過參數(shù)方程和設(shè)置的管線半徑以及精細(xì)度計(jì)算得出模型表面頂點(diǎn)坐標(biāo)，按照一定順序連接頂點(diǎn)形成多個(gè)小三角形來擬合管線模型表面[15]，如圖2所示。

圖2 管線表面擬合示意圖

在管線建模過程中，拐角部分采用倒圓角處理[17]，利用微分的思想將圓弧分成多個(gè)小直線段組成，再利用直線段建模方法建立三維模型。

2.3 多類信息融合三維跟蹤注冊技術(shù)

基于計(jì)算機(jī)視覺跟蹤注冊方法具有良好的準(zhǔn)確性，但是有時(shí)無法識別到足夠的特征點(diǎn)從而導(dǎo)致跟蹤注冊失敗，無法保證實(shí)時(shí)性[18]。利用硬件傳感器進(jìn)行跟蹤注冊具有較好的實(shí)時(shí)性，但是在準(zhǔn)確性方面存在不足[19]。本文設(shè)計(jì)的多類信息融合三維跟蹤注冊方法，融合了基于視覺位姿估計(jì)信息與基于硬件傳感器的位姿估計(jì)信息實(shí)現(xiàn)最終的跟蹤注冊，保證了系統(tǒng)跟蹤注冊的準(zhǔn)確性和健壯性。

2.3.1 視覺位姿估計(jì)

本系統(tǒng)利用WebRTC技術(shù)，通過攝像頭實(shí)時(shí)獲取視頻流[20]，以固定時(shí)間間隔將幀圖像上傳至服務(wù)器進(jìn)行處理并解算出位姿估計(jì)信息。

1）特征提取與描述。本文使用定向的FAST和旋轉(zhuǎn)的 BRIEF（oriented FAST and rotated BRIEF, ORB）算法對幀圖像進(jìn)行特征提取與描述，其中FAST（features from accelerated segment test）是基于加速分割測試的特征，BRIEF（binary robust independent elementary features）為二進(jìn)制魯棒獨(dú)立基本特征。ORB特征由有向加速段測試的特征（oriented features from accelerated segment test, oFAST）關(guān)鍵點(diǎn)和旋轉(zhuǎn)二進(jìn)制魯棒獨(dú)立基本特征（rotated binary robust independent elementary features, rBRIEF）描述子構(gòu)成[21]。

ORB算法對圖像建立圖像金字塔保證特征點(diǎn)的尺度一致性[22]，然后在圖像中選取像素點(diǎn)比較灰度值大小來確定FAST關(guān)鍵點(diǎn)，因?yàn)槠洳痪哂蟹较蛐畔?，所以采用灰度質(zhì)心法保證了旋轉(zhuǎn)不變性[23]，計(jì)算步驟如下。

FAST關(guān)鍵點(diǎn)增加了旋轉(zhuǎn)和尺度的描述后為oFAST關(guān)鍵點(diǎn)。提取特征點(diǎn)時(shí)使用非極大值抑制法，避免檢測出的特征點(diǎn)集中分布。

rBRIEF描述子是由256個(gè)0、1組成的二元特征向量，描述了關(guān)鍵點(diǎn)周圍像素點(diǎn)對之間的關(guān)系[24]。ORB算法首先將oFAST關(guān)鍵點(diǎn)的方向信息賦予描述特征點(diǎn)的像素點(diǎn)對，計(jì)算得到steerBRIEF描述子，保證了旋轉(zhuǎn)不變性，再利用一種貪婪算法得到可區(qū)分性較強(qiáng)的rBRIEF描述子。

2）特征匹配。基于描述子用0和1表示，采用漢明距離法統(tǒng)計(jì)特征點(diǎn)描述子之間對應(yīng)不同元素?cái)?shù)量，將其作為匹配度量[25]。比較兩幀圖像特征點(diǎn)描述子之間的對應(yīng)元素，若描述子的相似度大于閾值則判定為同一特征點(diǎn)。

2.3.2 多傳感器融合位姿估計(jì)

圖3 重力加速度計(jì)測量示意

右手坐標(biāo)系下，在三個(gè)坐標(biāo)軸上的旋轉(zhuǎn)矩陣分別為

2.3.3 信息融合跟蹤注冊

2.4 虛實(shí)融合

系統(tǒng)采用兩種方式對管線與真實(shí)場景疊加：一種是基于虛擬標(biāo)志平面確定管線映射位置，并將平面作為參考對模型跟蹤注冊；另一種是根據(jù)管線的坐標(biāo)將世界坐標(biāo)系中的位置分配給管線模型，使用戶將設(shè)備朝向管線位置時(shí)就可以看到它，并利用傳感器實(shí)現(xiàn)對管線模型的運(yùn)動跟蹤。

其中，對真實(shí)場景道路進(jìn)行平面檢測基于隨機(jī)抽樣一致算法（random sample consensus, RANSAC）實(shí)現(xiàn)[30]，首先選取3個(gè)特征點(diǎn)構(gòu)造坐標(biāo)矩陣，根據(jù)三點(diǎn)建立平面方程，然后計(jì)算所有其他特征點(diǎn)到平面的垂直距離，將距離小于閾值的點(diǎn)記為內(nèi)點(diǎn)，并統(tǒng)計(jì)個(gè)數(shù)，重復(fù)上述步驟，得到多個(gè)平面，最終選取內(nèi)點(diǎn)數(shù)量最多的平面作為虛擬標(biāo)志平面。為了防止平面檢測錯(cuò)誤，需要判斷平面的法向量與世界坐標(biāo)系軸是否趨于平行。

