何欽，李根，嚴(yán)永煜，于文靜，王嶸

(華東理工大學(xué)信息科學(xué)與工程學(xué)院，上海，200237)

0 引言

在傳統(tǒng)的養(yǎng)牛行業(yè)，常見的識別方法包括基于耳標(biāo)的系統(tǒng)識別，基于圖案的標(biāo)記技術(shù)，嵌入式微芯片生物標(biāo)記技術(shù)[1]以及基于RFID的射頻識別系統(tǒng)。傳統(tǒng)的識別系統(tǒng)用于防止動(dòng)物的盜竊、數(shù)量的統(tǒng)計(jì)、個(gè)體識別、疾病監(jiān)測等一系列管理，然而這些傳統(tǒng)的識別方法無法阻止對動(dòng)物體內(nèi)嵌入標(biāo)簽的復(fù)制和篡改，進(jìn)而發(fā)生欺詐行為。隨著現(xiàn)代化養(yǎng)牛業(yè)的發(fā)展，通過圖像識別實(shí)現(xiàn)群體中個(gè)體識別及數(shù)量的統(tǒng)計(jì)從而實(shí)現(xiàn)精細(xì)化管理成為目前智能化養(yǎng)殖的一個(gè)新興熱點(diǎn)。本項(xiàng)目利用TensorFlow object Detection API及Intel OpenVINOTM工具套件在目標(biāo)識別的快速性、便利性及高遷移性，并利用牛的特征信息改善其精確度，建立自己的數(shù)據(jù)集進(jìn)行訓(xùn)練，實(shí)現(xiàn)圖像中目標(biāo)牛數(shù)量的統(tǒng)計(jì)及多目標(biāo)的標(biāo)定，目前未見相關(guān)技術(shù)應(yīng)用于牛類養(yǎng)殖業(yè)。

1 牛類養(yǎng)殖行業(yè)現(xiàn)狀

牛養(yǎng)殖行業(yè)的規(guī)模在現(xiàn)代科技的輔助下不斷擴(kuò)大，然而其監(jiān)管方法卻存在著很多瑕疵。傳統(tǒng)方法之一的生物耳紋身及機(jī)械烙印方法不僅標(biāo)記過程極為耗時(shí)而且容易丟失、損壞、可二次復(fù)制；再者，像RFID等電子標(biāo)簽技術(shù)的缺陷在于電子標(biāo)簽可能會遭到修改、復(fù)制，極易造成欺詐行為，降低可監(jiān)管的程度。現(xiàn)提出的前沿技術(shù)主要有三種：視網(wǎng)膜血管形態(tài)、DNA測序檢測、基于生物虹膜特征的動(dòng)物識別[2]，由于高昂的檢測費(fèi)用及虹膜數(shù)據(jù)獲取效率低下的原因，不被廣泛采用。隨著圖像處理技術(shù)的普及和發(fā)展，利用圖像識別算法輔助牛類畜牧業(yè)監(jiān)管為相關(guān)企業(yè)提供了一定的借鑒作用。

2 牛個(gè)體識別與統(tǒng)計(jì)關(guān)鍵技術(shù)

2.1 TensorFlow

TensorFlow是目前非常流行的開源機(jī)器學(xué)習(xí)平臺。它擁有極其豐富的而全面的社區(qū)資源，且包含大量工具及不同應(yīng)用方向的機(jī)器學(xué)習(xí)庫。在本項(xiàng)目中主要應(yīng)用到了TensorFlow Object Detection技術(shù)，其發(fā)源于Google公司物體識別系統(tǒng)。2017年Google宣布將TensorFlow Object Detection API進(jìn)行開源，幫助機(jī)器學(xué)習(xí)和計(jì)算機(jī)視覺社區(qū)進(jìn)一步發(fā)展。其次，TensorFlow還提供了預(yù)訓(xùn)練模型。TensorFlow預(yù)訓(xùn)練模型提供了在多個(gè)數(shù)據(jù)集上完成了訓(xùn)練的模型。使用該技術(shù)可以迅速的對目標(biāo)對象進(jìn)行標(biāo)定，同時(shí)模型的訓(xùn)練基于TensorFlow預(yù)訓(xùn)練模型可以輕松實(shí)現(xiàn)目標(biāo)對象的訓(xùn)練。

2.2 SSD目標(biāo)檢測算法

2.2.1 原理

Single Shot MultiBox Detector(SSD)目標(biāo)檢測算法屬于one-stage方法，相較于two-stage方法有很大的不同：two-stage方法是先進(jìn)行粗略的分劃，再對分劃后的對象進(jìn)行判斷。而one-stage方法首先在圖片的不同位置進(jìn)行均勻密集地抽樣，抽樣時(shí)可以采用不同尺度和長寬比，然后利用CNN提取特征后直接進(jìn)行分類與回歸，整個(gè)過程只需要一步，所以其優(yōu)勢是速度快，但是均勻密集采樣的一個(gè)重要缺點(diǎn)是訓(xùn)練比較困難，這主要是因?yàn)槟繕?biāo)與背景極其不均衡，導(dǎo)致模型準(zhǔn)確度稍低。

