王猛，劉媛媛，王大勇，董根旺，田亮，黃金輝，林曼曼

(中國冶金地質(zhì)總局地球物理勘查院，河北 保定 071051)

0 引言

近年來，我國無人機(jī)行業(yè)得到了快速的發(fā)展，無人機(jī)平臺(tái)的飛行性能不斷提升，進(jìn)而促進(jìn)了以無人機(jī)為載體的航磁測量技術(shù)的研發(fā)，目前已成為航空物探領(lǐng)域的重要發(fā)展方向。無人機(jī)航磁測量采用多旋翼、垂起固定翼無人機(jī)或無人直升機(jī)等無人飛行器搭載小型化的航磁測量設(shè)備，具有靈活高效、適用范圍廣的特點(diǎn)，既是有人機(jī)航磁的發(fā)展延伸，同時(shí)又能夠代替地面人員進(jìn)行遠(yuǎn)距離或復(fù)雜地形地貌條件下的磁法測量工作，有效拓展了航空物探的應(yīng)用空間[1-3]。

基于無人機(jī)平臺(tái)的航磁測量技術(shù)在近20年來得到了較大發(fā)展，國外典型的測量系統(tǒng)包括2003年英國的PrionUAV系統(tǒng)、2004年荷蘭的Georanger系統(tǒng)、2010年加拿大的GeosurvⅡ系統(tǒng)等；自2008年至今，國內(nèi)的中船重工715所、中科院遙感與數(shù)字地球研究所、中國自然資源航空物探遙感中心、北京桔燈公司等單位均開發(fā)了各自的無人機(jī)航磁測量系統(tǒng)，采用無人直升機(jī)、固定翼無人機(jī)等機(jī)型搭載磁通門或光泵磁力儀開展工作，均達(dá)到了一定的應(yīng)用效果。關(guān)于無人機(jī)航磁測量機(jī)型的適用性試驗(yàn)，前人針對(duì)單一機(jī)型(如彩虹3)的應(yīng)用效果進(jìn)行了分析，側(cè)重點(diǎn)主要是在飛行高度控制、數(shù)據(jù)采集質(zhì)量以及推斷解釋效果等方面與傳統(tǒng)有人機(jī)平臺(tái)進(jìn)行對(duì)比；也有相關(guān)專家探討了彩虹3無人機(jī)在灘涂區(qū)、新疆的不同地形區(qū)的適用性，分析了地形跟隨效果，對(duì)飛行高度、偏航距等重要指標(biāo)進(jìn)行了評(píng)價(jià)[2-6]。

為驗(yàn)證無人機(jī)航磁測量在戈壁荒漠地貌景觀區(qū)的應(yīng)用效果，本文在內(nèi)蒙古西部無人區(qū)選定了試驗(yàn)區(qū)域，進(jìn)行了基于不同無人機(jī)平臺(tái)的航磁測量試驗(yàn)，對(duì)不同無人機(jī)機(jī)型在戈壁荒漠區(qū)的適用性進(jìn)行了對(duì)比分析；通過與地面磁測成果進(jìn)行宏觀、微觀角度的對(duì)比，評(píng)價(jià)了無人機(jī)航磁在我國西部戈壁荒漠地區(qū)的實(shí)用性與可靠性。

1 荒漠戈壁地區(qū)自然環(huán)境條件分析

試驗(yàn)區(qū)位于內(nèi)蒙古自治區(qū)阿拉善盟西部(圖1)，地處馬鬃山北部準(zhǔn)平原低山灘地區(qū)，其地貌類型有剝蝕低山殘丘與山間盆地、基巖戈壁高地，山間剝蝕傾斜高平原，沙灘、戈壁傾斜平原和流動(dòng)沙丘。區(qū)內(nèi)海拔最高點(diǎn)約1 500 m，最低點(diǎn)1 370 m左右，落差約130 m，平均海拔1 437 m左右。

圖1 試驗(yàn)區(qū)位置示意圖Fig.1 Location diagram of the test area

試驗(yàn)區(qū)為典型的內(nèi)陸干燥氣候，自然環(huán)境條件惡劣，具有干旱少雨、蒸發(fā)量大、日照充足、晝夜溫差懸殊、風(fēng)沙大的特點(diǎn)。常見天氣現(xiàn)象多風(fēng)，風(fēng)速快且持續(xù)時(shí)間長，春、冬季各月發(fā)生較多，尤以春季為甚，大風(fēng)常伴隨沙塵暴。經(jīng)多次測量統(tǒng)計(jì)，試驗(yàn)區(qū)內(nèi)常見風(fēng)速為3～6 m/s(2～4級(jí)風(fēng))，陣風(fēng)可達(dá)11 m/s(6級(jí)風(fēng))以上。

