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        新型移動(dòng)式采樣三軸機(jī)械臂運(yùn)行動(dòng)作研究

        2022-02-08 08:14:22楊傳沓朱學(xué)海
        煤質(zhì)技術(shù) 2022年6期
        關(guān)鍵詞:機(jī)械

        楊傳沓,朱學(xué)海,喬 強(qiáng),邵 徇

        (1.國(guó)能銷售集團(tuán)有限公司,北京 100142;2.英飛智信(北京)科技有限公司 北京 100102;3.英飛智信(蘇州)科技有限公司,江蘇 蘇州 215151)

        0 引 言

        煤炭作為我國(guó)的基礎(chǔ)能源仍然發(fā)揮著重要的保障作用[1],煤炭資源的智能、安全、高效開發(fā)與低碳清潔利用是實(shí)現(xiàn)我國(guó)煤炭工業(yè)高質(zhì)量發(fā)展的核心技術(shù)支撐[2]。隨著科技發(fā)展,煤炭原料及檢驗(yàn)過程的智能化管理將是1種新的發(fā)展趨勢(shì)[3-4],同時(shí)煤炭機(jī)械化采樣技術(shù)發(fā)展迅速[5-7]。在山西省存在著大量的散裝煤炭站臺(tái),目前散裝站臺(tái)的煤炭質(zhì)量檢驗(yàn)仍然采用傳統(tǒng)的人工采制樣方式,人工干擾大、貿(mào)易糾紛多、安全保障差,達(dá)不到現(xiàn)行采制化國(guó)標(biāo)要求,嚴(yán)重影響了社會(huì)經(jīng)濟(jì)效益。

        機(jī)械臂是通過模仿人手臂的運(yùn)動(dòng)模式而設(shè)計(jì)出來(lái)的1種自動(dòng)化裝置,能替代人在人類無(wú)法抵抗的嚴(yán)酷復(fù)雜環(huán)境中工作,達(dá)到保護(hù)人身安全的同時(shí)提高工作效率的目的。在煤炭采樣領(lǐng)域,已有學(xué)者對(duì)機(jī)械臂的應(yīng)用進(jìn)行相關(guān)研究[8-14],但大體集中于火車或汽車采樣方面,對(duì)靜止煤的采樣應(yīng)用研究稍少。如何實(shí)現(xiàn)靜止煤堆無(wú)人化采制化智慧協(xié)同,是煤炭經(jīng)營(yíng)公司保障煤炭生產(chǎn)、運(yùn)輸和供應(yīng)安全亟待解決的重大技術(shù)難題[15]。

        利用移動(dòng)式采樣車替代人工進(jìn)行采樣是解決該問題的有效方法。采樣機(jī)械臂作為移動(dòng)式采樣車的主要工作部分,其工作范圍、動(dòng)作精度直接影響采樣過程中的使用效率。筆者探討了以液壓為動(dòng)力驅(qū)動(dòng)的1種新型移動(dòng)式三軸機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)行為研究,提出1種解決三軸機(jī)械臂定位參數(shù)的計(jì)算方法。

        1 三軸機(jī)械臂基本介紹

        1.1 機(jī)械臂工作環(huán)境及參數(shù)要求

        在散裝煤炭站臺(tái)上,待采煤堆一般呈條帶狀分布,條帶的橫截面成三角形或梯形。三軸機(jī)械臂安裝在移動(dòng)采樣車上,沿煤堆的一邊運(yùn)動(dòng)。移動(dòng)采樣車在煤堆附近停穩(wěn)后,由三軸機(jī)械臂帶動(dòng)采樣器進(jìn)行采樣動(dòng)作。根據(jù)GB/T 17494.1[16]的要求,可采取高、中、低不同點(diǎn)位的煤炭樣品。采樣過程中需要機(jī)械臂移動(dòng)至不同的位置。

