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        考慮外部碳交易效益的綜合能源系統(tǒng)多階段規(guī)劃

        2022-03-25 01:09:00張嵐王永利陶思藝陳錫昌楊家全陳鑫
        云南電力技術(shù) 2022年1期
        關(guān)鍵詞:規(guī)劃設(shè)備系統(tǒng)

        張嵐,王永利,陶思藝,陳錫昌,楊家全,陳鑫

        (1.云南電網(wǎng)有限責(zé)任公司節(jié)約用電中心,云南 昆明 650217; 2.云南電網(wǎng)有限責(zé)任公司電力科學(xué)研究院,云南 昆明 650217; 3.華北電力大學(xué)(北京),北京 102200)

        0 前言

        在全球能源消耗日益提升和環(huán)境問題愈發(fā)嚴重的背景下,我國于2020年初提出了“雙碳”目標(biāo),隨后發(fā)布了碳達峰、碳中和行動方案[1]。

        近年來國內(nèi)外專家對綜合能源系統(tǒng)規(guī)劃方法進行了大量的研究,充分考慮了基于不確定性和多層的綜合能源系統(tǒng)規(guī)劃優(yōu)化問題[2-5],如張友鵬等人建立了基于能量配置和綜合經(jīng)濟性兩層的綜合能源系統(tǒng)規(guī)劃優(yōu)化模型,但尚未考慮綜合能源系統(tǒng)規(guī)劃中的環(huán)境成本問題[6]。碳交易機制成為管控環(huán)境污染及碳排放的有效手段,許多專家將碳交易機制引入綜合能源系統(tǒng)中,以降低系統(tǒng)碳排放,提高系統(tǒng)效益。通過將碳交易機制引入綜合能源系統(tǒng)中,在一定程度上為綜合能源系統(tǒng)提供了更多的解決方案[7-11],如馬一鳴等人為了應(yīng)對風(fēng)電、光伏等清潔能源發(fā)電的反調(diào)峰特性和不確定性,在綜合能源系統(tǒng)優(yōu)化調(diào)度模型中加入了碳交易機制[12],但目前研究大多集中在綜合能源系統(tǒng)運行優(yōu)化,綜合能源系統(tǒng)規(guī)劃優(yōu)化涉及較少,如張曉輝等人通過將階梯碳交易機制引入綜合能源系統(tǒng),構(gòu)建了獎懲階梯型碳交易成本模型,進而建立了以投資成本、運行成本和碳交易成本之和最小為目標(biāo)的綜合能源系統(tǒng)規(guī)劃模型[13]。

        本文將多階段優(yōu)化方法應(yīng)用于綜合能源系統(tǒng)的建設(shè)中,同時考慮到碳交易市場建立所帶來的外部碳效益,提出了一種考慮外部碳交易效益的綜合能源系統(tǒng)多階段規(guī)劃方法。首先,研究綜合能源系統(tǒng)的能量流動情況,建立各設(shè)備數(shù)學(xué)模型,同時在確定碳排放源的基礎(chǔ)上對綜合能源系統(tǒng)碳排放進行量化,建立碳排放分配額度與碳交易成本模型;其次,以全壽命周期內(nèi)的投資、運行、維護、碳交易費用之和最小為目標(biāo)函數(shù),建立考慮碳交易機制的綜合能源系統(tǒng)多階段規(guī)劃模型;最后,以南京某園區(qū)為例,使用其相關(guān)數(shù)據(jù)建立考慮碳效益的綜合能源系統(tǒng)多階段規(guī)劃模型,并驗證該規(guī)劃方法的有效性。

        1 綜合能源系統(tǒng)建模

        1.1 綜合能源系統(tǒng)

        綜合能源系統(tǒng)是以電、天然氣、潮汐能、生物質(zhì)能、太陽能、風(fēng)能等能源,運用能源轉(zhuǎn)化設(shè)備、儲能設(shè)備來滿足用戶負荷需求的綜合能源供應(yīng)系統(tǒng)[14]。圖1顯示了一個典型的以電、太陽能、風(fēng)能為能源的綜合能源系統(tǒng)能流圖。

