蔚保國，鮑亞川，楊夢煥，李建佳，崔宋祚

(1. 衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)與裝備技術(shù)國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室，石家莊 050081；2.中國電子科技集團(tuán)公司第五十四研究所，石家莊 050081)

0 引言

衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)能夠提供全球覆蓋、低成本、高精度時(shí)空服務(wù)，一經(jīng)問世便在全球范圍內(nèi)得到了廣泛應(yīng)用，已經(jīng)成為國際時(shí)空信息服務(wù)的基礎(chǔ)和核心。但是衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)也存在其固有問題。中高軌衛(wèi)星播發(fā)的導(dǎo)航信號經(jīng)過數(shù)萬千米傳輸，落地電平低，容易受到樹木、建筑物遮擋，也容易受到其他通信系統(tǒng)甚至惡意干擾的影響。盡管通過信號、系統(tǒng)、接收機(jī)等方面優(yōu)化和改進(jìn)可以提升復(fù)雜環(huán)境下衛(wèi)星導(dǎo)航服務(wù)能力，但無法從根本上解決問題，室內(nèi)地下無法有效覆蓋，城市峽谷遮擋區(qū)域也難以提供連續(xù)、可靠、高精度的導(dǎo)航服務(wù)。

以衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)為核心，輔以其他手段，提供覆蓋更廣、精度更高、更加穩(wěn)健的時(shí)空服務(wù)，成為當(dāng)前國際時(shí)空技術(shù)領(lǐng)域的共識。通信導(dǎo)航一體化就是核心手段之一，得益于通信極其廣泛的覆蓋性及日益增強(qiáng)的信息傳輸能力，依托通信網(wǎng)絡(luò)對衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行補(bǔ)充、備份和增強(qiáng)，展現(xiàn)出顯著的協(xié)同優(yōu)勢。2020年，隨著北斗三號全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)建成并投入使用，我國初步建立了完全自主可控的全球時(shí)空服務(wù)基礎(chǔ)設(shè)施。面向未來應(yīng)用發(fā)展需求，提出了2035年前構(gòu)建更加泛在、融合、智能的國家綜合定位導(dǎo)航與授時(shí)(Positioning, Navigation, and Timing，PNT)體系的發(fā)展目標(biāo)。北斗+5G、北斗+低軌、北斗+物聯(lián)網(wǎng)等通導(dǎo)一體技術(shù)作為綜合PNT體系的重要組成部分，成為了該領(lǐng)域研究的熱點(diǎn)方向。

1 概念探討

通導(dǎo)一體化是指通信和導(dǎo)航系統(tǒng)通過信號、信息、平臺、網(wǎng)絡(luò)等多層次的一體化設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)通信導(dǎo)航業(yè)務(wù)能力的協(xié)同與增強(qiáng)，其技術(shù)內(nèi)涵橫跨了通信、導(dǎo)航兩大領(lǐng)域方向，屬于交叉學(xué)科范疇。

根據(jù)融合程度由淺入深，通導(dǎo)一體化可劃分為信息增強(qiáng)、信號協(xié)同、體制融合三個(gè)層次。

信息增強(qiáng)是指通信導(dǎo)航系統(tǒng)保持各自基本體制不變，打通通信與導(dǎo)航系統(tǒng)的信息交互接口，實(shí)現(xiàn)服務(wù)能力的互增強(qiáng)。導(dǎo)航系統(tǒng)利用通信傳輸?shù)脑鰪?qiáng)信息，實(shí)現(xiàn)精度、抗干擾能力等性能提升；通信系統(tǒng)利用導(dǎo)航定位信息輔助優(yōu)化組網(wǎng)，提升通信性能。目前輔助式全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)(Assisted Glo-bal Navigation Satellite System，A-GNSS)即屬于此類融合應(yīng)用。

信號協(xié)同是指直接利用通信信號進(jìn)行導(dǎo)航定位授時(shí)，或者利用導(dǎo)航信號進(jìn)行信息傳輸，從而實(shí)現(xiàn)通信導(dǎo)航系統(tǒng)在功能上的相互備份。目前廣泛開展的基于Wi-Fi、藍(lán)牙、超寬帶(Ultra-Wideband，UWB)等通信系統(tǒng)的定位技術(shù)研究就屬于這一范疇。

體制融合是指在系統(tǒng)設(shè)計(jì)研發(fā)之初，即同步考慮了通信導(dǎo)航需求，進(jìn)行了通信導(dǎo)航信號體制的一體化設(shè)計(jì)，進(jìn)而研制出兼具通信導(dǎo)航能力的系統(tǒng)設(shè)備，提供通導(dǎo)一體化服務(wù)。4G/5G移動系統(tǒng)設(shè)計(jì)了定位參考信號，就屬于此類范疇。

通導(dǎo)一體化的主體對象包括相互獨(dú)立的通信與導(dǎo)航協(xié)同系統(tǒng)和體制融合的通導(dǎo)一體系統(tǒng)。前者主要以北斗系統(tǒng)與移動通信網(wǎng)絡(luò)、低軌衛(wèi)星通信系統(tǒng)的協(xié)同應(yīng)用為典型代表。

北斗與移動通信網(wǎng)絡(luò)的協(xié)同，一方面是室外用信息輔助北斗精度增強(qiáng)，為大眾及行業(yè)應(yīng)用提供亞米級、分米級、厘米級甚至毫米級高精度定位；另一方面，室內(nèi)用通導(dǎo)一體信號補(bǔ)充北斗盲區(qū)，解決在城市樓宇、室內(nèi)地下等北斗無法覆蓋區(qū)域的連續(xù)無縫定位覆蓋問題。

北斗與低軌衛(wèi)星通信系統(tǒng)的協(xié)同，利用低軌衛(wèi)星通信系統(tǒng)信號落地電平高、幾何構(gòu)型變化快、覆蓋范圍廣的特點(diǎn)，一方面可直接播發(fā)導(dǎo)航信號，與北斗系統(tǒng)聯(lián)合定位，實(shí)現(xiàn)更好的導(dǎo)航信號覆蓋性；另一方面，通過通信鏈路傳輸輔助信息，可實(shí)現(xiàn)全球范圍的快速亞米級定位。