        在現(xiàn)場(chǎng)測(cè)量實(shí)際的煤堆高度,確定待采表面與地面之間的夾角,筆者分別選擇距離地面高度1.5 m、2.0 m、2.6 m作為采樣的低點(diǎn)、中點(diǎn)、高點(diǎn)的位置,不同點(diǎn)距離煤堆邊緣的水平方向距離不同,當(dāng)采樣點(diǎn)在不同位置時(shí),待采表面與地面實(shí)際角度分布范圍不同,為便于計(jì)算,筆者統(tǒng)一將該夾角設(shè)定為30°。當(dāng)遇到其他角度時(shí),可參考筆者的方法進(jìn)行計(jì)算。

        三軸機(jī)械臂在實(shí)際工作中參數(shù)需滿足的指標(biāo)范圍見表1,實(shí)際工作中允許誤差為±20 mm。

        表1 機(jī)械臂參數(shù)要求Table 1 Mechanical arm parameter requirements

        1.2 采樣臂結(jié)構(gòu)與動(dòng)作流程

        新型機(jī)械采樣臂的機(jī)械主體結(jié)構(gòu)從下向上依次為大臂、小臂和采樣頭,具體結(jié)構(gòu)如圖1所示。大臂、小臂、采樣頭安裝軸處裝有編碼器,可獲得該軸運(yùn)動(dòng)的準(zhǔn)確角度。在采樣頭的中部,與采樣頭平行位置安裝有超聲波測(cè)距儀,可以測(cè)量采樣頭和煤堆的距離。

        圖1 新型三軸機(jī)械臂Fig.1 New three-axis manipulator

        編碼器的主要參數(shù)見表2,機(jī)械參數(shù)確保了工作時(shí)的穩(wěn)定性,軸徑、軸孔徑等尺寸均滿足設(shè)計(jì)要求,軸向、徑向最大受力都在安全范圍內(nèi),編碼器的型號(hào)及電氣特性均滿足實(shí)際工作要求,編碼器的精度滿足機(jī)械臂的設(shè)計(jì)要求。

        表2 編碼器參數(shù)表Table 2 Mechanical arm parameter requirements

        使用三軸機(jī)械臂的采樣流程如圖2所示。從整體流程控制過程中可以看出需要分別計(jì)算煤堆高點(diǎn)、煤堆中點(diǎn)、煤堆低點(diǎn)3個(gè)位置所需各個(gè)機(jī)械臂的角度。

        圖2 采樣流程Fig.2 The sampling process

        2 機(jī)械臂設(shè)計(jì)

        2.1 角度計(jì)算

        2.1.1預(yù)設(shè)點(diǎn)位置確定

        多軸機(jī)械臂計(jì)算如圖3所示,采樣計(jì)算中將A點(diǎn)位置設(shè)為預(yù)設(shè)點(diǎn)。圖中a為大臂斜邊長(zhǎng)度,b為小臂斜邊長(zhǎng)度,A點(diǎn)為采樣頭需要到達(dá)的位置。

        圖3 多軸機(jī)械臂計(jì)算Fig.3 Calculation of multi-axis manipulator

        A點(diǎn)位于煤堆上方0.5 m處,采樣頭到達(dá)該點(diǎn)后,垂直向下運(yùn)動(dòng)0.5 m即可到達(dá)煤堆的采樣點(diǎn)。因此需要計(jì)算出A點(diǎn)的位置。采樣中低點(diǎn)、中點(diǎn)、高點(diǎn)的預(yù)設(shè)點(diǎn)分別為2.00 m、2.50 m、2.85 m??紤]到實(shí)際情況,高點(diǎn)的預(yù)設(shè)點(diǎn)設(shè)定為2.85 m。

        根據(jù)計(jì)算可得采樣頭頂部預(yù)設(shè)點(diǎn)與煤堆的相對(duì)位置見表3。

        表3 不同位置預(yù)設(shè)點(diǎn)與煤堆相對(duì)位置Table 3 Relative positions of preset points at different positions and coal piles