綜上可知，對(duì)開展無人機(jī)航磁測量工作來說，該區(qū)地勢(shì)相對(duì)較為平坦，地形條件尚可，但限于試驗(yàn)區(qū)特殊的氣候條件，野外作業(yè)需要克服常年肆虐的大風(fēng)天氣帶來的影響。

2 機(jī)型適用性對(duì)比試驗(yàn)

為達(dá)到最佳的測量效果，首先開展了不同無人機(jī)機(jī)型的適用性試驗(yàn)工作。選取多旋翼無人機(jī)、垂直起降固定翼無人機(jī)兩種無人機(jī)平臺(tái)，并集成同一套航磁測量系統(tǒng)進(jìn)行飛行測量，以評(píng)價(jià)不同機(jī)型在荒漠戈壁地區(qū)的飛行性能和測量效果。試驗(yàn)結(jié)果見表1。

表1 無人機(jī)機(jī)型適用性對(duì)比試驗(yàn)結(jié)果

2.1 抗風(fēng)能力

抗風(fēng)能力是無人機(jī)飛行性能評(píng)價(jià)的重要指標(biāo)[7]，良好的抗風(fēng)性能也是在荒漠戈壁地區(qū)獲取高質(zhì)量航磁測量數(shù)據(jù)的前提，具體測試結(jié)果如下：

1) 多旋翼無人機(jī)：航磁測量系統(tǒng)的集成采用機(jī)體下方安裝支桿的方式，磁探頭位于支桿最前端，數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)及輔助設(shè)備位于支桿尾部，因?yàn)樵跈C(jī)體外部附加了航磁測量設(shè)備，導(dǎo)致對(duì)無人機(jī)外形改動(dòng)較大，對(duì)飛行的穩(wěn)定性會(huì)造成一定的影響；機(jī)型最大可抗風(fēng)力為4級(jí)(5.5～7.9 m/s)。 經(jīng)實(shí)際測試發(fā)現(xiàn)，當(dāng)風(fēng)速超過8 m/s時(shí)，多旋翼機(jī)型起降風(fēng)險(xiǎn)極大，在起降過程中易造成墜機(jī)事故；若利用風(fēng)力小于4級(jí)的間歇起降，可以較為平穩(wěn)地進(jìn)入或退出測線測量工作。在飛行測量過程中，當(dāng)風(fēng)向與測線方向平行時(shí)，則按既定航線的飛行軌跡和姿態(tài)保持較好，但正、反向測線的航速差異較大，支桿偶爾出現(xiàn)上下小幅度的擺動(dòng)；若風(fēng)向與測線方向斜交或正交時(shí)，多旋翼無人機(jī)受側(cè)風(fēng)影響而難以按既定航線飛行，且前支桿明顯與測線呈斜交的狀態(tài)，并有不同幅度的左右搖擺。

2) 垂直起降固定翼無人機(jī)：航磁測量設(shè)備集成采用隱藏式方法，光泵磁力儀探頭、三軸磁通門磁力儀探頭分別安裝于飛機(jī)兩翼下側(cè)，數(shù)據(jù)采集及輔助測量設(shè)備固定于機(jī)艙中，對(duì)飛機(jī)外形改動(dòng)?。粰C(jī)型最大可抗風(fēng)力為6級(jí)(10.8～13.8 m/s)。實(shí)際測試發(fā)現(xiàn)，固定翼機(jī)型機(jī)翼的受風(fēng)面積更大，在起、降階段受風(fēng)的影響要比多旋翼機(jī)型嚴(yán)重，一般限制在8 m/s左右，超出此數(shù)值則墜機(jī)風(fēng)險(xiǎn)明顯升高。若選擇在風(fēng)速較小時(shí)起飛，則該機(jī)型能夠按照規(guī)劃好的航線穩(wěn)定地執(zhí)行測量工作，且在空中抗風(fēng)能力可達(dá)6級(jí)以上；順風(fēng)、逆風(fēng)飛行時(shí)測線基本無偏移，航速無明顯差異，遇有側(cè)風(fēng)時(shí)也能夠利用飛控系統(tǒng)有效地及時(shí)糾正飛行軌跡，可將航偏限制在最小范圍內(nèi)。

