亚洲免费av电影一区二区三区,日韩爱爱视频,51精品视频一区二区三区,91视频爱爱,日韩欧美在线播放视频,中文字幕少妇AV,亚洲电影中文字幕,久久久久亚洲av成人网址,久久综合视频网站,国产在线不卡免费播放

        ?

        車載移動激光掃描在道路改擴建中的應用

        2022-03-06 01:07:14談嶸紀思源曹媛媛
        城市勘測 2022年1期
        關鍵詞:車載基站軌跡

        談嶸,紀思源,曹媛媛

        (常州市測繪院,江蘇 常州 213001)

        1 引 言

        隨著城市的發(fā)展,道路的改擴建測量需求不斷擴大,傳統(tǒng)作業(yè)方式主要使用全站儀和水準儀結(jié)合,采集道路斷面高程和二維平面地形圖數(shù)據(jù)信息,再根據(jù)項目需求提取所需點位三維信息,勞動強度大,作業(yè)效率低。與此同時,由于缺乏精確的細部特征和高密度的DEM支持,無法為后續(xù)的三維規(guī)劃提供依據(jù),在高速和高架等路段數(shù)據(jù)獲取方面也具有一定危險性[1]。車載移動激光掃描測量系統(tǒng)采用非接觸主動測量方式,自動化程度高、機動靈活、周期短、高分辨率、高精度、實時獲取多源三維空間數(shù)據(jù)等優(yōu)勢[2,3],為道路改擴建、竣工驗收測量等,提供完善的解決方案。

        2 技術流程

        本文經(jīng)工程實例研究,將技術流程總結(jié)如圖1所示:

        圖1 技術流程

        3 工程實例

        本實驗選擇常州某地道路改擴建項目為案例,使用Leica Pegasus Two Ultimate車載激光掃描儀,該型號儀器搭配Z+F斷面儀,測距精度 1 mm,最大掃描距離 119 m,每秒掃描101萬點,配備 2 400萬全景相機系統(tǒng),GNSS失鎖 10 s后,水平誤差 0.02 m,高程誤差 0.02 m,俯仰角/滾動角誤差0.008°,朝向角誤差0.013°。

        3.1 外業(yè)采集

        車載移動激光掃描系統(tǒng)由激光掃描儀、數(shù)碼全景相機、高精度差分POS系統(tǒng)等組成[4],GNSS獲取位置信息,慣導IMU獲取姿態(tài)和加速度參數(shù),里程計DMI修正慣導IMU姿態(tài)漂移,通過同步觸發(fā)裝置,激光點云與全景照片通過GNSS時間進行同步匹配,根據(jù)數(shù)碼相機與激光掃描儀的固定剛體幾何關系,多傳感器數(shù)據(jù)的融合處理,獲取真彩色點云和全景相片。

        外業(yè)數(shù)據(jù)采集時需注意事項:

        (1)選擇視野良好的開闊區(qū)域進行初始化;

        (2)對于可能存在的GNSS信號失鎖和干擾區(qū)域快速通過;

        (3)在車輛行駛過程中,車輛盡量控制勻速行駛,在失鎖的臨界位置,避免車身抖動過大,保證車輛在行駛過程中的連貫性,確保獲取的點云數(shù)據(jù)的完整和連續(xù)性;

        (4)盡量避開人流和車輛高峰。

        考慮到不同時段GNSS信號差異及地物遮擋因素,為保證獲取最優(yōu)的數(shù)據(jù)成果,分別對雙向車道進行單向的兩次測量[5]。

        圖2 作業(yè)區(qū)域 圖3 作業(yè)軌跡

        圖2為此次實驗作業(yè)區(qū)域,路線長度 2.3 km,實際作業(yè)時采用往返測量,保證數(shù)據(jù)的完整性,分8段軌跡,最長軌跡長度 1.68 km,最短軌跡長度 0.36 km,平均長度 1.09 km,總長度 8.73 km,拍照間隔為 3 m,圖3所示為此次作業(yè)按照GNSS時間生成軌跡。

        3.2 軌跡解算

        車載激光掃描的點云數(shù)據(jù)和具有內(nèi)外方位元素的照片是根據(jù)車輛作業(yè)軌跡生成的,因此,軌跡解算的精度直接影響后期生成的點云數(shù)據(jù)的準確度。