        2.1.2預(yù)設(shè)點(diǎn)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換與計(jì)算

        機(jī)械采樣臂位于采樣車上,采樣車在采樣過程中距離煤堆有一定的距離,因此需要將采機(jī)械臂大臂旋轉(zhuǎn)軸的位置設(shè)定為基點(diǎn),并確定該點(diǎn)與被采煤堆點(diǎn)位之間的位置。

        大臂支撐部相對(duì)于地面及車輛的邊緣存在距離,計(jì)算機(jī)械臂角度需要調(diào)整基點(diǎn)位置到大臂支撐部底部,具體空間位置如下:某種設(shè)計(jì)的機(jī)械采樣臂,其大臂底部基點(diǎn)距離地面高度為2 031 mm,距離車沿的距離為957 mm,根據(jù)表1和上述數(shù)據(jù),坐標(biāo)轉(zhuǎn)換后的數(shù)據(jù)見表4。

        表4 預(yù)設(shè)點(diǎn)與機(jī)械采樣臂基點(diǎn)的距離Table 4 Distance between preset point and base point of mechanical sampling arm

        根據(jù)實(shí)際模擬位置,采樣頭與小臂的連接點(diǎn)與機(jī)械采樣臂基點(diǎn)之間的距離見表5。此位置即可采用圖2中的公式,代入公式可計(jì)算出高中低3個(gè)點(diǎn)的角度位置。某種設(shè)計(jì)的三軸機(jī)械采樣臂和采樣頭如圖4所示,圖中a=3 m,b=1.88 m,γ=33.47°,ψ=27.74°。利用圖3中的公式可以計(jì)算獲得表6中的數(shù)據(jù),其中大臂、小臂、采樣頭的角度分別為θ1、θ2、θ3。

        表5 采樣頭與小臂的連接點(diǎn)與機(jī)械采樣臂基點(diǎn)之間距離Table 5 Distance between the connection point of sampling head and forearm and the base point of mechanical sampling arm

        圖4 某種三軸機(jī)械采樣臂及采樣頭Fig.4 A three-axis mechanical sampling arm and sampling head

        表6 三軸機(jī)械采樣臂高中低點(diǎn)所需要角度Table 6 Required angle of high,middle and low points of three-axis mechanical sampling arm

        2.1.3采樣角度校準(zhǔn)

        實(shí)際過程中采樣頭的動(dòng)作范圍可能達(dá)不到計(jì)算結(jié)果,即機(jī)械臂動(dòng)作位置達(dá)不到計(jì)算點(diǎn),因此需要確定大臂、小臂、采樣頭的動(dòng)作范圍。

        實(shí)際情況下,大臂、小臂與采樣頭的擺動(dòng)角度受到其連接油缸動(dòng)作范圍的影響。例如,選擇不同行程的油缸、大臂與基座不同的連接位置、大臂小臂不同的連接位置、小臂與采樣頭之間不同的連接位置都會(huì)影響擺動(dòng)角度的范圍。筆者所設(shè)計(jì)的三軸機(jī)械臂,根據(jù)設(shè)計(jì)參數(shù),大臂、小臂、采樣頭的運(yùn)行范圍見表7。

        表7 三軸機(jī)械臂各部位運(yùn)動(dòng)范圍Table 7 Motion range of each part of three-axis manipulator

        在實(shí)際工作中,受到煤堆傾斜角度的影響,到煤堆側(cè)邊的角度較小時(shí),會(huì)發(fā)生高點(diǎn)距離過遠(yuǎn),超出機(jī)械臂工作范圍的情況。為避免發(fā)生該情況,需要軟件程序預(yù)先對(duì)能否到達(dá)該采樣點(diǎn)進(jìn)行預(yù)判,若不能到達(dá),則需要重新設(shè)計(jì)采樣點(diǎn)位,如降低高度采取更近的樣品。