綜合以上分析，在抗風(fēng)性能方面，垂直起降固定翼無人機(jī)在荒漠戈壁地區(qū)的適用性要明顯優(yōu)于多旋翼無人機(jī)。

2.2 地形跟隨能力

航空磁測技術(shù)規(guī)范要求，測量過程中應(yīng)在保證安全的前提下盡可能隨地形起伏飛行，故地形跟隨(或稱仿地飛行)能力也是衡量無人機(jī)性能的一項(xiàng)重要指標(biāo)。無人機(jī)地形跟隨能力與航速、航高以及飛機(jī)爬升率密切相關(guān)，同時(shí)與地形梯度、外部風(fēng)速的大小有關(guān)。在執(zhí)行航磁測量作業(yè)時(shí)，多旋翼無人機(jī)巡航速度大概保持在20～30 km/h，垂直起降固定翼飛機(jī)約為60～70 km/h，因而當(dāng)外界風(fēng)速相同時(shí)，一般來說多旋翼機(jī)型的航速比固定翼機(jī)型慢，具有更好的地形跟隨能力(見圖2)。需要說明的是，在荒漠戈壁地區(qū)，動(dòng)輒6、7級(jí)的大風(fēng)是不得不面對(duì)的現(xiàn)實(shí)問題，在地形跟隨能力無太大差異的情況下，應(yīng)首選抗風(fēng)性較強(qiáng)的機(jī)型。

圖2 不同無人機(jī)機(jī)型的地形跟隨能力對(duì)比Fig.2 Comparison of terrain following ability of different UAVs

2.3 續(xù)航能力與工作效率

試驗(yàn)選用的多旋翼無人機(jī)采用多塊鋰電池供電，單架次續(xù)航時(shí)間20～30 min，逆風(fēng)飛行時(shí)續(xù)航時(shí)間明顯縮短?？罩醒埠剿俣燃s在20～30 km/h，單架次最多可執(zhí)行不超過20 km的測線飛行任務(wù)。該機(jī)型需要頻繁落地更換電池，每組電池的充電時(shí)間要稍長于飛行時(shí)間(可多塊同時(shí)充電)，因此為達(dá)到更高的工作效率，野外施工需配備更多的備用電池或攜帶發(fā)電機(jī)及充電設(shè)備。

垂直起降固定翼無人機(jī)采用一塊大容量鋰電池組供電，在搭載航磁測量設(shè)備時(shí)最大續(xù)航時(shí)間為120 min，順風(fēng)、逆風(fēng)飛行對(duì)續(xù)航時(shí)間影響不大；巡航速度為60～70 km/h，單架次可完成大于100 km的測線。該機(jī)型單塊電池組的續(xù)航時(shí)間較長，在配備有備用電池組的情況下，每天至少可完成300余千米的飛行任務(wù)；若在野外循環(huán)充電，每日飛行里程數(shù)可達(dá)600 km以上，工作效率要比多旋翼機(jī)型高出很多。

2.4 數(shù)據(jù)采集質(zhì)量

選擇風(fēng)速較低的時(shí)機(jī)進(jìn)行數(shù)據(jù)采集工作，數(shù)據(jù)采集完成后將多旋翼、垂起固定翼兩種機(jī)型所采集的數(shù)據(jù)成圖，并與地磁測量成果進(jìn)行對(duì)比(圖3)，由圖示效果來看兩者差異不大，對(duì)異常反映一致，且均較為清晰。

與垂起固定翼機(jī)型相比，多旋翼機(jī)型的優(yōu)勢(shì)在于可在全區(qū)固定探頭指向，不涉及正反向測線飛行時(shí)存在的方向差問題，另外由于探頭距離機(jī)體較遠(yuǎn)，由無人機(jī)帶來的干擾因素較??；但多旋翼機(jī)型的缺點(diǎn)也十分明顯，由于航磁設(shè)備集成、改裝對(duì)飛機(jī)整體穩(wěn)定性的影響，在大風(fēng)環(huán)境中進(jìn)行數(shù)據(jù)采集會(huì)不可避免地出現(xiàn)偏離測線、大幅度的抖動(dòng)及搖擺現(xiàn)象，會(huì)引入較多的干擾因素，給后期的數(shù)據(jù)處理與解釋帶來一定困難。