        軌跡解算需要DMI、IMU、車載GNSS、基站GNSS數(shù)據(jù)聯(lián)合解算[6]。作業(yè)時需測量里程計DMI相對于儀器相位中心的改正數(shù),同時記錄輪胎周長;基站數(shù)據(jù)選擇覆蓋本次作業(yè)時間段的常州CORS基準站數(shù)據(jù)作為后差分計算的基準數(shù)據(jù)。

        軌跡解算采用Inertial Explore軟件,分別導入里程計、慣導、移動GNSS數(shù)據(jù)和基站數(shù)據(jù),在導入基站數(shù)據(jù)時,需根據(jù)架設的基站類型,選擇相應的天線,以及天線至基站相位中心的改正數(shù),否則軌跡會出現(xiàn)整個向上或向下平移,導致最終生成的激光點云數(shù)據(jù)出現(xiàn)偏差。

        圖4 數(shù)據(jù)覆蓋性檢查

        圖4中CZSM和BTBX為基站數(shù)據(jù),第一至第三行分別對應DMI、IMU、車載GNSS數(shù)據(jù)。

        圖5 車載GNSS_PDOP值

        由圖5可以看出PDOP平均值為1.726,中誤差為2.485,標準差值為1.788,此次作業(yè)范圍內(nèi)環(huán)境對車載GNSS信號有一定的影響。

        圖6所示為各點位的位置精度,具體誤差如圖7所示:

        圖6 三方向精度統(tǒng)計

        圖7 三方向誤差統(tǒng)計結(jié)果

        平面最大誤差均在5 mm以內(nèi),三方向最大誤差小于 1 cm,標準差為 1.79 mm,解算的軌跡結(jié)果可以作為下一步生成點云和全景影像的依據(jù)。

        3.3 真彩色點云生產(chǎn)

        外業(yè)數(shù)據(jù)采集時,激光點云和影像數(shù)據(jù)采用壓縮方式保存,內(nèi)業(yè)需根據(jù)解算好的軌跡生成點云和影像。生產(chǎn)真彩色點云按照以下步驟:

        (1)生成激光點云(此步驟建議不需要生產(chǎn)真彩色點云,節(jié)約時間和計算機存儲空間);

        (2)重復測量路段,即軌跡交叉重復路段,需要進行重復軌跡糾正,避免相同區(qū)域不同軌跡生成的點云出現(xiàn)分層情況;

        (3)時間同步匹配,通過GNSS時間建立全景照片和激光點云的對應關系,導入糾正后軌跡,再根據(jù)全景相機和掃描儀的幾何關系,生成真彩色點云。

        3.4 重復軌跡糾正

        重復軌跡糾正必須要有重復掃描的路線和區(qū)域,比如“井”字形交叉,或者往返重復掃描;點云要有重疊;目前適用于相對偏差不太大、地形特征明顯的情況,如偏差不超過 30 cm,方形特征物等,采用三維點云自動匹配方法。

        主要步驟如下:

        (1)尋找多次經(jīng)過重復掃描的同名點,計算完成后,同名點會以藍色三角點顯示在軌跡上;

        (2)計算同名點之間的相對位置偏差;

        (3)進行整體糾正迭代運算,計算殘差,生成糾正后的軌跡;

        (4)依據(jù)糾正后的軌跡生成真彩色點云。

        經(jīng)重復軌跡計算后得到的同名點(圖8、圖9):

        圖8 車載軌跡路線圖 圖9 重復軌跡同名點匹配

        3.5 精度控制

        為了進一步驗證數(shù)據(jù)的有效性,在外業(yè)采集時,在路面布設標靶紙[7],主要作用有兩點:①檢查車載點云解算精度;②糾正偏差較大的點云軌跡。采用RTK測量靶心的平面坐標,高程采用四等水準聯(lián)測成果,如圖10、圖11所示,共布設7個檢查點:

        圖10標靶控制與檢核點 圖11控制點點位分布

        圖12(a)、(b)所示即為本次作業(yè)區(qū)域生成的最終真彩色點云數(shù)據(jù):