體制融合的通導(dǎo)一體系統(tǒng)也在快速發(fā)展中。典型代表是面向群體導(dǎo)航的區(qū)域自組網(wǎng)通導(dǎo)融合系統(tǒng)，這類系統(tǒng)基于通導(dǎo)一體化的信號、組網(wǎng)協(xié)議與系統(tǒng)架構(gòu)設(shè)計(jì)，無需基站網(wǎng)絡(luò)即可實(shí)現(xiàn)互為主體的相對定位、群組智能導(dǎo)航以及通信能力，可為未來智能化無人集群提供靈活有力的時(shí)空和通信保障。

2 系統(tǒng)要素

通導(dǎo)一體化系統(tǒng)的核心是基于通信導(dǎo)航融合設(shè)計(jì)與協(xié)同應(yīng)用形成新質(zhì)服務(wù)能力，因此相較于傳統(tǒng)的導(dǎo)航系統(tǒng)，其系統(tǒng)組成要素更為多樣化，各類要素的多樣化組合也是其顯著性差異。

從資源、模式、服務(wù)等不同維度對通導(dǎo)一體化系統(tǒng)進(jìn)行系統(tǒng)要素梳理，如圖1所示。資源要素主要包括頻譜、能量、平臺、時(shí)空、網(wǎng)絡(luò)等與各類通信導(dǎo)航設(shè)計(jì)與能力有關(guān)的物理資源；模式要素包括信號一體、信道一體、處理一體、應(yīng)用一體等通導(dǎo)一體化融合模式設(shè)計(jì)；服務(wù)要素，即通導(dǎo)一體實(shí)現(xiàn)的各類網(wǎng)絡(luò)化增強(qiáng)服務(wù)，包括智能位置服務(wù)、群體導(dǎo)航服務(wù)、網(wǎng)絡(luò)同步服務(wù)等。

圖1 通信導(dǎo)航一體化系統(tǒng)要素Fig.1 Models and elements of communication and navigation integration

通導(dǎo)一體化系統(tǒng)要素的組合方式以及協(xié)同融合的目標(biāo)途徑，將以通導(dǎo)一體化新質(zhì)能力為導(dǎo)向：

從定位能力走向位置服務(wù)能力，需要通導(dǎo)融合拓展智能服務(wù)；

從高精度能力走向高可用能力，需要通導(dǎo)融合拓展可用度服務(wù)；

從個(gè)體絕對定位能力走向群體絕對-相對導(dǎo)航能力，需要通導(dǎo)融合拓展群體導(dǎo)航服務(wù)；

從衛(wèi)導(dǎo)授時(shí)能力走向網(wǎng)絡(luò)同步能力，需要通導(dǎo)融合拓展網(wǎng)絡(luò)同步服務(wù)；

從規(guī)則驅(qū)動走向時(shí)空驅(qū)動，需要通導(dǎo)融合拓展服務(wù)網(wǎng)絡(luò)管控新模式。

通導(dǎo)一體化五大新質(zhì)能力的構(gòu)建，將引領(lǐng)時(shí)空信息系統(tǒng)及服務(wù)模式朝向網(wǎng)絡(luò)化、智能化演進(jìn)，最終提供大容量高并發(fā)高精度實(shí)時(shí)可信位置服務(wù)。

3 融合框架

通導(dǎo)一體化的基本思想是彈性融合，即通信導(dǎo)航資源靈活組合，實(shí)現(xiàn)適應(yīng)不同場景、滿足不同需求的通信導(dǎo)航協(xié)同增值服務(wù)。通信導(dǎo)航彈性融合包含以下三層含義：

通信導(dǎo)航資源能量分配彈性，在通信資源與導(dǎo)航資源配置之間尋求最優(yōu)組合效果，在通導(dǎo)一體化能量分配方面尋求動態(tài)平衡；

通導(dǎo)一體化服務(wù)能力彈性，通信導(dǎo)航系統(tǒng)通過資源靈活配置，實(shí)現(xiàn)能力互補(bǔ)與協(xié)同增強(qiáng)，通信導(dǎo)航服務(wù)能力可以按需調(diào)整，以適應(yīng)各類環(huán)境;

通導(dǎo)一體化網(wǎng)絡(luò)重構(gòu)彈性，通信導(dǎo)航系統(tǒng)互聯(lián)互通，采用互為主體、分布式網(wǎng)絡(luò)化系統(tǒng)架構(gòu)，支持網(wǎng)絡(luò)組成、架構(gòu)、拓?fù)潇`活調(diào)整，實(shí)現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)堅(jiān)韌抗毀。

要實(shí)現(xiàn)通導(dǎo)一體化彈性融合需要從融合設(shè)計(jì)、新型技術(shù)以及服務(wù)架構(gòu)等方面尋求突破。如圖2所示，融合設(shè)計(jì)包括進(jìn)行通信導(dǎo)航信號級、信道級、處理級、應(yīng)用級、管理級的深度融合；新型技術(shù)包括通導(dǎo)融合網(wǎng)絡(luò)中亟待突破的智能位置服務(wù)、高可用導(dǎo)航、網(wǎng)絡(luò)時(shí)間同步以及智能網(wǎng)管等；服務(wù)機(jī)制包括通導(dǎo)融合網(wǎng)絡(luò)構(gòu)建中不可或缺的服務(wù)參數(shù)模板、標(biāo)準(zhǔn)化協(xié)議棧以及云平臺級服務(wù)等手段。

圖2 通導(dǎo)一體化融合途徑Fig.2 Path of communication and navigation integration

通信導(dǎo)航彈性融合架構(gòu)是通過靈活高效的體系架構(gòu)、服務(wù)模式、應(yīng)用協(xié)議設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)通信導(dǎo)航系統(tǒng)資源的動態(tài)組合；面向高性能/高精度時(shí)空服務(wù)需求，通信導(dǎo)航協(xié)同賦能，實(shí)現(xiàn)時(shí)空服務(wù)指標(biāo)精度提升；面向惡劣或強(qiáng)對抗環(huán)境，通信導(dǎo)航相互支撐、互為備份，提供高可靠的時(shí)空與通信服務(wù)，最終形成按需彈性伸縮、環(huán)境自主適應(yīng)的互聯(lián)互增強(qiáng)網(wǎng)絡(luò)化時(shí)空服務(wù)能力。圖3所示為以北斗三號為核心的通信導(dǎo)航彈性融合框架。