        2.2 低點(diǎn)及中點(diǎn)采樣位置設(shè)計(jì)

        根據(jù)前述方案,采樣過程中預(yù)設(shè)所需要達(dá)到的低點(diǎn)及中點(diǎn)的預(yù)設(shè)點(diǎn)高度為2 m和2.5 m。在三軸機(jī)械臂上安裝有超聲波探頭,該探頭距離采樣頭頂端為967 mm,所需要的探測(cè)距離在1 ~2 m左右。

        筆者采用的超聲波傳感器的主要參數(shù)見表8。其中超聲波傳感器的探測(cè)距離為200~4 000 mm,探測(cè)距離大于實(shí)際探測(cè)的最大距離,滿足機(jī)械臂現(xiàn)場(chǎng)工作的要求,傳感器精度為0.5~1.5 mm,響應(yīng)時(shí)間162 ms,其精度高、反應(yīng)快的特點(diǎn)保證了機(jī)械臂采樣過程的準(zhǔn)確性、高效性。在實(shí)際工作中,超聲波傳感器的探測(cè)距離允許的誤差范圍為±20 mm。

        表8 超聲波傳感器主要參數(shù)Table 8 Main parameters of ultrasonic sensor

        2.2.1采樣低點(diǎn)范圍確定校核及計(jì)算

        確定采樣點(diǎn)在低點(diǎn)的范圍,首先要確定采樣點(diǎn)到車緣以及車廂底部之間的距離,分析計(jì)算采樣點(diǎn)與機(jī)械臂大臂轉(zhuǎn)軸的相對(duì)位置,根據(jù)具體工況,計(jì)算采樣頭轉(zhuǎn)軸相對(duì)于大臂轉(zhuǎn)軸的位置,根據(jù)轉(zhuǎn)換公式確定大臂轉(zhuǎn)軸和小臂轉(zhuǎn)軸的角度,最終得到采樣頭角度。具體計(jì)算流程如圖5所示。

        圖5 預(yù)設(shè)點(diǎn)計(jì)算過程Fig.5 Preset point calculation process

        低點(diǎn)的水平方向距離為距車邊2.8 m,垂直方向的高度為1.2~2m,根據(jù)上述計(jì)算過程,可以計(jì)算得出三軸機(jī)械臂各軸再低點(diǎn)采樣的某個(gè)范圍內(nèi)需要轉(zhuǎn)動(dòng)的角度,計(jì)算結(jié)果見表9。

        表9 低點(diǎn)采樣范圍內(nèi)各軸轉(zhuǎn)動(dòng)角度Table 9 Rotation angle of each axis within the low point sampling range

        對(duì)比各軸可以工作的角度范圍,低位采樣點(diǎn)的工作范圍內(nèi),機(jī)械臂動(dòng)作可以滿足要求,因此,如采樣頭在探測(cè)點(diǎn)(80.77°,57.85°,38.29°)的位置的探測(cè)距離為YL,其采樣點(diǎn)位置(XA,YA)為(2.80,2.97-YL),采樣頭方向垂直于地面。公式計(jì)算如下:

        (XB,YB)=(XA+0.96,YA-2.031)

        (1)

        (XC,YC)=(XB-0.25,YB+1.07)

        (2)

        a=3,b=1.88,γ=33.47,ψ=27.74

        (3)

        (4)

        α=arctan{YC/XC}/π*180°

        (5)

        (6)

        (7)

        θ1=α+β+γ

        (8)

        θ2=180°π-δ-ψ

        (9)

        θ3=180°π-α-β-δ

        (10)

