黃辛梅　羅覃月　王世勇

摘 要：隨著汽車自動駕駛技術(shù)的發(fā)展，目前的EDR的標(biāo)準(zhǔn)無法滿足自動駕駛汽車事故重建的要求。本文設(shè)計了自動駕駛汽車事件數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)，包括系統(tǒng)的組成及控制原理，并定義了事件檢測觸發(fā)模塊、數(shù)據(jù)緩存模塊、數(shù)據(jù)記錄模塊。同時還設(shè)計了基于統(tǒng)一診斷服務(wù)讀取/清除自動駕駛汽車事件數(shù)據(jù)的方法，用于輔助分析自動駕駛事故原因以及自動駕駛系統(tǒng)驗證評估提供數(shù)據(jù)支持。

關(guān)鍵詞：自動駕駛 汽車事件數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng) 系統(tǒng)方案設(shè)計 數(shù)據(jù)讀取/清除

1 引言

隨著汽車保有量日益增加，汽車交通事故的發(fā)生也更頻繁，如何確認(rèn)事故原因及責(zé)任劃分是個難題，汽車事件數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)（Event Data Recorder System，EDR）應(yīng)運而生。EDR是記錄碰撞前、后一段時間內(nèi)的車速、制動狀態(tài)、加速踏板狀態(tài)、方向盤轉(zhuǎn)速、安全氣囊點爆狀態(tài)等車輛狀態(tài)，為事故重建提供數(shù)據(jù)支持，科學(xué)公正地劃分主機廠與用戶的責(zé)任界定[1]。

隨著自動駕駛的發(fā)展，人工控制車輛的程度越來越低，車輛大部分時間都交由自動駕駛系統(tǒng)控制。當(dāng)自動駕駛車輛發(fā)生事故時，自動駕駛系統(tǒng)可能會作為責(zé)任主體，所以對于自動駕駛汽車的事故重建不能再按傳統(tǒng)的EDR方式進(jìn)行[2]。需要記錄事故發(fā)生前的車輛狀態(tài)、駕駛員的操作以及自動駕駛系統(tǒng)內(nèi)部的感知、規(guī)劃、決策等數(shù)據(jù)，對于事故的責(zé)任劃分、問題的排查和整改有重要意義。

自動駕駛目前還未有可用的方案，也無正式發(fā)布的標(biāo)準(zhǔn)。本文參考EDR標(biāo)準(zhǔn)的部分方法，設(shè)計自動駕駛汽車事件數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)，記錄碰撞、自動駕駛系統(tǒng)駕駛行為、駕駛員接管等事件觸發(fā)時的車輛狀態(tài)，為自動駕駛汽車事件分析提供客觀的技術(shù)證據(jù)，并同步促進(jìn)自動駕駛系統(tǒng)的迭代更新。

2 系統(tǒng)構(gòu)成及控制原理

根據(jù)整車電子架構(gòu)，有多種汽車事件記錄系統(tǒng)架構(gòu)方案，一般包括車載已有控制器集成、單獨開發(fā)控制器、多個控制器共同實現(xiàn)事件記錄[3]。

本文作者將自動駕駛汽車記錄事件記錄系統(tǒng)集成在自動駕駛控制器，其他控制器的報文數(shù)據(jù)通過CAN總線傳輸，自動駕駛控制器本身的數(shù)據(jù)不再通過外部傳輸，自行記錄。系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如圖1所示。

自動駕駛汽車事件數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)由事件檢測觸發(fā)模塊、數(shù)據(jù)緩存模塊、數(shù)據(jù)記錄模塊組成。再通過數(shù)據(jù)提取/清除設(shè)備提取/清除數(shù)據(jù)。汽車事件記錄系統(tǒng)方案的工作流程，如圖2所示。

事件檢測觸發(fā)模塊主要用于檢測出需要存儲數(shù)據(jù)的汽車事件的觸發(fā)信號;數(shù)據(jù)緩存模塊主要用于對CAN總線、傳感器等待記錄的數(shù)據(jù)進(jìn)行先進(jìn)先出的緩存;數(shù)據(jù)記錄模塊主要用于當(dāng)事件觸發(fā)時，把事件觸發(fā)時刻前后一段時間內(nèi)的數(shù)據(jù)存儲到非異失性存儲器中;數(shù)據(jù)提出/清除設(shè)備主要用于實現(xiàn)數(shù)據(jù)讀取和清除。

3 數(shù)據(jù)緩存

控制器上電結(jié)束后，數(shù)據(jù)緩存模塊開始緩存CAN總線、傳感器等待記錄的數(shù)據(jù)，考慮到緩存空間的大小，此模塊采用循環(huán)覆蓋的原則緩存數(shù)據(jù)，當(dāng)緩存空間緩存數(shù)據(jù)大于預(yù)設(shè)緩存時長時，最新的數(shù)據(jù)覆蓋最先緩存的數(shù)據(jù)。緩存數(shù)據(jù)的總時長大于記錄數(shù)據(jù)要求的總時長。

4 數(shù)據(jù)觸發(fā)

控制器上電結(jié)束后，事件檢測觸發(fā)模塊開始實時監(jiān)控。對于事件檢測觸發(fā)模塊判斷事件是否觸發(fā)，是通過自動駕駛控制器內(nèi)部狀態(tài)、以及采集CAN總線的其他控制器的報文信號進(jìn)行判斷的。

記錄的數(shù)據(jù)需可判定是自動駕駛系統(tǒng)的誤作用還是駕駛員的人為控制導(dǎo)致的，故事件檢測觸發(fā)類型應(yīng)為自動駕駛的相關(guān)信息以及駕駛員的行為接管，具體類型如表1所示。