圖3 通信導(dǎo)航彈性融合框架Fig.3 Flexible integration of communication and navigation

這一架構(gòu)的核心在于多模組網(wǎng)、統(tǒng)一基準(zhǔn)、標(biāo)準(zhǔn)協(xié)議、彈性服務(wù)。綜合考慮天基、地基各類通信導(dǎo)航系統(tǒng)，在統(tǒng)一的時(shí)空基準(zhǔn)支持下，基于多樣化的標(biāo)準(zhǔn)協(xié)議，形成一系列適應(yīng)于不同環(huán)境需求的彈性PNT服務(wù)和彈性通信服務(wù)能力。

通導(dǎo)一體化技術(shù)的演進(jìn)表現(xiàn)為時(shí)空服務(wù)體系的演進(jìn)。如圖4所示，通導(dǎo)一體網(wǎng)絡(luò)化時(shí)空服務(wù)體系由天地聯(lián)合時(shí)間基準(zhǔn)、通導(dǎo)一體化協(xié)同增強(qiáng)PNT、云端協(xié)同PNT服務(wù)監(jiān)測、PNT按需服務(wù)協(xié)議及機(jī)制組成。以彈性通信與彈性導(dǎo)航服務(wù)為牽引，將通信與導(dǎo)航、感知網(wǎng)絡(luò)緊密協(xié)同，解決時(shí)空基準(zhǔn)統(tǒng)一維持、PNT信息統(tǒng)一表達(dá)、全網(wǎng)信息互聯(lián)互通協(xié)議、多源天地融合增強(qiáng)等科學(xué)問題，將可形成泛在化、協(xié)同化、智能化PNT信息服務(wù)網(wǎng)絡(luò)體系，提供新質(zhì)的體系級時(shí)空服務(wù)能力，主要有以下幾個(gè)方面：

圖4 通導(dǎo)一體網(wǎng)絡(luò)化時(shí)空服務(wù)體系Fig.4 Communication and navigation integrated time-space service system

1)網(wǎng)絡(luò)化時(shí)空基準(zhǔn)建立與維持能力，實(shí)現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)化無中心基準(zhǔn)建立、維持與傳遞；

2)PNT服務(wù)的網(wǎng)絡(luò)化傳遞，支持PNT資源協(xié)同、調(diào)度，實(shí)現(xiàn)按需服務(wù)；

3)PNT能力網(wǎng)絡(luò)化增強(qiáng)，基于內(nèi)生于網(wǎng)信體系的時(shí)空服務(wù)機(jī)制設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)更加泛在、智能的PNT服務(wù)能力；

4)PNT安全網(wǎng)絡(luò)化保障，設(shè)計(jì)云端協(xié)同的PNT監(jiān)測感知與可信機(jī)制，實(shí)現(xiàn)更加安全可靠的PNT服務(wù)。

4 若干關(guān)鍵技術(shù)研究進(jìn)展

通導(dǎo)一體化作為前沿交叉融合領(lǐng)域技術(shù)，受到學(xué)術(shù)界和工業(yè)界的廣泛重視?；谛畔⑾到y(tǒng)研發(fā)的流程要素考慮，目前通導(dǎo)一體化研究包括通導(dǎo)一體化信號設(shè)計(jì)、通導(dǎo)一體化信道模型、通導(dǎo)一體化信號處理、通導(dǎo)一體化網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)、通導(dǎo)一體化網(wǎng)絡(luò)管理等多個(gè)方面。

4.1 通導(dǎo)一體化信號設(shè)計(jì)

隨著通信與導(dǎo)航定位技術(shù)的發(fā)展迭代，兩者之間的耦合關(guān)系不僅要滿足于系統(tǒng)層面，還要實(shí)現(xiàn)通信導(dǎo)航彈性融合，信號的高效兼容設(shè)計(jì)是基礎(chǔ)中的基礎(chǔ)。在信號體制上的通信與定位一體化設(shè)計(jì)逐漸成為當(dāng)下研究的熱點(diǎn)。國內(nèi)外學(xué)者針對通導(dǎo)融合信號體制設(shè)計(jì)做了大量研究，主要包括基于移動通信及其他通信系統(tǒng)的信號設(shè)計(jì)。表1對通導(dǎo)一體化信號設(shè)計(jì)領(lǐng)域的相關(guān)文獻(xiàn)進(jìn)行了歸納和總結(jié)。

表1 通導(dǎo)一體化信號文獻(xiàn)歸納和總結(jié)

基于移動通信網(wǎng)的信號設(shè)計(jì)研究方向主要分為5G定位參考信號(Positioning Reference Signal，PRS)與時(shí)分碼分正交頻分復(fù)用(Time division Code division Orthogonal Frequency Division Multiplexing，TC-OFDM)兩種。5G標(biāo)準(zhǔn)中定義了數(shù)種參考信號，其中包括專門用于定位的PRS，其商用定位精度達(dá)到亞米級。已有大量文獻(xiàn)對PRS的參數(shù)配置原則進(jìn)行了研究，包括對不同梳狀結(jié)構(gòu)、中心頻率、子載波間隔等性能的仿真對比，以及對定位精度克拉美羅下界的分析。G.Destino等提出了一種基于貪婪搜索的PRS小區(qū)或波束選擇算法，以提高OTDOA的定位估計(jì)精度；H.J.Kim等提出了一種適用于多PRS傳輸?shù)牧炕`差減小方法，該方法采用新型采樣結(jié)構(gòu)，比傳統(tǒng)PRS具有更高分辨率。TC-OFDM信號則由北京郵電大學(xué)鄧中亮團(tuán)隊(duì)提出，在通信信號背景噪聲中嵌入定位信號，通信的同時(shí)實(shí)現(xiàn)定位信號的連續(xù)捕獲和跟蹤。王如霞等提出了一套定位信號性能評估方法，針對TC-OFDM通導(dǎo)融合信號體制中的定位信號，從捕獲跟蹤精度、抗干擾、兼容性等方面進(jìn)行評估。孫世華提出了基于博弈論的功率分配算法，實(shí)現(xiàn)了TC-OFDM信號在廢墟環(huán)境下定位性能的提高。