垂起固定翼機(jī)型飛行狀態(tài)穩(wěn)定，采集的航磁數(shù)據(jù)質(zhì)量很大程度上取決于磁補(bǔ)償?shù)木?，因而在野外施工時(shí)應(yīng)嚴(yán)格按照技術(shù)規(guī)范要求執(zhí)行磁補(bǔ)償飛行，選擇在平靜磁場背景、盡量無風(fēng)的環(huán)境，并保持500 m以上離地高度，補(bǔ)償后標(biāo)準(zhǔn)差達(dá)到要求(優(yōu)于±0.08 nT)后方可轉(zhuǎn)入下一步工作。

圖3 無人機(jī)航磁數(shù)據(jù)采集效果對(duì)比Fig.3 Comparison of UAV aeromagnetic data acquisition effects

根據(jù)上述對(duì)兩種機(jī)型的抗風(fēng)能力、地形跟隨能力、數(shù)據(jù)采集質(zhì)量以及續(xù)航時(shí)間與工作效率的試驗(yàn)結(jié)果，垂直起降固定翼無人機(jī)在荒漠、戈壁地區(qū)特殊的地形及氣候條件下適用性更強(qiáng)，能夠獲取高質(zhì)量的航磁數(shù)據(jù)，是開展無人機(jī)航磁測量的首選機(jī)型。

3 無人機(jī)航磁測量質(zhì)量評(píng)價(jià)

3.1 測量系統(tǒng)

試驗(yàn)選用的無人機(jī)平臺(tái)為縱橫大鵬CW-15型純電動(dòng)垂直起降固定翼飛機(jī)，該機(jī)型主要技術(shù)參數(shù)：垂直起降，巡航空速60～70 km/h，續(xù)航時(shí)間120 min；垂直方向定位精度3 cm，水平方向定位精度 1 cm+1 ppm；可抗6級(jí)風(fēng)。機(jī)載航磁測量設(shè)備包含銣光泵磁力儀探頭、三軸磁通門磁力儀探頭、高度計(jì)及GPS導(dǎo)航定位系統(tǒng)等(見圖4)。

3.2 測量質(zhì)量評(píng)價(jià)

1) 航偏、航高、航速： 試驗(yàn)飛行采用的比例尺為1∶1萬，線距100 m，經(jīng)統(tǒng)計(jì)全區(qū)平均偏航距1.77 m，平均飛行高度123.29 m，平均飛行速度22.4 m/s。

2) 數(shù)據(jù)收錄質(zhì)量：誤漏碼率為0‰；根據(jù)全區(qū)動(dòng)態(tài)四階差分統(tǒng)計(jì)，一、二級(jí)資料之和占比94%以上，無不合格資料。

3) 航磁測量總精度：在經(jīng)過各項(xiàng)改正和調(diào)平后，利用切割線與測線交點(diǎn)上的磁場差值均方差來衡量航磁測量的總精度，經(jīng)統(tǒng)計(jì)全區(qū)共765個(gè)交點(diǎn)，參加計(jì)算737個(gè)點(diǎn)，占總點(diǎn)數(shù)96.34%，均方差為1.903 nT。

4 無人機(jī)航磁與地面磁測對(duì)比分析

4.1 定性分析

4.1.1 航磁、地磁工作方法對(duì)比

試驗(yàn)區(qū)曾開展1∶1萬地面高精度磁法測量，使用的儀器為捷克產(chǎn)質(zhì)子磁力儀，此次無人機(jī)航磁測量采用的儀器為加拿大產(chǎn)銣光泵磁力儀，二者主要技術(shù)參數(shù)的差異見表2。

相比于質(zhì)子磁力儀，光泵磁力儀具有以下特點(diǎn)：靈敏度高，一般為0.01 nT量級(jí)；響應(yīng)頻率高，可在快速變化中進(jìn)行測量；受磁場梯度的影響極?。粚?duì)工業(yè)電力、通訊廣播的干擾有很強(qiáng)的抑制能力。光泵磁力儀被廣泛應(yīng)用于航空磁測工作中，在靈敏度、精度、穩(wěn)定性等方面比地面質(zhì)子磁力儀具有明顯的優(yōu)勢(shì)[8-9]。

a—縱橫CW-15垂直起降固定翼飛機(jī)；b—銣光泵磁力儀探頭；c—三軸磁通門磁力儀探頭a—CW-15 VTOL fixed wing aircraft produced by JOUAV；b—rubidium optical-pumping magnetometer probe；c—three-axis fluxgate magnetometer probe圖4 無人機(jī)航磁測量系統(tǒng)示意Fig.4 Schematic diagram of UAV aeromagnetic measurement system