3 系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)與測試

3.1 實(shí)驗(yàn)環(huán)境

本實(shí)驗(yàn)測試所采用的移動端設(shè)備如表2所示。

表2 實(shí)驗(yàn)設(shè)備

GNSS接收機(jī)采用上海華測RTK i80設(shè)備進(jìn)行實(shí)時(shí)定位，當(dāng)拿著手機(jī)步行到管線附近時(shí)，開啟RTK i80，手機(jī)端打開測地通軟件，開啟藍(lán)牙與i80連接，設(shè)置好相關(guān)配置，登陸CORS賬號，接入CORS網(wǎng)開始測量，待手機(jī)接收到精確坐標(biāo)后，通過瀏覽器打開系統(tǒng)進(jìn)行定位查看管線。

3.2 系統(tǒng)功能實(shí)現(xiàn)

以校園地下管線為例，通過增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)技術(shù)實(shí)時(shí)定位查看地下管線分布情況，本系統(tǒng)分為“俯視查看”和“沉浸式查看”兩種模式，前者基于虛擬標(biāo)志平面進(jìn)行跟蹤注冊，后者基于坐標(biāo)位置關(guān)系進(jìn)行跟蹤注冊。實(shí)驗(yàn)測試如圖4所示，對應(yīng)的沉浸式查看效果圖如圖5所示。

圖4 俯視查看效果

圖5 沉浸式查看效果

通過系統(tǒng)的“沉浸式查看”方式進(jìn)一步查看實(shí)驗(yàn)地點(diǎn)旁邊的排水管線，并點(diǎn)擊“查看管線屬性”獲取此時(shí)正在查看的管線對應(yīng)的屬性數(shù)據(jù)，如圖6所示。

圖6 沉浸式查看排水管線效果

3.3 系統(tǒng)性能測試

1）查看管線時(shí)系統(tǒng)性能情況如表3所示，其中FPS（frames per second）為一秒鐘渲染的幀數(shù)。

表3 手機(jī)端渲染性能

2）對不同手機(jī)瀏覽器和操作系統(tǒng)的兼容性測試如表4所示。

表4 兼容性測試情況

實(shí)驗(yàn)測試表明，該系統(tǒng)可輕松實(shí)現(xiàn)跨平臺應(yīng)用，常用的瀏覽器均可兼容，并且系統(tǒng)使用過程中模型渲染流暢，跟蹤注冊狀況良好，漂移誤差小。

4 結(jié)束語

本文依據(jù)RTK載波相位差分技術(shù)、自動化三維建模技術(shù)和混合跟蹤注冊技術(shù)，設(shè)計(jì)了基于移動端地下管線增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)并通過手機(jī)瀏覽器實(shí)現(xiàn)了系統(tǒng)應(yīng)用。該系統(tǒng)增加了用戶查看管線的便利性；采用RTK設(shè)備結(jié)合手機(jī)GPS定位，提高了系統(tǒng)定位準(zhǔn)確性；利用自動化三維建模技術(shù)，提高了管線模型精細(xì)度；基于視覺和傳感器融合的方式，提高了跟蹤注冊的準(zhǔn)確性與健壯性，使用戶擁有更好的感官體驗(yàn)。本系統(tǒng)有效解決了用戶依靠傳統(tǒng)地下管線系統(tǒng)在地下管線施工和設(shè)計(jì)中，決策不及時(shí)、查看管線空間感不強(qiáng)烈和系統(tǒng)對本地軟件程序依賴性高的問題，在數(shù)字化智慧城市發(fā)展建設(shè)中可以發(fā)揮良好的作用，更好地避免在施工過程中因管線位置不明確而造成的工程事故。

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Design of mobile underground pipeline augmented reality system

LI Rui, CHEN Qiang, ZHANG Xinyu, YAN Fengting, GUO Mengru

（School of Electronic and Electrical Engineering, Shanghai University of Engineering Science, Shanghai 201620, China）

Aiming at the problems of the traditional underground pipeline information system, such as insufficient sense of space for viewing pipelines, inflexible pipeline construction decision-making, and high dependence on local software programs, a mobile-based augmented reality system for underground pipelines is designed. In order to realize the mobile-end augmented reality pipeline modeling function, the method of circle parameter equation combined with frame technology is used to automate the three-dimensional modeling of the pipeline, and the nearby pipeline data is loaded through high-precision positioning; then a vision and multi-sensor fusion is designed. The method realizes hybrid tracking registration; finally, the code is written based on AR.js technology to realize the overall function of the system. Experiments show that the 3D model of the system renders smoothly, the pose estimation error is small, and it is intuitive and accurate, convenient and flexible, and adaptable to the operating environment in viewing underground pipeline operations. It is the intelligent management of pipeline information in the promotion of smart cities. A stable and reliable real-time interactive visualization system solution is provided.

augmented reality; underground pipeline; real-time positioning; 3D modeling; tracking registration

P228

A

2095-4999(2022)02-0183-08

李睿，陳強(qiáng)，張新宇，等. 移動端地下管線增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J]. 導(dǎo)航定位學(xué)報(bào), 2022, 10(2): 183-190. (LI Rui, CHEN Qiang, ZHANG Xinyu, et al. Design of mobile underground pipeline augmented reality system[J]. Journal of Navigation and Positioning,2022, 10(2): 183-190. )

10.16547/j.cnki.10-1096.20220224.

2021-06-24

國家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目（61705127）；上海市科技委員會重點(diǎn)項(xiàng)目（18511101600）；上海聯(lián)盟計(jì)劃基金資助項(xiàng)目（LM201745）。

李睿（1996－），女，河南信陽人，碩士研究生，研究方向?yàn)樵鰪?qiáng)現(xiàn)實(shí)。

陳強(qiáng)（1965－），男，湖北荊州人，博士，教授，研究方向?yàn)榈厍蛱綔y與信息技術(shù)、軟件工程、增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)與虛擬現(xiàn)實(shí)。