除了基于移動通信網(wǎng)的通導(dǎo)融合信號體制設(shè)計(jì)，國內(nèi)外學(xué)者還對基于其他通信系統(tǒng)的通導(dǎo)融合信號設(shè)計(jì)進(jìn)行了研究。馮奇提出了基于向量正交頻分復(fù)用信號，將一個(gè)碼間干擾信道劃分為多個(gè)向量子信道，其向量維數(shù)可以靈活設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)了衛(wèi)星系統(tǒng)的通信與導(dǎo)航一體化。宋詩斌結(jié)合X射線脈沖導(dǎo)航和X射線通信兩種技術(shù)優(yōu)勢，提出了X射線導(dǎo)航通信一體化信號，為深空探測提供了高性能的通信與導(dǎo)航服務(wù)。L.Han等針對物聯(lián)網(wǎng)終端定位需求的差異性，通過非正交多址接入技術(shù)將不同時(shí)長和帶寬的共頻帶定位信號分配給不同用戶，實(shí)現(xiàn)了通信與定位性能的最大化。許笑笑提出了基于擴(kuò)頻調(diào)制的通信導(dǎo)航一體化波形設(shè)計(jì)，并對通信與導(dǎo)航分量的相互影響進(jìn)行了評估。劉江從信號調(diào)制的角度研究通信導(dǎo)航信號的融合方法，提出了一種頻域復(fù)合OFDM調(diào)制方法，將擴(kuò)頻序列應(yīng)用于頻域調(diào)制，并與通信系統(tǒng)中的OFDM相結(jié)合，從而實(shí)現(xiàn)通導(dǎo)信號良好的兼容性。程鵬提出了基于正交時(shí)頻空間調(diào)制(Orthogonal Time Frequency Space, OTFS)的通信測距一體化信號體制，能夠?qū)崿F(xiàn)高速場景下的高精度定位授時(shí)。吳迪設(shè)計(jì)了一種UWB定位和通信一體化的通信幀，在基本不降低現(xiàn)有定位精度的前提下，實(shí)現(xiàn)UWB室內(nèi)定位和通信的一體化，以提高資源利用率。中國電科導(dǎo)航國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室的李建佳等分析了IEEE 802.15.4協(xié)議下的UWB通導(dǎo)一體化信號，驗(yàn)證了降低脈沖重復(fù)頻率可提升測距精度的結(jié)論。如圖5所示，導(dǎo)航國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室還進(jìn)行了基于5G F-OFDM體制的通導(dǎo)融合試驗(yàn)網(wǎng)絡(luò)設(shè)計(jì)，室內(nèi)定位精度優(yōu)于1m。

圖5 中國電科導(dǎo)航國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室通導(dǎo)融合試驗(yàn)網(wǎng)絡(luò)Fig.5 Integrated communication and navigation test network of CePNT

4.2 通導(dǎo)一體化信道模型

信道是無線電信號傳輸?shù)拿浇?，用戶和發(fā)射機(jī)之間的無線鏈路受到多徑、衰落等因素的影響。信道衰落與接收信號強(qiáng)度密切相關(guān)，進(jìn)而降低通信速率。多徑則直接影響導(dǎo)航信號的測距精度，是定位誤差的主要來源之一。因此，無論是通導(dǎo)一體化信號處理算法設(shè)計(jì)，還是定位導(dǎo)航性能的預(yù)測和評估，研究描述通導(dǎo)一體化信號傳播特性的信道模型都是必不可少的。

如圖6所示，通導(dǎo)一體化信道模型可以分為三大類：統(tǒng)計(jì)性模型、確定性模型和混合模型。統(tǒng)計(jì)性模型反映信道的全局行為，能夠歸納出信道的重要參數(shù)，計(jì)算量較小。確定性方法則采用復(fù)雜的電磁模型，通過復(fù)現(xiàn)真實(shí)場景實(shí)現(xiàn)電磁波與本地環(huán)境交互過程的建模，計(jì)算量很大?；旌夏Ｐ蛣t試圖在上述兩種方法中間找到合適的平衡點(diǎn)，在計(jì)算量適中的前提下保持較好的模型精度。

圖6 通導(dǎo)一體化信道模型Fig.6 Channel model of integrated communication and navigation

統(tǒng)計(jì)性模型不需要詳細(xì)的環(huán)境信息，在許多物理假設(shè)的基礎(chǔ)上，通過大量的實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)獲取多徑數(shù)目、多普勒頻移拓展、功率延遲拓展等概率密度分布。根據(jù)信號帶寬的大小，統(tǒng)計(jì)性傳播模型可以分為窄帶衰落模型和寬帶衰落模型。經(jīng)典的窄帶衰落模型包括Loo模型、Corazza-Vatalaro模型、Suzuki模型、Lutz模型、Perez-Fontan模型等。這些信道模型采用面向狀態(tài)方式，每種狀態(tài)對應(yīng)不同的參數(shù)化衰落分布，以適應(yīng)不同的衰落波動，從而實(shí)現(xiàn)信道的動態(tài)建模。寬帶衰落模型則適用于寬帶信號，能夠考慮多徑幅度、相位、頻移等因素的影響，常用的寬帶衰落建模方法包括P.A.Bello提出的廣義平穩(wěn)非相關(guān)假設(shè)(Wide-Sense Stationary Uncorrelated Scattering，WSSUS)模型。該模型假設(shè)時(shí)域與頻域具有廣義非平穩(wěn)特性，并且時(shí)延與多普勒頻移不相關(guān)，廣泛應(yīng)用于寬帶移動通信領(lǐng)域。Turin等提出了S-V模型，并由Saleh和Valenzuela在對室內(nèi)多徑傳播建模過程中規(guī)范化，成為一種廣受認(rèn)可的UWB信道模型。S-V模型著重于擬合非視距(Non Line of Sight, NLOS)信道環(huán)境，來自同一個(gè)超寬帶窄脈沖的多徑分量以簇的形式到達(dá)接收機(jī)，簇和內(nèi)部脈沖的多徑分量的抵達(dá)時(shí)間均符合泊松分布，其增益都是獨(dú)立不相關(guān)的，簇和簇內(nèi)脈沖平均功率服從指數(shù)衰減，而多徑信號増益服從瑞利分布，相位服從[0,2π)均勻分布。IEEE 802.15工作組對S-V模型進(jìn)行了修正，將多徑信號增益改為服從對數(shù)正態(tài)分布而不是瑞利分布，修正后的S-V模型成為IEEE 802.15.3和802.15.4標(biāo)準(zhǔn)的UWB信道模型。