2.2.2 設(shè)計(jì)

SSD最核心的設(shè)計(jì)理念分為三點(diǎn)：采用多尺度特征圖用于檢測、采用卷積進(jìn)行檢測、設(shè)置先驗(yàn)框。

多尺度特征圖，可以用來檢測不同大小的目標(biāo)。一般最開始的特征圖尺度較大，可以用來檢測較小的目標(biāo)，然后對特征圖進(jìn)行處理，改變特征圖的尺度，而小的特征圖檢測大目標(biāo)。其次，SSD直接采用卷積對不同的特征圖來進(jìn)行提取檢測結(jié)果。對于任意大小的特征圖，采用一個(gè)卷積核進(jìn)行處理，得到檢測值，然后對目標(biāo)結(jié)果進(jìn)行判斷。最后，SSD借鑒了Faster R-CNN中的anchor的理念，每個(gè)單元格設(shè)置了不同尺度的先驗(yàn)框，預(yù)測框是以這些先驗(yàn)框?yàn)榛A(chǔ)的，可以在一定的程度上減少訓(xùn)練難度。一般情況下，針對不同的對象，有不同形狀的先驗(yàn)框。

在SSD中對于每個(gè)單元的先驗(yàn)框都輸出一套獨(dú)立的檢測值，對應(yīng)一個(gè)邊界框。檢測值分成兩個(gè)部分，第一個(gè)部分是各個(gè)類別的置信度，特別的是，SSD將背景也看做一個(gè)特殊的類別，如果檢測目標(biāo)共有n個(gè)類別，SSD需要對每個(gè)先驗(yàn)框預(yù)測n+1個(gè)置信度，其中第一個(gè)置信度代表的是先驗(yàn)框內(nèi)容為背景的評分。第二部分是邊框的位置，邊框包含四個(gè)元素(cx,cy,w,h)，分別代表了邊框的中心坐標(biāo)、寬和高。先驗(yàn)框用表示，其對應(yīng)邊界框那么，邊界框的預(yù)測值l是b相對于d的轉(zhuǎn)換值：

一般我們將其稱為編碼，當(dāng)?shù)玫搅祟A(yù)測值的時(shí)候需要反向這個(gè)過程，稱為解碼，即從預(yù)測值和先驗(yàn)值推出邊框的真實(shí)位置：

2.3 OpenVINOTM工具套件

OpenVINOTM工具套件是英特爾于2018年發(fā)布的主要用于計(jì)算機(jī)視覺實(shí)現(xiàn)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型優(yōu)化和推理計(jì)算加速的軟件工具套件。該工具套件基于最新一代的人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，可擴(kuò)展跨英特爾?硬件的計(jì)算機(jī)視覺和非視覺工作負(fù)載。OpenVINOTM主要包括用于優(yōu)化神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型的工具M(jìn)odel Optimizer和用于加速推理計(jì)算的軟件包Inference Engine。如圖1所示。

圖1 OpenVINO?工具套件

當(dāng)模型訓(xùn)練完畢，導(dǎo)出TensorFlow凍結(jié)圖模型文件（*.pb文件），接著使用工具套件中的Model Optimizer工具優(yōu)化凍結(jié)圖模型。Model Optimizer工具是一個(gè)跨平臺命令行工具，可將經(jīng)過訓(xùn)練的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型執(zhí)行多項(xiàng)優(yōu)化。優(yōu)化完畢后會將模型從源框架轉(zhuǎn)換為與nGraph兼容的中間表示（IR文件）。IR文件包含兩個(gè)文件，一個(gè)是描述神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的*.xml文件，另一個(gè)是儲存模型權(quán)重參數(shù)的*.bin文件。優(yōu)化過后的模型在不影響精度的情況下，在英特爾的多平臺硬件上可以更快的執(zhí)行。

獲得IR文件后，就可以使用Inference Engine來完成推理計(jì)算。Inference Engine其本質(zhì)為一組C++/Python API函數(shù)，依靠該函數(shù)組，可以實(shí)現(xiàn)初始化AI推理計(jì)算硬件，同步或者異步加載經(jīng)過優(yōu)化后的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型及執(zhí)行推理計(jì)算并返回推理計(jì)算的結(jié)果。

3 牛個(gè)體的識別與統(tǒng)計(jì)

3.1 環(huán)境

本文所有工作在以下環(huán)境中完成：

Windows 10(64 bit)，Ubuntu 20.04，labelImg Windows_v1.8.0，TensorFlow Obeject Detection API r1.13.0，OpenVINO 2021.2，Cmake V3.4，CPU為 intel i7-10875H;GPU為Nvidia RTX 2070s