        圖1 綜合能源系統(tǒng)能流圖

        如圖1所示,本文考慮園區(qū)綜合能源系統(tǒng)的規(guī)劃候選設(shè)備包括光伏(Photovoltaic)、風(fēng)機(Wind Turbines)、電鍋爐(Electric boiler)、電制冷機組(Electric refrigeration)、電池(Battery)、蓄熱罐(Heat storage tank)、蓄冰槽(Ice storage tank)、地源熱泵(Ground source heat pumps)。

        1.2 設(shè)備模型

        1.2.1 光伏

        光伏是利用太陽電池半導(dǎo)體材料的光伏效應(yīng),將太陽光輻射能直接轉(zhuǎn)換為電能的一種新型發(fā)電系統(tǒng),其主要作用為通過光電效應(yīng)將自然界中的太陽能轉(zhuǎn)換為可供使用的電能[15],其計算公式為:

        式中:PPV和GAC分別為光伏出力功率和同地區(qū)的光照強度;PSTC和GSTC分貝時是標(biāo)準(zhǔn)條件下光伏的最大出力功率和光照強度;k為功率溫度系數(shù);Tc、Tr分別為光伏電池溫度、參考溫度,參考溫度一般取25℃。

        1.2.2 風(fēng)機

        風(fēng)機是一種通過發(fā)電機轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)將自然界中的風(fēng)能轉(zhuǎn)換為機械能進而轉(zhuǎn)換為電能的設(shè)備,其計算公式為:

        式中:Pwt(v)為風(fēng)力發(fā)電機的發(fā)電功率;prated為風(fēng)力發(fā)電機的額定發(fā)電功率;vr為風(fēng)力發(fā)電機的額定風(fēng)速;vco為風(fēng)力發(fā)電機的切出風(fēng)速;vci為風(fēng)力發(fā)電機的切入風(fēng)速。

        1.2.3 電鍋爐

        電鍋爐是以電能為能源,通過轉(zhuǎn)換裝置,向外輸出具有額定工質(zhì)的一種熱能機械設(shè)備。其計算公式如下:

        式中,QEB,h(t)和PEB(t)分別表示單位調(diào)度時間內(nèi)電鍋爐制熱功率和所需用電功率;ηEB表示電鍋爐電熱轉(zhuǎn)換效率。

        1.2.4 電制冷機組

        電制冷機是以電能為能源將工質(zhì)從低溫低壓的氣態(tài)壓縮為高溫高壓的氣態(tài)進入冷凝器,在冷凝器中再通過液化吸熱將外界熱量吸收,從而達到制冷效果。其計算公式如下:

        式中:CCOP,EB為電制冷機性能系數(shù);QEC,c(t)和PEC(t)分別為電壓縮式制冷機的出力和輸入電功率,kW。

        1.2.5 電池

        電池是通過在不同時間段對電能進行充放,以達到峰谷套利目的設(shè)備。設(shè)備的主要指標(biāo)參數(shù)包括設(shè)備容量、充/放電倍率、荷電狀態(tài)(State of Charge,SOC)。其中SOC指的是儲能設(shè)備的剩余容量的占比。t時刻電池剩余能量計算公式如下:

        式中:Eremain(t)為t時刻電池剩余容量;σE為電池自放電效率;PEin(t)為t時刻充電功率;μEin為充電效率;PEout(t)為t時刻充電功率;μEout為放電效率。

        1.2.6 蓄熱罐

        與電池類似,蓄熱罐對系統(tǒng)中的熱能進行合理存儲與釋放,通過將熱能的合理轉(zhuǎn)移,完成系統(tǒng)中熱能在時間上的解耦。t時刻蓄熱罐剩余能量計算公式如下:

        式中:Hremain(t)為t時刻蓄熱罐剩余容量;σH為電池自放能效率;PHin(t)為t時刻充能功率;μHin為充能效率;PHout(t)為t時刻充能功率;μHout為放能效率。

        1.2.7 蓄冰槽

        蓄冰槽對系統(tǒng)中的熱能進行合理存儲與釋放,通過將熱能的合理轉(zhuǎn)移,完成系統(tǒng)中熱能在時間上的解耦。t時刻蓄冰槽剩余能量計算公式如下:

        其中Iremain(t)為t時刻蓄冰槽剩余容量;σI為蓄冰槽自放能效率;PIin(t)為t時刻充能功率;μIin為充能效率;PIout(t)為t時刻充能功率;μIout為放能效率。