表2 航磁、地磁儀器設(shè)備技術(shù)參數(shù)對(duì)比

從工作方式的角度分析，地面磁測為逐點(diǎn)測量，點(diǎn)距一般為20 m或40 m，而航空磁測為連續(xù)測量，采樣率一般為10次/s，當(dāng)航速在60～70 km/h時(shí)，采樣點(diǎn)的間距大概在2 m左右，因此航磁測量的數(shù)據(jù)采集密度要遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于地面磁測，能夠獲取更加豐富的磁場信息。

地面磁測在地表采集數(shù)據(jù)，不可避免地要受到鐵路、公路、供電線路、鐵絲網(wǎng)等人文設(shè)施的干擾，另外當(dāng)?shù)乇淼膸r體、地層存在明顯磁性不均勻現(xiàn)象時(shí)測量數(shù)據(jù)會(huì)出現(xiàn)劇烈的跳動(dòng)，在數(shù)據(jù)處理時(shí)要仔細(xì)地甄別各種干擾異常。無人機(jī)航磁測量采用低空飛行的方式采集數(shù)據(jù)，地表的高頻干擾得到很大程度的壓制，基本不受地面各種人文干擾因素及地質(zhì)體磁性不均勻現(xiàn)象的影響，數(shù)據(jù)采集質(zhì)量高，易于進(jìn)行數(shù)據(jù)處理及推斷解釋工作。

4.1.2 測量成果的宏觀對(duì)比

航磁、地磁的宏觀對(duì)比方法如下：將地磁數(shù)據(jù)導(dǎo)入數(shù)據(jù)庫，繪制地磁ΔT影像圖，并將航磁ΔT等值線平面圖疊加其上，成圖效果見圖5a。經(jīng)對(duì)比發(fā)現(xiàn)，雖然地磁ΔT圖像存在大量的點(diǎn)狀高頻干擾成分，但從整體磁場面貌來看，二者呈現(xiàn)高度一致的特征，已編號(hào)的航磁、地磁異常完全對(duì)應(yīng)，異常的空間展布規(guī)律及幅值的高低變化趨勢(shì)均相同，唯一的區(qū)別在于航磁的異常幅值明顯低于地磁，而這是由航磁在一定飛行高度采集數(shù)據(jù)導(dǎo)致的場值衰減引起的。將地磁數(shù)據(jù)上延120 m后與航磁數(shù)據(jù)疊加成圖(圖5b)，反映出航磁、地磁套合程度更高，磁場的細(xì)節(jié)特征都能夠一一對(duì)應(yīng)，二者對(duì)侵入巖、火山巖及礦化蝕變帶等磁性體的反映一致，測量效果總體近似。

4.1.3 測量成果的微觀對(duì)比

微觀對(duì)比采用的方法是，截取同一位置的航磁、地磁單測線剖面曲線，從磁異常曲線的起伏形態(tài)差異、異常識(shí)別的難易程度等幾個(gè)方面進(jìn)行比較，并評(píng)價(jià)航磁、地磁剖面曲線對(duì)不同地質(zhì)體的反映情況。航磁、地磁剖面曲線對(duì)比見圖6，由圖示效果可知，地磁測量點(diǎn)距為40 m，由于人文設(shè)施、地表磁性不均勻引入的干擾因素較多，剖面曲線呈現(xiàn)劇烈跳動(dòng)現(xiàn)象，經(jīng)圓滑后顯示的起伏變化趨勢(shì)與航磁相近；無人機(jī)航磁測量點(diǎn)距約為2 m，因采用低空飛行測量，不存在地表干擾的影響，剖面曲線圓滑、規(guī)律性強(qiáng)。總體來看，航磁、地磁剖面曲線變化趨勢(shì)一致，對(duì)各類地質(zhì)體具有相似的反映。

a—地磁影像圖疊加航磁等值線；b—地磁上延120 m影像圖疊加航磁等值線a—the ground magnetic image map overlays aeromagnetic contour map；b—upward continuation 120 m image map of ground magnetic survey overlays aeromagnetic contour map圖5 無人機(jī)航磁、地磁宏觀對(duì)比Fig.5 Macroscopic comparison of UAV aeromagnetic and geomagnetic

圖6 無人機(jī)航磁、地磁ΔT剖面曲線對(duì)比Fig.6 Comparison of UAV aeromagnetic and geomagnetic ΔT profile curves