        其中,判據(jù)條件為:0°≤θ1≤85°,0°≤θ2≤80°,-35°≤θ3≤61.2°,若超過此范圍,則需要跳過該點(diǎn)采樣。

        2.2.2采樣中點(diǎn)范圍確定校核及計(jì)算

        中部采樣點(diǎn)的水平方向距離為距車緣3.6 m,垂直方向的點(diǎn)的高度為1.7~2.4 m,根據(jù)前述對(duì)于底部采樣點(diǎn)計(jì)算方式,對(duì)于該范圍內(nèi)各軸所需要的角度計(jì)算結(jié)果見表10。

        表10 中點(diǎn)采樣范圍內(nèi)各軸轉(zhuǎn)動(dòng)角度Table 10 Rotation angle of each axis within the sampling range of the midpoint

        因此中部采樣點(diǎn)的工作范圍內(nèi),機(jī)械臂的動(dòng)作可以滿足要求。如采樣頭在探測(cè)點(diǎn)(69.01°,14.03°,6.23°)的位置的探測(cè)距離為YL,其采樣點(diǎn)位置(XA,YA)為(3.60,3.47-YL)m。

        2.3 高點(diǎn)位置計(jì)算

        在采樣點(diǎn)為(4.70,2.60)/m處,采樣頭角度為60°時(shí)3個(gè)軸的角度,計(jì)算可得為:(θ1,θ2,θ3)=(56.83°,4.79°,69.17°),根據(jù)實(shí)際情況,其角度值受到水平距離,高度和采樣頭角度的影響,改變此3個(gè)參數(shù)值,可以得到不同情況下采樣點(diǎn)的替代值,具體情況見表11。

        表11 采樣點(diǎn)替代值Table 11 Sample point override value

        因?yàn)?種替代方式下,其最能有效解決問題的方式為將預(yù)設(shè)采樣點(diǎn)位置靠近車緣,將采樣頭角度收緊,其可以最大限度保證高點(diǎn)采樣點(diǎn)可以被采到,1種可能的替代方案見表12。

        表12 1種替代方案角度Table 12 An alternative perspective

        替代方案所帶來(lái)的風(fēng)險(xiǎn)為采樣點(diǎn)可靠性的下降(距離車緣更近),以及預(yù)設(shè)探測(cè)點(diǎn)的位置必須距離表面更近,從而保證其擺臂可以采樣。替代方案可以移動(dòng)到煤表面250 mm的距離,其采樣頭預(yù)設(shè)點(diǎn)為(4.41,2.76)m,采樣頭角度為垂直角度50°,3個(gè)轉(zhuǎn)軸的夾角為(65.53°,15.61°,61.2°)。

        如采樣頭在探測(cè)點(diǎn)的位置的探測(cè)距離為YL,其采樣點(diǎn)位置(XA,YA)為(3.67+0.766YL,3.38-0.642YL),采樣頭方向與地面夾角為50°,公式計(jì)算如下:

        (XB,YB)=(XA+0.96,YA-2.031)

        (11)

        (XC,YC)=(XB+0.656,YB+0.493)

        (12)

        a=3,b=1.88,γ=33.47,ψ=27.74

        (13)

        (17)

        θ1=α+β+γ

        (18)

        θ2=π(180°)-δ-ψ

        (19)

        θ3=π(180°)-α-β-δ+50°

        (20)

        其中,判據(jù)條件為:0°≤θ1≤85°,0°≤θ2≤80°,-35°≤θ3≤61.2°。若超過此范圍,則跳過該點(diǎn)采樣。

        3 整體采樣程序設(shè)計(jì)處理

        根據(jù)某具體的式子目,對(duì)其可行的整體采樣流程進(jìn)行分析,整個(gè)采樣流程如下:

        首先通過車載軟件分析確定出采樣點(diǎn)的高、中、低位置;接著通過軟件給出預(yù)設(shè)點(diǎn)角度值,各角度參數(shù)值具體見表13;車載軟件將數(shù)據(jù)傳輸給車載PLC;當(dāng)PLC操作機(jī)械臂到達(dá)預(yù)設(shè)點(diǎn)的時(shí)候,對(duì)機(jī)械臂與煤堆的相對(duì)距離YL進(jìn)行測(cè)量。