確定性模型通過物理-電磁模型表示電磁波與本地環(huán)境的交互作用，從而復(fù)現(xiàn)真實(shí)場景。基于物理光學(xué)和一致性繞射理論的射線跟蹤(Ray-Trac-ing，RT)被廣泛應(yīng)用。李雅寧等利用RT理論分析了室內(nèi)北斗偽衛(wèi)星信號的傳播特性。周安東利用RT理論建立了毫米波室內(nèi)傳播模型。求杰超從室內(nèi)定位角度出發(fā)，設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了一個(gè)基于射線追蹤的室內(nèi)信號信道模型，通過歷史路徑匹配算法復(fù)用歷史數(shù)據(jù),提升射線追蹤算法的計(jì)算效率，從而減少計(jì)算資源開銷、降低傳播分析的運(yùn)行時(shí)間。

混合模型則是統(tǒng)計(jì)性模型和確定性模型之間的平衡方法。混合模型利用統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)優(yōu)化計(jì)算時(shí)間，同時(shí)使用電磁物理模型或測量調(diào)整來保持近似于實(shí)際的結(jié)果。與統(tǒng)計(jì)模型相比，混合模型更加精確；與確定性方法相比，計(jì)算復(fù)雜度大大降低。C.Oestges等在2000年提出了低軌衛(wèi)星通信系統(tǒng)混合信道建模的具體方法。A.Lehner建立了衛(wèi)星導(dǎo)航多徑信道模型，該模型已被國際電信聯(lián)盟采納，用于各種環(huán)境下行人和車輛的衛(wèi)星導(dǎo)航。

4.3 通導(dǎo)一體化信號接收處理

以上述通導(dǎo)融合信號體制為基礎(chǔ)，國內(nèi)外學(xué)者在處理、信道、網(wǎng)絡(luò)與管理等方面做了大量研究，其中信號處理是通導(dǎo)融合技術(shù)研究進(jìn)展中最重要的研究方向之一，直接關(guān)系到通信與定位性能的優(yōu)劣，主要包括針對通導(dǎo)融合系統(tǒng)的信息處理與信號處理兩方面。

在通導(dǎo)融合系統(tǒng)信息處理方面，國內(nèi)外學(xué)者針對接收端的定位解算、位置估計(jì)、系統(tǒng)精確授時(shí)等方面做了大量研究。其中，張正舵等提出了一種基于TC-OFDM信號的室內(nèi)定位算法，通過氣壓測高獲得高度數(shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)了垂直定位精度0.5m以內(nèi)的室內(nèi)三維空間定位；宋詩斌針對X射線導(dǎo)航通信一體化系統(tǒng)精確時(shí)間服務(wù)問題，提出了利用脈沖星計(jì)時(shí)觀測實(shí)現(xiàn)深空自主授時(shí)的方法，實(shí)現(xiàn)了深空條件下系統(tǒng)的自主授時(shí)；張書楠提出了一種基于最大路徑增益的壓縮感知毫米波TOA估計(jì)算法，根據(jù)TOA所在徑的路徑增益大的條件，剔除傳統(tǒng)壓縮感知算法重構(gòu)出來不滿足要求的元素，能夠?qū)?G毫米波信號時(shí)延估計(jì)時(shí)間減少約48.1%；Z.Lin等采用基于高維線性插值的預(yù)處理方法對接收到的所有頻段的數(shù)據(jù)進(jìn)行聯(lián)合處理，充分利用寬帶毫米波系統(tǒng)提供的高時(shí)間分辨率進(jìn)行位置估計(jì)，提高垂直定位精度；E.Y.Menta等針對通導(dǎo)融合網(wǎng)絡(luò)側(cè)定位中多個(gè)基站接收鏈路之間射頻時(shí)鐘漂移引起的相位隨時(shí)間變化問題，提出了一種校準(zhǔn)補(bǔ)償相位偏移的方案，可提高網(wǎng)絡(luò)側(cè)AOA定位性能。

在通導(dǎo)融合系統(tǒng)信號處理方面，國內(nèi)外學(xué)者針對接收信號解調(diào)處理、通信與導(dǎo)航兼容性等方面做了大量研究。其中，劉江基于頻域復(fù)合OFDM的通導(dǎo)融合系統(tǒng)，提出了時(shí)域相關(guān)法、強(qiáng)制電平轉(zhuǎn)換法、頻域相關(guān)法三種接收模式，明顯改善了通信與導(dǎo)航分量之間的兼容性；孫世華提出了基于博弈論的功率分配及控制算法，集中發(fā)射信號能量以提高5G通導(dǎo)融合信號的抗干擾能力；何迪等等提出了一種基于非線性多基站分布式混沌隨機(jī)共振信號增強(qiáng)技術(shù)的無線通信系統(tǒng)定位方法，將低信噪比下的通導(dǎo)融合接收信號質(zhì)量提高3dB左右；卞玉軍提出了基于改進(jìn)最小二乘信道估計(jì)的綜合迭代時(shí)延估計(jì)干擾消除算法，降低時(shí)延估計(jì)的時(shí)間，提高信號時(shí)延的檢測精度，從而提高定位精度；S.Lu對毫米波通信中涉及的波束形成和通信定位集成進(jìn)行了分析和設(shè)計(jì)，利用位置信息使波束實(shí)時(shí)跟蹤通信終端，以滿足移動通信的傳輸需求；X.Li等提出了一種基于Rake接收機(jī)的主從接收方案，利用導(dǎo)航信號估計(jì)Rake接收機(jī)的參數(shù)，有效抑制多徑干擾對通信信號的影響，從而提高通信質(zhì)量。

4.4 通導(dǎo)一體化網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)