4.2 定量分析

定量分析的具體計(jì)算步驟如下：

1) 將航磁數(shù)據(jù)生成網(wǎng)格化文件，然后按地磁坐標(biāo)網(wǎng)格進(jìn)行采樣抽??；

2) 對(duì)地磁數(shù)據(jù)進(jìn)行曲面延拓，延拓高度與采樣抽稀后的航磁數(shù)據(jù)完全相同(圖7)；

3) 按相同順序分別提取網(wǎng)格點(diǎn)的場值，將航磁、地磁上延數(shù)據(jù)的網(wǎng)格點(diǎn)值分別記為ai，bi(i=1,2,…，N；N為網(wǎng)格節(jié)點(diǎn)數(shù))；

4) 對(duì)提取的網(wǎng)格點(diǎn)場值按網(wǎng)格數(shù)據(jù)外符合精度公式進(jìn)行計(jì)算[10-11]：

按照以上步驟進(jìn)行計(jì)算，得到結(jié)果為ε=29.39 nT。

由圖7所示效果來看，地磁上延到航磁飛行高度后的數(shù)據(jù)與航磁數(shù)據(jù)顯示的磁場面貌、高低變化趨勢(shì)以及局部異常的位置、范圍和規(guī)模均相同，但定量計(jì)算得出的均方根誤差值(ε)稍大，這主要是由于地磁數(shù)據(jù)中存在局部高值引起的，同時(shí)航磁、地磁測量的數(shù)據(jù)還存在較多差異，也會(huì)引起定量計(jì)算數(shù)值偏大，包括但不限于以下影響因素：

圖7 地磁數(shù)據(jù)上延到航磁觀測面后影像圖疊加航磁等值線Fig.7 Ground magnetic upward continuation image map superimposed with aeromagnetic contour map

1) 測量時(shí)間不同，地磁場的長期、短期變化影響；

2) 航磁、地磁各項(xiàng)改正的誤差；

3) 航磁的仿地飛行相當(dāng)于沿一定高度地形趨勢(shì)面測量，地磁則在地表沿地形起伏測量；

4) 航磁、地磁采用的磁力儀、導(dǎo)航定位設(shè)備未進(jìn)行一致性校驗(yàn)。

綜上所述，雖然上述計(jì)算方式在位場轉(zhuǎn)換理論的應(yīng)用、數(shù)學(xué)公式的選擇上具有一定的科學(xué)性，也能在某種程度上對(duì)航磁、地磁進(jìn)行定量對(duì)比，但基于以上影響因素可能引入其他不可估計(jì)的誤差，應(yīng)盡量采取相應(yīng)的對(duì)策將其消除，獲取更加可靠、嚴(yán)謹(jǐn)?shù)暮酱诺卮艑?duì)比數(shù)據(jù)，可能會(huì)得到更為理想的結(jié)果。

5 結(jié)論

1) 通過試驗(yàn)區(qū)自然環(huán)境條件分析以及無人機(jī)機(jī)型適用性試驗(yàn)，垂直起降固定翼無人機(jī)搭載小型化航磁測量系統(tǒng)的設(shè)備集成方案，能夠按照設(shè)計(jì)的航線進(jìn)行自主飛行，面對(duì)多風(fēng)的氣候條件表現(xiàn)出較強(qiáng)的抗風(fēng)性能，且隨地形起伏飛行能力、續(xù)航能力與工作效率等方面均表現(xiàn)出色，能夠獲取高質(zhì)量的低空無人機(jī)航磁測量數(shù)據(jù)。

2) 通過對(duì)無人機(jī)航磁測量成果與已有地面高精度磁法測量成果進(jìn)行定性、定量分析對(duì)比，其中定性分析從工作方法差異、測量結(jié)果的宏觀與微觀表現(xiàn)等角度進(jìn)行對(duì)比分析，定量分析則采用了位場轉(zhuǎn)換與數(shù)學(xué)計(jì)算相結(jié)合的方式，認(rèn)為無人機(jī)航磁反映的磁場特征與地磁基本一致，完全滿足在戈壁荒漠地區(qū)進(jìn)行礦產(chǎn)勘查等需求。

3) 無人機(jī)航磁相對(duì)于地磁測量具有高精度、高效率、低成本的優(yōu)勢(shì)，未來將在更多應(yīng)用場景替代地面磁法測量，是值得進(jìn)一步推廣的地球物理勘查方法技術(shù)。