        1.2.8 地源熱泵

        地源熱泵供熱功率可由熱泵主機啟停狀態(tài)、其水泵額定流量、系統(tǒng)空調(diào)熱水總流量和熱負荷計算得出,且處于供暖模式的主機供暖功率相同,對地源熱泵主機供能功率上下限和啟停順序進行約束。

        式中,QHt,iP,H為t時刻第i臺地源熱泵的供熱功率;LHt為t時刻系統(tǒng)熱負荷。

        熱泵機組耗電量PtHP計算公式如式(9):

        式中,μHP,HCOPi為第i臺熱泵制熱性能系數(shù);PHP,CP,PHP,CWP分別為熱泵主機連鎖地源側(cè)水泵、一次空調(diào)水泵的額定功率。

        2 碳交易機制

        2.1 碳交易原理

        碳交易是目前廣為各國所使用的一種控排手段,其通過給予市場各主體不同的碳配額,然后允許企業(yè)在碳市場進行碳交易,來達到給積極碳減排企業(yè)額外的激勵,給消極碳減排企業(yè)以增加碳成本的方法進行大范圍的碳減排行動。其具體過程為:政府根據(jù)情況按相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)給相關(guān)企業(yè)不同的碳配額,當(dāng)企業(yè)碳排放低于該額度時,可將額外的碳配額在碳市場上進行出售,以獲取額外收益,當(dāng)企業(yè)碳排放高于該額度時,企業(yè)需要從碳市場購買額度以滿足自身需求,如最終未能滿足,則會受到高額懲罰,以促使企業(yè)進行技術(shù)創(chuàng)新,降低社會總體碳排放。

        2.2 碳排放量計算方法

        因為綜合能源系統(tǒng)只有外購電可能造成碳排放,因此需計算外購電力CO2排放量,本文采用國家發(fā)改委公布的中國區(qū)域電網(wǎng)基準(zhǔn)線排放因子進行計算,其中CO2排放量計算公式如下:

        式中:Fco2,e為電網(wǎng)基準(zhǔn)線排放因子,取為0.9419 kg/ kWh;Peb,t為綜合能源系統(tǒng)t時從外部購買的電力;Ni為規(guī)劃總小時數(shù)。

        2.3 碳交易計算方法

        2.3.1 碳配額

        碳配額是指政府根據(jù)企業(yè)情況給予不同排排放指標(biāo),包括有償配額和無償配額?;谖覈F(xiàn)狀,采取無償配額方式更能提高企業(yè)積極性,故本文以無償碳配額進行分配,其初始配額為:

        式中,εe、εh、εc分別為電熱冷單位排放配額系數(shù);Pei、Phi和Pci分別為綜合能源系統(tǒng)i時電熱冷負荷需求。

        2.3.2 碳交易效益

        因為在碳交易機制下,企業(yè)既可以通過碳市場進行碳排放配額的購買,也可將自身多余的碳配額進行出售,以得到碳效益,提高節(jié)能箭牌的積極性,故總碳交易效益的計算公式如下:

        式中,λco2表示單位碳價格。

        3 基于建設(shè)時序的綜合能源系統(tǒng)多階段規(guī)劃

        根據(jù)規(guī)劃周期的劃分,綜合能源系統(tǒng)多階段規(guī)劃的序列記為:

        式中,i表示多階段規(guī)劃序列號,i=1,2,...,N。每個階段對應(yīng)已配置的設(shè)備和線路序列為:

        式中,Eseti表示Si規(guī)劃階段所配置的設(shè)備和線路集合。

        因此,在Si+1規(guī)劃階段初期,綜合能源系統(tǒng)己配置的設(shè)備和線路集合為Eset1∪Eset2∪...∪Eseti。

        考慮多階段的綜合能源系統(tǒng)規(guī)劃思路為:首先在S1規(guī)劃階段初期,配置設(shè)備和線路Eset1,以滿足S1規(guī)劃階段最大負荷需求;進而,在S2規(guī)劃階段初期,在已配置設(shè)備和線路Eset1的基礎(chǔ)上,規(guī)劃配置該階段的設(shè)備和線路Eset2,以滿足S2規(guī)劃階段最大負荷需求;以此類推,在Si規(guī)劃階段初期,在已配置設(shè)備和線路Eset1∪Eset2∪...∪Eseti,以滿足Si規(guī)劃階段最大負荷需求,直至完成最后一個規(guī)劃階段SN的設(shè)備和線路配置EsetN。