網(wǎng)絡(luò)是通信系統(tǒng)最重要的組成部分之一，對于以通信系統(tǒng)為基礎(chǔ)的通導(dǎo)一體化系統(tǒng)來說，網(wǎng)絡(luò)同樣是需要考慮的重要因素，成熟的組網(wǎng)機(jī)制與架構(gòu)決定著通導(dǎo)一體化系統(tǒng)的服務(wù)能力與可靠性。經(jīng)過調(diào)研發(fā)現(xiàn)，大量研究人員針對通導(dǎo)一體化的研究集中在通導(dǎo)一體化網(wǎng)絡(luò)的構(gòu)建上，研究方向分為組網(wǎng)機(jī)制、網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)、網(wǎng)絡(luò)協(xié)議等方面。表2對通導(dǎo)一體化網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)領(lǐng)域的相關(guān)文獻(xiàn)進(jìn)行了歸納和總結(jié)。

表2 通導(dǎo)一體化網(wǎng)絡(luò)文獻(xiàn)歸納和總結(jié)

在組網(wǎng)機(jī)制方面，北京郵電大學(xué)的尹家兵針對TC-OFDM通導(dǎo)融合系統(tǒng)實(shí)際應(yīng)用中易受環(huán)境影響的問題，提出了一種適用于室外遠(yuǎn)距離的組網(wǎng)方案，試驗(yàn)結(jié)果表明，該組網(wǎng)機(jī)制能夠有效適應(yīng)復(fù)雜地理環(huán)境。國防科技大學(xué)的王東會面向衛(wèi)星通導(dǎo)融合星間鏈路組網(wǎng)，提出了一種基于整網(wǎng)平均觀測幾何精度因子與整網(wǎng)平均鏈路傳輸時(shí)延綜合加權(quán)的鏈路代價(jià)最小化的鏈路分配機(jī)制，結(jié)果表明，該方法的通信測距性能明顯優(yōu)于以往的網(wǎng)狀鏈路分配機(jī)制，整網(wǎng)平均觀測幾何精度因子低至1.34。北京郵電大學(xué)的孫世華結(jié)合博弈論提出了5G通導(dǎo)一體化的多用戶接入沖突控制機(jī)制，根據(jù)終端的不同業(yè)務(wù)類型進(jìn)行分組，并在接入資源中采取不同的限制條件，按接入終端優(yōu)先級確定順序。中國電科導(dǎo)航國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室的崔宋祚等對5G+UWB通導(dǎo)一體化系統(tǒng)信號間兼容性進(jìn)行分析，提出了分布式低功率微基站部署方案，實(shí)現(xiàn)了系統(tǒng)通信性能不受影響情況下定位性能的顯著提高。圖7和圖8所示分別為UWB+5G通導(dǎo)一體化系統(tǒng)定位精度和通信誤碼率。

圖7 UWB與5G通導(dǎo)一體化系統(tǒng)定位精度Fig.7 Positioning accuracy of UWB and 5G integrated system

圖8 UWB與5G通導(dǎo)一體化系統(tǒng)通信誤碼率Fig.8 Bit error rate of UWB and 5G integrated system

在網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)方面，中興通訊的陳詩軍等結(jié)合5G通導(dǎo)一體化架構(gòu)發(fā)展趨勢，提出了一種帶內(nèi)高精度定位網(wǎng)系統(tǒng)架構(gòu)，并針對該架構(gòu)下同步、首徑信號檢測等關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行闡述，實(shí)現(xiàn)通信網(wǎng)與定位網(wǎng)的平滑融合；中國聯(lián)通的黃曉明等聚焦于提高室內(nèi)定位精度與室內(nèi)外無縫導(dǎo)航定位，提出了一種面向5G的異構(gòu)融合一體化定位系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)，為同時(shí)解決定位精度和定位覆蓋兩大核心問題提供了一種解決思路；西南交通大學(xué)的趙慶賀對目前具有定位能力的無線網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行分析，并對現(xiàn)有網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)進(jìn)行研究，根據(jù)異構(gòu)網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)與位置指紋的特點(diǎn)構(gòu)建具有位置指紋定位功能的無線局域網(wǎng)結(jié)構(gòu)；西安電子科技大學(xué)的黎亞通過使用格形網(wǎng)絡(luò)的分析模型以及時(shí)變圖的方式對網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行建模，對天地一體化網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)進(jìn)行評估。中國電科網(wǎng)絡(luò)通信研究院進(jìn)行了低軌通導(dǎo)一體系統(tǒng)架構(gòu)設(shè)計(jì)，并進(jìn)行了系統(tǒng)級實(shí)踐，于2019年發(fā)射了中電網(wǎng)通一號01/02兩顆通導(dǎo)遙一體化試驗(yàn)衛(wèi)星(如圖9所示)，搭載自研低軌導(dǎo)航試驗(yàn)載荷，率先驗(yàn)證了北斗+低軌協(xié)同定位能力，定位精度優(yōu)于1m。

圖9 中電網(wǎng)通一號A/B星Fig.9 Zhongdian Wangtong 1A/B satellite

在網(wǎng)絡(luò)協(xié)議方面，北京郵電大學(xué)的尹露等分析了GNSS/5G集成通導(dǎo)一體化系統(tǒng)，針對5G通信系統(tǒng)中GNSS和D2D的綜合測量方法，提出了一種高效的交叉多路測距定位D2D測量協(xié)議，該協(xié)議較傳統(tǒng)方法可節(jié)約更多通信資源；中國移動的張欣旺等提出了一種通信·導(dǎo)航·物聯(lián)一體化的5G室內(nèi)通導(dǎo)聯(lián)一體化網(wǎng)絡(luò)，通過在室分天線內(nèi)部集成藍(lán)牙模塊，使其具備下行藍(lán)牙定位、廣告信息推送、鏈路損耗檢測、上行物聯(lián)收集和上行藍(lán)牙定位等功能，該技術(shù)方案可應(yīng)用于智慧醫(yī)療場景中，提供智慧導(dǎo)診、設(shè)備管理、安防管理、后備保障和一鍵告警等服務(wù)；中國電子科學(xué)研究院的鄭作亞等通過梳理國內(nèi)外通導(dǎo)遙融合發(fā)展歷史，提出了網(wǎng)絡(luò)信息體系思維下基于天地一體化信息網(wǎng)絡(luò)的通導(dǎo)遙融合的立體式天基網(wǎng)絡(luò)信息體系架構(gòu)設(shè)想。