        表13 設(shè)定角度值Table 13 Setting of the angle value

        YL反饋至車載軟件后,根據(jù)不同點(diǎn)位選擇合適的參數(shù),采樣點(diǎn)處在低點(diǎn)、中點(diǎn)、高點(diǎn)處的情況都不相同。

        當(dāng)采樣點(diǎn)處在低點(diǎn)時(shí),其采樣點(diǎn)位置(XA,YA)為(2.80,2.97-YL),采樣頭方向垂直于地面,角度計(jì)算公式見式(21)。

        (21)

        其中,γ=33.47,ψ=27.74,α,β,δ的值通過公式(22)求得。

        (22)

        已知a=3、b=1.88,根據(jù)式(23)可以確定c的值,根據(jù)采樣點(diǎn)位置(XA,YA)可得(XC,YC)的值,具體見式(24)。

        (23)

        (24)

        當(dāng)采樣點(diǎn)處在中點(diǎn)時(shí),其采樣點(diǎn)位置(XA,YA)為(3.60,3.47-YL),采樣頭方向垂直于地面,角度公式計(jì)算與公式(21)相同。其中,γ=33.47,ψ=27.74,α,β,δ的值通過公式(22)求得。已知a=3,b=1.88,根據(jù)式(23)可以確定c的值,根據(jù)采樣點(diǎn)位置(XA,YA)可得(XC,YC)的值,具體如式(24)所示。

        當(dāng)采樣頭處在高點(diǎn)時(shí),采樣頭在探測(cè)點(diǎn)的位置的探測(cè)距離為YL,其采樣點(diǎn)位置(XA,YA)為(3.67+0.766YL,3.38-0.642YL),采樣頭方向與地面夾角為50°,角度計(jì)算公式見式(25)。

        (25)

        其中,γ=33.47,ψ=27.74,α,β,δ的值通過公式(22)求得。已知a=3、b=1.88,根據(jù)公式(23)可以確定c的值,根據(jù)采樣點(diǎn)位置(XA,YA)可得(XC,YC)的值,具體見公式(26)。

        (26)

        確定好參數(shù)后,對(duì)點(diǎn)位進(jìn)行校核,判據(jù)條件為:0°≤θ1≤85°,0°≤θ2≤80°,-35°≤θ3≤61.2°。當(dāng)超過此范圍時(shí),跳過該點(diǎn)采樣。最后將數(shù)據(jù)傳輸給PLC,PLC控制機(jī)械臂到采樣點(diǎn),PLC控制機(jī)械臂采樣頭伸出300 mm進(jìn)行采樣,采樣完成后縮回,PLC控制機(jī)械臂卸料,回到原始位置。

        4 結(jié) 語(yǔ)

        移動(dòng)采樣車運(yùn)行過程需要保證不同采樣位置的運(yùn)行軌跡,筆者給出了1種三軸的機(jī)械采樣臂的動(dòng)作方案,根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)勘測(cè)數(shù)據(jù),對(duì)于煤堆不同采樣點(diǎn)的采樣方案進(jìn)行了設(shè)計(jì),研究結(jié)果表明:

        (1) 根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)實(shí)際測(cè)量的結(jié)果給出了1種機(jī)械采樣臂達(dá)到采樣點(diǎn)的計(jì)算方案,確認(rèn)其采樣范圍滿足實(shí)際工作的采樣范圍。

        (2) 根據(jù)機(jī)械臂動(dòng)作限位,給出了不同特征代表高度下機(jī)械臂采樣的范圍,確定在不同采樣特征位置高度下,采樣方案的可靠性。

        (3) 根據(jù)采樣范圍的計(jì)算結(jié)果,給出了1種三軸機(jī)械臂采樣方案的控制流程,基于此,為簡(jiǎn)化機(jī)械臂動(dòng)作流程提出了1種可行的方法。

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