        如圖2所示為待建綜合能源系統(tǒng)規(guī)劃示意圖。待建區(qū)域內(nèi)的負荷水平隨著基礎(chǔ)設(shè)施的建設(shè)呈現(xiàn)分段階躍性增長,各階段的負荷水平為該階段所預(yù)測的最大負荷,當(dāng)負荷增長幅度較大時,負荷增長曲線的階躍變化較大;當(dāng)負荷增長幅度較小時,負荷增長曲線的階躍變化較小。

        圖2 綜合能源系統(tǒng)多階段規(guī)劃示意圖

        4 考慮外部碳交易效益的綜合能源系統(tǒng)多階段規(guī)劃模型

        在綜合能源系統(tǒng)的建設(shè)中由于建設(shè)周期較長,有時可將系統(tǒng)建設(shè)分為多個不同階段,以在滿足用戶不同時間的不同負荷需求的情況下,盡可能地降低全壽命周期內(nèi)的經(jīng)濟成本和碳排放量。結(jié)合設(shè)備壽命,本文選擇5年作為一個階段進行綜合能源系統(tǒng)的多階段規(guī)劃。

        4.1 目標(biāo)函數(shù)

        本文以全壽命周期最小為目標(biāo)建立目標(biāo)函數(shù),其中初始投資(包庫設(shè)備費用、土建費用、安裝費用等)、運行維護費用作為成本,效益作為收益。本文將初始投資費用計算在各階段投資的第一年年初,運行維護費用和碳交易效益的結(jié)算周期為一年年末,則目標(biāo)函數(shù)為:

        式中:f為全壽命周期成本現(xiàn)值;n表示規(guī)劃期的第n年;k表示第k個規(guī)劃階段;K為規(guī)劃階段數(shù);N為規(guī)劃周期;nk表示第k個規(guī)劃階段為規(guī)劃周期的第nk年;γ為貼現(xiàn)率;Cinv,k為第k個規(guī)劃階段的設(shè)備投資成本;Cope,n、Cmain,n和Ccar,n分別為第n年綜合能源系統(tǒng)的運行費用、維護費用、碳交易效益,其中碳交易效益的計算公式見式(11),初始投資、運行費用、維護費用的定義如下。

        4.1.1 投資費用

        綜合能源系統(tǒng)的投資費用由各候選設(shè)備的設(shè)備費用、土建費用、安裝費用組成,其計算公式如下:

        式中:H、T分別為能源轉(zhuǎn)化、儲能設(shè)備的集合;ci為第i類設(shè)備的單位容量設(shè)備費用;Wi,k為第i類能源轉(zhuǎn)化設(shè)備在第k個規(guī)劃階段的配置容量;si為第i類設(shè)備的單位容量土建費用;yi為第i類設(shè)備的單位容量安裝費用。

        4.1.2 運行費用

        綜合能源系統(tǒng)的運行費用主要由系統(tǒng)向上級電網(wǎng)購電、光伏風(fēng)機設(shè)備的棄光棄風(fēng)懲罰費用組成,則Cope,n的計算公式為:

        式中:ce(t)為t時段的電價;為該綜合能源系統(tǒng)內(nèi)的每單位棄光和每單位棄風(fēng)的費用;分別為第n年t時段光伏和風(fēng)機的最大出力;分別為第n年t時段光伏和風(fēng)機的實際出力。

        4.1.3 維護費用

        該綜合能源系統(tǒng)的維護費用主要為各設(shè)備的維護費用,其大小主要由各設(shè)備的出力大小決定,其計算公式如下:

        式中,Oi為各設(shè)備的單位維護費用;Pi,n(t)為第n年t時各設(shè)備的出力大小。

        4.2 約束條件

        基于上述目標(biāo)函數(shù),本文考慮的約束條件包括設(shè)備投資約束、設(shè)備運行約束、功率平衡約束、綜合能源系統(tǒng)與外部網(wǎng)絡(luò)交換功率約束。

        4.2.1 設(shè)備投資約束

        本文建立的綜合能源系統(tǒng)的投資約束為:

        式中:Wimax為綜合能源系統(tǒng)允許投資容量的最大值。

        4.2.2 設(shè)備運行約束

        在建立設(shè)備運行約束時除了需要考慮設(shè)備最大最小容量、爬坡率等約束,根據(jù)多階段規(guī)劃的特點,還需考慮當(dāng)前階段的各設(shè)備建設(shè)容量對設(shè)備運行狀態(tài)的影響,構(gòu)建相應(yīng)的模型,以光伏設(shè)備為例:

        式中:ΣWPV,k表示第k階段光伏的投資容量ΣWPV為光伏的累計建設(shè)容量。

        4.2.3 功率平衡約束

        基于圖1所示的綜合能源系統(tǒng)能流圖,建立電熱冷的功率平衡約束如下:

        式中:PEi,in,n(t)和PEi,out,n(t)分別表示該綜合能源系統(tǒng)電系統(tǒng)在第n年t時段輸入輸出功率;PHi,in,n(t)和PHi,out,n(t)分別表示該綜合能源系統(tǒng)熱系統(tǒng)在第n年t時段輸入輸出功率;PLi,in,n(t)和PLi,out,n(t)分別表示該綜合能源系統(tǒng)冷系統(tǒng)在第n年t時段輸入輸出功率;

        4.2.4 外部網(wǎng)絡(luò)交換功率約束

        園區(qū)采取并網(wǎng)上網(wǎng)模式,系統(tǒng)與配電網(wǎng)直接連接,因為園區(qū)追求一定的低碳效益,故其與配電網(wǎng)的交換功率需維持在一定的范圍內(nèi)。

        4.3 求解算法

        目前,智能算法被廣泛應(yīng)用于綜合能源系統(tǒng)的規(guī)劃優(yōu)化中,如退火算法、粒子群算法、魚群算法等。本文采用遺傳算法進行求解,遺傳算法是模擬自然界中生物的遺傳特性提出來的一種智能算法,具有很好的全局搜索能力和魯棒性,廣泛應(yīng)用于許多科學(xué),例如函數(shù)優(yōu)化、組合優(yōu)化、車間調(diào)度、機器學(xué)習(xí)、數(shù)據(jù)挖掘等領(lǐng)域。其流程圖如圖3所示。

        圖3 遺傳算法求解流程

        5 算例分析

        5.1 算例參數(shù)

        為驗證本文所構(gòu)建綜合能源系統(tǒng)在優(yōu)化運行與節(jié)能減排方面的經(jīng)濟性和低碳性,以南京地區(qū)某一綜合能源園區(qū)系統(tǒng)為例,綜合考慮了外部碳效益、電熱負荷需求、峰谷分時電價等因素;基于能源、負荷及機組數(shù)據(jù)進行仿真驗證。電、熱、冷負荷數(shù)據(jù)分別如圖4、圖5、圖6所示,風(fēng)機、光伏出力如圖7、圖8所示,系統(tǒng)與上級電網(wǎng)的購售電分時電價如圖9所示。

        圖4 電負荷曲線

        圖5 熱負荷曲線

        圖6 冷負荷曲線

        圖7 規(guī)劃場景光伏出力

        圖8 規(guī)劃場景風(fēng)機出力

        圖9 分時電價

        碳交易機制的引入是把碳排量轉(zhuǎn)化為經(jīng)濟性指標(biāo)進行研究,本文碳排放配額系數(shù)的選取為0.997 kg/( kWh)。系統(tǒng)內(nèi)各設(shè)備性能參數(shù)如表1所示。算例各設(shè)備經(jīng)濟參數(shù)如表2。

        表1 系統(tǒng)內(nèi)各設(shè)備性能參數(shù)

        表2 系統(tǒng)內(nèi)各設(shè)備經(jīng)濟參數(shù)

        5.2 算例結(jié)果分析

        為研究基于生命周期法下,碳權(quán)交易機制對綜合能源系統(tǒng)碳排放、經(jīng)濟運行與能源利用率的影響,本文設(shè)置了如下3種不同的場景:

        場景1:無分階段規(guī)劃+無碳交易

        場景2:分階段規(guī)劃+無碳交易

        場景3:分階段規(guī)劃+碳交易

        在整個調(diào)度周期內(nèi),場景1、場景2、場景3系統(tǒng)需始終維持電-熱-冷3種功率平衡,且可以隨時與電網(wǎng)聯(lián)絡(luò)線進行功率交換;為提高風(fēng)光等新能源機組的滲透率,采用最大功率跟蹤方式運行;電池在峰谷電價機制的驅(qū)動下,在電價谷值時段存儲能量,在電價峰值時段釋放能量,以降低綜合能源系統(tǒng)的運行成本、削峰填谷。