4.5 通導(dǎo)一體化網(wǎng)絡(luò)管理

通信導(dǎo)航的彈性融合服務(wù)能力需要創(chuàng)新的通導(dǎo)一體化網(wǎng)絡(luò)管理方法作支撐。為了提供高質(zhì)量的通導(dǎo)一體化服務(wù)，除了通導(dǎo)一體化信號設(shè)計(jì)、信道模型、信號處理和網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)等工作之外，還需要加強(qiáng)從信號源到終端用戶的網(wǎng)絡(luò)管理，建設(shè)網(wǎng)絡(luò)管理系統(tǒng)。通導(dǎo)一體化網(wǎng)絡(luò)管理包括兩方面，網(wǎng)絡(luò)管理新技術(shù)和網(wǎng)絡(luò)管理應(yīng)用新模式。

通導(dǎo)一體網(wǎng)絡(luò)管理是指通過規(guī)劃、配置、監(jiān)視、分析、擴(kuò)充和控制通導(dǎo)一體化網(wǎng)絡(luò)以保證通信導(dǎo)航服務(wù)的有效實(shí)現(xiàn)。根據(jù)ISO的定義，網(wǎng)絡(luò)管理的5個(gè)基本功能是：故障管理、配置管理、計(jì)費(fèi)管理、性能管理和安全管理。故障管理是對通導(dǎo)一體化網(wǎng)絡(luò)運(yùn)行服務(wù)異常、設(shè)備安裝環(huán)境異常進(jìn)行管理。配置管理是對網(wǎng)絡(luò)單元的配置、業(yè)務(wù)資源的投入、開/停業(yè)務(wù)等進(jìn)行管理。計(jì)費(fèi)管理是通過監(jiān)測網(wǎng)絡(luò)中各種業(yè)務(wù)的使用情況，計(jì)算使用通信定位導(dǎo)航授時(shí)業(yè)務(wù)的應(yīng)收費(fèi)用，并對收費(fèi)過程提供支持。性能管理是對通信、定位、導(dǎo)航、授時(shí)性能進(jìn)行評估，如網(wǎng)絡(luò)連通性、通信速率、誤碼率、定位精度、授時(shí)精度等性能的測試、分析及控制。安全管理主要提供對網(wǎng)絡(luò)及網(wǎng)絡(luò)設(shè)備的安全保護(hù)能力，主要有接入及用戶權(quán)限管理、安全審查、安全告警處理等。曹菁菁等提出，通過在通信網(wǎng)絡(luò)管理中引入空間信息、時(shí)間信息等多維管理數(shù)據(jù)，能夠有效補(bǔ)充管理空白，提高故障處理及時(shí)率，提升網(wǎng)絡(luò)管理效率。北京航空航天大學(xué)的景貴飛針對通導(dǎo)一體化網(wǎng)絡(luò)，提出了七種單元組成的四層綜合時(shí)空體系網(wǎng)絡(luò)管理系統(tǒng)框架，并對各部分的業(yè)務(wù)管理能力進(jìn)行了簡要分析和理論探討。

通導(dǎo)一體網(wǎng)絡(luò)管理應(yīng)用包括安全應(yīng)急管理、智能化管理服務(wù)和特殊場景下監(jiān)測管理等。

在安全應(yīng)急管理方面，火箭軍工程大學(xué)的向貴虎等提出了北斗衛(wèi)星通導(dǎo)一體實(shí)時(shí)監(jiān)控野外人員與車輛的監(jiān)控系統(tǒng)，野外車輛與人員搭載北斗終端，通過報(bào)文形式將數(shù)據(jù)傳到監(jiān)控中心，中心將信息以態(tài)勢圖呈現(xiàn)于地圖上；東華大學(xué)的李永樂基于北斗導(dǎo)航與Android平臺設(shè)計(jì)了老人通導(dǎo)一體化定位急救系統(tǒng)，完成了定位系統(tǒng)服務(wù)器、軟件界面設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)了老人走失定位、上傳救援信息等功能；吳雨等提出了以北斗導(dǎo)航衛(wèi)星為核心，結(jié)合5G、物聯(lián)網(wǎng)、遙感等技術(shù)部署相關(guān)設(shè)備，實(shí)現(xiàn)以遙感衛(wèi)星為核心，輔以無人機(jī)、衛(wèi)星通信定位實(shí)現(xiàn)自然災(zāi)害預(yù)防，自然災(zāi)害應(yīng)對階段以通信、導(dǎo)航、遙感等天基系統(tǒng)為基礎(chǔ)，5G、區(qū)塊鏈為橋梁的實(shí)時(shí)檢測和智能調(diào)度系統(tǒng)。

在智能化管理方面，閆東磊等提出了服務(wù)“一帶一路”沿線國家的衛(wèi)星綜合智能管控系統(tǒng)設(shè)想，針對多樣化需求、多任務(wù)協(xié)同規(guī)劃調(diào)度，設(shè)計(jì)了與通信衛(wèi)星、氣象/海洋/資源衛(wèi)星、導(dǎo)航衛(wèi)星、沿線國家衛(wèi)星的運(yùn)行流程及接口關(guān)系，基于通導(dǎo)遙衛(wèi)星提供覆蓋“一帶一路”沿線的通信、遙感、導(dǎo)航服務(wù)，可用于氣象預(yù)測、環(huán)境監(jiān)測、智能管控；北京郵電大學(xué)的蔣天潤提出了基于MS-NOMA通導(dǎo)一體化信號體制的災(zāi)后環(huán)境下的智能管理系統(tǒng)，終端使用MS-NOMA信號使用上行信號通信基站，基站間使用上行信號互聯(lián)互通，使用下行信號定位終端以及下達(dá)控制信號，試驗(yàn)表明，該方法比傳統(tǒng)OFDM系統(tǒng)精度更高、用戶干擾更小。