5 數(shù)據(jù)記錄

當(dāng)判斷事件觸發(fā)時，則數(shù)據(jù)記錄模塊存儲緩存區(qū)內(nèi)的數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)記錄模塊記錄事件觸發(fā)時刻點的前后一段時間內(nèi)的數(shù)據(jù)。

數(shù)據(jù)緩存模塊是實時采集存儲不同周期的報文信號，報文時間沒有對齊，數(shù)據(jù)記錄模塊要將報文進(jìn)行時間的排序，使同一時間點的報文時間上對齊，便于數(shù)據(jù)提取后進(jìn)行事件分析。

本文作者采用以下數(shù)據(jù)記錄策略，每個事件采用獨立的事件和時間戳標(biāo)識符。如表2所示。根據(jù)數(shù)據(jù)記錄時長和記錄頻率，確認(rèn)記錄的數(shù)據(jù)點，即事件觸發(fā)前ai個數(shù)據(jù)點，事件觸發(fā)時刻數(shù)據(jù)點，事件觸發(fā)后Cj個數(shù)據(jù)點，如表3所示。單個數(shù)據(jù)點為所記錄的不同報文信號數(shù)據(jù)的集合，并確定好每個信號的排列格式，包括字節(jié)序列號、信號長度、信號名稱、單位、范圍等。

數(shù)據(jù)記錄模塊根據(jù)控制器內(nèi)存的大小控制記錄事件的次數(shù)，參考EDR標(biāo)準(zhǔn)定義，不同事件應(yīng)區(qū)分可鎖定和非鎖定事件[4]，具體策略如下：

1）鎖定事件記錄達(dá)到預(yù)設(shè)記錄次數(shù)時，不再記錄新的數(shù)據(jù)，需通過數(shù)據(jù)讀取/清除設(shè)備清除后，才可重新記錄數(shù)據(jù)。

2）非鎖定事件可以循環(huán)覆蓋，按先存儲先刪除覆蓋，即最新的事件數(shù)據(jù)將覆蓋最先存入的事件數(shù)據(jù)。

6 數(shù)據(jù)讀取/清除

自動駕駛汽車事件觸發(fā)后，數(shù)據(jù)存在本地，需要通過特定的設(shè)備進(jìn)行讀取和清除。數(shù)據(jù)讀取/清除可以通過CAN、LIN等多種方式實現(xiàn)，目前整車上以CAN總線為主，數(shù)據(jù)讀取/清除主要還是基于CAN[10]。

目前數(shù)據(jù)讀取采用最廣泛的是ISO 14229規(guī)范的0x22服務(wù)，即通過本地標(biāo)識讀取數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)讀取/清除設(shè)備通過車輛OBD口建立通信，將記錄的數(shù)據(jù)以數(shù)據(jù)流的方式讀取出來。

為提高數(shù)據(jù)的分析效率，本系統(tǒng)還開發(fā)了事件數(shù)據(jù)服務(wù)器，通過OBD口提取數(shù)據(jù)后，手動上傳到服務(wù)器，便于技術(shù)工程師及時分析數(shù)據(jù)。

同時考慮到數(shù)據(jù)屬于安全保密度較高，所以還需要通過UDS協(xié)議的seed key安全訪問機制，即讀取/清除數(shù)據(jù)前需要通過0x27服務(wù)完成安全訪問。整車需要集成安全訪問算法，完成安全訪問。

不可覆蓋事件需要通過數(shù)據(jù)讀取/清除設(shè)備清除數(shù)據(jù)后，方可重新記錄鎖定事件數(shù)據(jù)。0x31服務(wù)是調(diào)用ECU內(nèi)置的一些操作序列的接口，主要用于包括邊界條件的檢查、清除內(nèi)存、校驗數(shù)據(jù)、校驗軟硬件依賴性等，本文作者采用0x31服務(wù)進(jìn)行數(shù)據(jù)清除。完整的數(shù)據(jù)讀取/清除流程如表4所示。

7 結(jié)束語

本文基于自動駕駛的發(fā)展趨勢分析，參考EDR標(biāo)準(zhǔn)，對自動駕駛汽車事件記錄系統(tǒng)的系統(tǒng)構(gòu)成、功能模塊及診斷策略進(jìn)行研究，給出了一套完整的控制策略方案，并設(shè)計了數(shù)據(jù)記錄及數(shù)據(jù)提取/清除的流程及方案。與傳統(tǒng)的EDR系統(tǒng)相比，本系統(tǒng)設(shè)計方案能夠記錄更多的自動駕駛汽車數(shù)據(jù)，并為自動駕駛事件重建還原、責(zé)任確定提供了強大的數(shù)據(jù)支持，具有重大現(xiàn)實意義。

參考文獻(xiàn)：

[1]谷陽陽，柴智勇，全寶強.事故數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)EDR在車輛質(zhì)量司法鑒定中的應(yīng)用[J].電子測量技術(shù)，2018，41（18）：133.

[2]馮家豪，梁鍵民，何浚銘等.基于EDR 的自由駕駛汽車事故調(diào)查分析[J]. 時代汽車，2019（1）：47-50，63.

[3]楊曦. 基于CAN總線的汽車事件數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)開發(fā)方案研究[A]. 汽車電器，2021（4）：51.

[4]劉全周，李占旗，陳慧鵬等.汽車事件數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)控制策略研究[J].汽車電器，2019（11）：52-54，59.