        圖12 真彩色激光點云數(shù)據(jù)

        4 作業(yè)效率比對

        本次實驗選擇的道路分別按照全野外實測與移動車載作業(yè)兩種方法比對作業(yè)效率,如表1所示:

        作業(yè)效率比對 表1

        從作業(yè)效率方面可知,車載激光掃描節(jié)省了大量的外業(yè)時間,采集的數(shù)據(jù)更加全面,適合用于城市規(guī)劃。

        5 成果精度比對

        5.1 控制點精度對比

        將試驗區(qū)內(nèi)控制點平面坐標與水準高程通過RTK測量數(shù)據(jù)與車載數(shù)據(jù)進行精度比對(表2),數(shù)據(jù)顯示平面最大偏差 2 cm,高程最大 2.1 cm,誤差精度數(shù)據(jù)表明車載點云數(shù)據(jù)滿足工程應用要求。

        控制點精度對比表(數(shù)據(jù)經(jīng)加密處理) 表2

        續(xù)表2

        5.2 成果數(shù)據(jù)

        將處理后的點云數(shù)據(jù)加載至CAD中進行道路邊線、花圃、路燈等道路相關地物的繪制,得到道路中的相關數(shù)據(jù),圖13、圖14分別為疊加點云后道路數(shù)據(jù)和未疊加點云道路數(shù)據(jù)。

        圖13 疊加點云后道路數(shù)據(jù)

        圖14 未疊加點云道路數(shù)據(jù)

        6 結(jié) 語

        車載移動激光掃描測量應用與道路改擴建工程,數(shù)據(jù)采集更加全面,精度滿足測量要求,提高了作業(yè)效率,節(jié)約了生產(chǎn)成本,后期會加大對道路路面車輛等噪聲點的自動剔除研究,降低噪聲干擾。

        猜你喜歡
        車載基站軌跡
        軌跡
        軌跡
        高速磁浮車載運行控制系統(tǒng)綜述
        軌跡
        進化的軌跡(一)——進化,無盡的適應
        中國三峽(2017年2期)2017-06-09 08:15:29
        可惡的“偽基站”
        探索科學(2017年4期)2017-05-04 04:09:47
        智能互聯(lián)勢不可擋 車載存儲需求爆發(fā)
        基于GSM基站ID的高速公路路徑識別系統(tǒng)
        小基站助力“提速降費”
        移動通信(2015年17期)2015-08-24 08:13:10
        基于ZVS-PWM的車載隔離DC-DC的研究
        電源技術(2015年2期)2015-08-22 11:28:14
        一二三四五区av蜜桃| 免费a级毛片无码a∨免费| 精品视频一区二区在线观看| 91精品国产综合久久久密臀九色 | 亚洲精品网站在线观看你懂的| 久久成人永久免费播放| 国产日本精品一区二区| 亚洲国产婷婷六月丁香| a级毛片无码免费真人| 久久国产综合精品欧美| 亚洲高清精品一区二区| 亚洲日韩小电影在线观看| 越南女子杂交内射bbwxz| 一区二区三区内射视频在线观看 | 国产毛片视频一区二区三区在线| 在线观看免费无码专区| 一个人在线观看免费视频www| 亚洲国产成人无码电影| 各类熟女熟妇激情自拍| 麻豆av一区二区三区| 中文字幕高清在线一区二区三区| 国产美女三级视频网站| 亚洲国产性夜夜综合另类| 正在播放东北夫妻内射| 国产精品久久久久久久久免费观看 | 亚洲日韩图片专区小说专区| 少妇人妻偷人中文字幕| aaa日本高清在线播放免费观看| 亚洲av日韩专区在线观看| 久久精品性无码一区二区爱爱 | 亚洲色婷婷综合开心网| 亚洲精品国产av日韩专区| 48久久国产精品性色aⅴ人妻| 久久夜色撩人精品国产小说| 日本高清一区二区三区色| 大尺度无遮挡激烈床震网站| 在线永久免费观看黄网站| 狠狠躁夜夜躁人人爽天天不卡| 在线播放国产自拍av| 日日碰狠狠添天天爽无码| 精品久久综合一区二区|