在特殊場景下的監(jiān)測管理方面，張銳等提出了通導(dǎo)遙一體化技術(shù)在生態(tài)環(huán)境保護(hù)管理體系中，基于北斗、高分衛(wèi)星與5G結(jié)合的通導(dǎo)一體化系統(tǒng)，以動靜態(tài)數(shù)據(jù)融合挖掘?yàn)樘攸c(diǎn)，實(shí)現(xiàn)生態(tài)環(huán)境巡護(hù)執(zhí)法管理模式，明確目標(biāo)、及時(shí)管理，提高了巡查工作效率；上海海洋大學(xué)的王世明等基于北斗通導(dǎo)一體化系統(tǒng)，結(jié)合多種氣象傳感器，將氣象傳感器的數(shù)據(jù)經(jīng)管控中心處理后，結(jié)合浮標(biāo)上傳回的北斗位置信息，對海洋浮標(biāo)進(jìn)行管控信息傳遞，高效穩(wěn)定地實(shí)時(shí)監(jiān)控處理大量海洋浮標(biāo)；郁文晉等結(jié)合海警現(xiàn)有的中通衛(wèi)星通信系統(tǒng)、INMARSAT-F站、Codan NGT SR等設(shè)備，通過機(jī)艙數(shù)據(jù)、油水艙等有關(guān)艙艇的主要工況信息，對實(shí)時(shí)顯示數(shù)據(jù)與實(shí)時(shí)位置進(jìn)行監(jiān)控管理。表3對通導(dǎo)一體化網(wǎng)絡(luò)管理文獻(xiàn)進(jìn)行了歸納和總結(jié)。

表3 通導(dǎo)一體化網(wǎng)絡(luò)管理文獻(xiàn)歸納和總結(jié)

5 未來發(fā)展展望

5.1 網(wǎng)信場圖

隨著數(shù)字孿生和無線環(huán)境圖技術(shù)的發(fā)展，未來通導(dǎo)一體化朝著網(wǎng)絡(luò)-信號-電磁場-地圖一體化的方向演進(jìn)。數(shù)字孿生通過數(shù)字化刻畫、仿真現(xiàn)實(shí)世界物理對象，實(shí)現(xiàn)物理對象和數(shù)字孿生模型的雙向映射和交互反饋，可用于可視化分析和態(tài)勢感知。

但是，現(xiàn)有數(shù)字孿生僅局限于智能制造和地理空間應(yīng)用層面，需進(jìn)一步結(jié)合PNT網(wǎng)絡(luò)、信號、電磁場強(qiáng)分布、地理空間，構(gòu)建空間基準(zhǔn)+地理底盤+電磁+信號網(wǎng)絡(luò)等層次的深度數(shù)字孿生地圖，增強(qiáng)通信信息傳輸和導(dǎo)航定位服務(wù)。

與現(xiàn)有通導(dǎo)一體化僅包含通信導(dǎo)航信號、網(wǎng)絡(luò)層面融合不同，網(wǎng)信場圖一體化借助數(shù)字孿生技術(shù)，涵蓋了網(wǎng)絡(luò)、信號、電磁場、高精度地圖等多個(gè)層面的一體化融合，可適用于通信、定位、測向、雷達(dá)、遙感等無線電領(lǐng)域。

5.2 智能網(wǎng)管

智能網(wǎng)管具備對通信和導(dǎo)航的服務(wù)質(zhì)量(Qua-lity of Service，QoS)綜合控制的能力，根據(jù)終端用戶對通信速率、時(shí)延、定位精度、定位頻次等不同的QoS需求，能夠智能分配和調(diào)度資源，滿足不同用戶對通導(dǎo)一體化QoS的需求。借助深度數(shù)字孿生地圖，未來有望實(shí)現(xiàn)PNT網(wǎng)絡(luò)在線優(yōu)化管控與服務(wù)增強(qiáng)。通過孿生地圖生成場景和測量信息，網(wǎng)圖約束信息輔助多源融合連續(xù)定位，輔助物理PNT網(wǎng)絡(luò)增強(qiáng)定位導(dǎo)航性能，能夠提升用戶定位精度、完好性和導(dǎo)航控制可靠性。借助于深度數(shù)字孿生地圖的優(yōu)勢，通過虛實(shí)協(xié)同，未來能夠?qū)崿F(xiàn)智能化PNT網(wǎng)絡(luò)態(tài)勢管控。

5.3 博弈對抗

在通信導(dǎo)航一體化網(wǎng)絡(luò)中，如何實(shí)現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)中各個(gè)節(jié)點(diǎn)的通信和導(dǎo)航信號在時(shí)隙、帶寬、功率等方面的動態(tài)優(yōu)化分配是一個(gè)重要問題，也是實(shí)現(xiàn)通信導(dǎo)航智能化彈性融合的關(guān)鍵。博弈論是研究具有斗爭或競爭性質(zhì)現(xiàn)象的數(shù)學(xué)理論和方法，通過建立通導(dǎo)一體化網(wǎng)絡(luò)中通信導(dǎo)航?jīng)_突與合作的數(shù)學(xué)模型，有望解決通導(dǎo)一體化網(wǎng)絡(luò)資源的最優(yōu)分配難題。未來，演化博弈、斯坦伯格博弈等經(jīng)典博弈理論有望在通導(dǎo)一體化網(wǎng)絡(luò)中廣泛應(yīng)用。

6 結(jié)束語

在一體化、智能化、無人化發(fā)展的大趨勢下，通信導(dǎo)航一體化作為需求最為迫切、應(yīng)用前景最為廣泛、實(shí)現(xiàn)途徑最為多樣的重要方向，在近年來已經(jīng)逐步由理論概念走向了應(yīng)用實(shí)踐。各類通導(dǎo)一體化系統(tǒng)不斷涌現(xiàn)，更多更加先進(jìn)的通導(dǎo)一體化體制設(shè)計(jì)與軍民系統(tǒng)也處于快速發(fā)展和不斷完善中，通信導(dǎo)航一體化將是解決目前室內(nèi)外連續(xù)無縫地位、無人駕駛高精度導(dǎo)航控制等領(lǐng)域難題的關(guān)鍵手段?？深A(yù)見的是，通信導(dǎo)航一體化將在城市空間、智能交通、軍事保障等領(lǐng)域?qū)崿F(xiàn)廣泛和重要應(yīng)用，在國家綜合PNT體系發(fā)展建設(shè)中發(fā)揮不可替代的關(guān)鍵作用。