        3種場景的規(guī)劃結(jié)果見表3。整體上可以發(fā)現(xiàn),相較于采用單階段規(guī)劃模型的場景1,采用多階段規(guī)劃模型的場景2的電鍋爐和地源熱泵的在項目初期配置容量分別降低了2700 kW和2100 kW,直到項目后期才比場景1分別高出160 kW和230 kW,其余蓄熱罐、蓄冰槽等設(shè)備的總配置容量則從項目初期到項目后期一直比場景1較高。同時,采用固定價格進行碳交易的場景3各設(shè)備的總配置容量皆低于場景1、2。

        表3 各場景的規(guī)劃結(jié)果

        5.2.1 經(jīng)濟性比較

        在表3的基礎(chǔ)上,本文進一步對比了不同場景下各項費用現(xiàn)值。由圖10可見,在項目運行初期,場景2的電能交換費用提高了54.09萬元,這是因為相較于場景1,場景2在規(guī)劃初期需要外購更多的能源以滿足用戶的負荷需求,導(dǎo)致電能交換成本高于場景1,但是在項目后期,場景2通過進一步的添加設(shè)備,將電能交換費用降低至46.77萬元。同時場景3由于增加了碳交易機制,可通過購買碳配額和CCER的方式進行碳交易,其通過對項目不同階段的負荷分析,對項目不同階段進行的策略,故其電能交換費用出現(xiàn)明顯波動。

        圖10 各場景年電能交換費用

        由圖10可知,對比年總費用,由于采取多階段規(guī)劃,故場景2的年總成本相比于場景1降低了127.13萬元。相比較于場景1、2,場景3同時采取多階段規(guī)劃和碳交易機制,故場景3的年總成本較場景2降低了229.97萬元。

        5.2.2 碳排放量比較

        3種場景碳排放量對比如圖11所示。

        圖11 各場景碳排放量對比

        1)場景1、2的對比。當(dāng)目標(biāo)函數(shù),即年總成本中不含碳交易費用時,場景2的碳排放量相較于場景1下降了了723.49t,這主要是因為場景2通過多階段規(guī)劃,在項目初期大量降低設(shè)備碳排放的原因。可見,多階段規(guī)劃相比單階段規(guī)劃其碳排放量出現(xiàn)一定程度的下降。

        2)場景2、3的對比。由于場景3的添加了碳交易機制,故系統(tǒng)可通過購買碳配額提高碳排放指標(biāo),故相較于場景2,場景3的碳排放量上升了152.05t。

        3)場景1、3的對比。場景3相較于場景1,其碳排放量下降了723.49 t,這主要是由于場景3使用了多階段規(guī)劃,在一定程度上降低了規(guī)劃前期設(shè)備碳排放過多的問題。

        6 結(jié)束語

        本文以綜合能源系統(tǒng)全壽命周期內(nèi)的經(jīng)濟成本最低為目標(biāo),通過建立相關(guān)約束條件,建立了園區(qū)綜合能源系統(tǒng)的多階段規(guī)劃模型,算例表明,雖然采用多階段規(guī)劃會使前期電能交換費用的上升,但是單純的多階段規(guī)劃相較于普通規(guī)劃方案其在年總成本下降了33.95%的情況下,碳排放量也降低了34.43%,說明了多階段規(guī)劃在提高低碳性和降低方面的有效性。

        此外本文通過引入碳交易機制,對比單純的多階段規(guī)劃,碳交易機制存在下的多階段規(guī)劃雖然碳排放量提高了10.96%,但經(jīng)濟效果顯著,相較于單純的多階段規(guī)劃,其年總成本降低了229.97萬元。

        然而由于選擇的樣本只有一個園區(qū),結(jié)構(gòu)較為單一,該優(yōu)化結(jié)果可能不具備普適性,因此后續(xù)的工作會加大樣本類型,尤其在不同冷熱電負荷特征和設(shè)備類型的情況下,研究其隨規(guī)劃階段而變化的動態(tài)特性及其不確定性。

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