3.2 數(shù)據(jù)集的收集及標(biāo)注

原始圖片一部分來源于Kaggle數(shù)據(jù)集，一部分來源于現(xiàn)場拍攝。圖片清晰，噪點(diǎn)較少，且包含牛個(gè)體不同角度的照片，部分圖片中牛的數(shù)量多于1頭，在后期的時(shí)候都需要進(jìn)行標(biāo)注。在標(biāo)注前需要進(jìn)行準(zhǔn)備工作，將圖片按照順序標(biāo)號同時(shí)轉(zhuǎn)換為標(biāo)準(zhǔn)RGB通道格式。原始數(shù)據(jù)如圖2所示：

圖2 原始圖片數(shù)據(jù)集

其次進(jìn)行標(biāo)注工作，本項(xiàng)目使用LabelImg軟件進(jìn)行標(biāo)定。提前預(yù)設(shè)標(biāo)簽，在圖片數(shù)據(jù)集中將目標(biāo)進(jìn)行人工標(biāo)記，如圖3所示。在完成所有圖片的標(biāo)記之后每張圖片會自動(dòng)生成xml文件，其中包括目標(biāo)檢測對象在圖片中的位置和標(biāo)簽信息。

圖3 圖片標(biāo)記過程

圖4 圖片標(biāo)記典型流程

圖5 xml文件標(biāo)記信息

數(shù)據(jù)集中用來訓(xùn)練的圖片和用來作驗(yàn)證的圖片比例為8:2，本項(xiàng)目訓(xùn)練數(shù)據(jù)集為812張，測試數(shù)據(jù)集為208張。

3.3 使用TensorFlow訓(xùn)練模型

3.3.1 數(shù)據(jù)集的轉(zhuǎn)換

TensorFlow推薦使用TFRecord格式文件向TensorFlow模型輸入訓(xùn)練數(shù)據(jù)，該數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)下訓(xùn)練速度最快、效率最高。TensorFlow內(nèi)核很多的數(shù)據(jù)處理機(jī)制都是基于TFRecord文件做的優(yōu)化。TFRecord格式文件是TensorFlow定義的二進(jìn)制文件，基于Google Protocol Buffers這個(gè)跨平臺跨語言序列化結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)的協(xié)議標(biāo)準(zhǔn)。其擴(kuò)展名為*.tfrecord。因此為了提高訓(xùn)練效率，需要將xml文件轉(zhuǎn)換為csv文件進(jìn)行過渡，然后將csv文件轉(zhuǎn)換為tfrecord文件。

csv主要是將xml中的信息進(jìn)行整合，其內(nèi)容包括：圖片文件名Filename；圖片寬度Width；圖片高度Height；標(biāo)注Class；坐標(biāo)的起始位置和終止位置Xmin、Ymin、Xmax、Ymax。如圖6所示。

圖6 csv文件提取xml文件內(nèi)容

在得到csv文件后，將其轉(zhuǎn)換為tfrecord文件即可作為標(biāo)準(zhǔn)輸入文件，輸入目標(biāo)檢測網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行訓(xùn)練。

3.3.2 基于預(yù)訓(xùn)練模型進(jìn)行模型訓(xùn)練

本項(xiàng)目使用的預(yù)訓(xùn)練模型網(wǎng)絡(luò)為ssd_inception_v2_coco，結(jié)合SSD目標(biāo)檢測方法[3]和inception特征提取網(wǎng)絡(luò)對原始數(shù)據(jù)集進(jìn)行訓(xùn)練。在訓(xùn)練之前需要設(shè)置訓(xùn)練參數(shù)，為了更有效率的完成訓(xùn)練，本項(xiàng)目采取TensorFlow-gpu進(jìn)行基于GPU的訓(xùn)練。

本次實(shí)驗(yàn)參數(shù)的設(shè)置為：Batch_size為6，訓(xùn)練步數(shù)為5000步。在訓(xùn)練過程中可以使用TensorFlow的可視化工具tensorboard對相關(guān)參數(shù)進(jìn)行監(jiān)控和調(diào)整。主要關(guān)注的參數(shù)為Loss虧損函數(shù)，主要用于描述訓(xùn)練的模型參數(shù)同真實(shí)值之間的差異，在訓(xùn)練過程中會隨著訓(xùn)練步數(shù)的增加而減小，其值越接近于0說明其訓(xùn)練效果越好。

在訓(xùn)練完成之后得到model.ckpt.data-00000-of-00001、model.ckpt.index和model.ckpt.meta文件。這三個(gè)文件一起構(gòu)成TensorFlow和Checkpoint文件，是訓(xùn)練過程中保存的模型變量、模型權(quán)重等重要參數(shù)。當(dāng)模型訓(xùn)練完畢后需要執(zhí)行Frozen操作，將所有變量的值提取出來變成常量，同模型權(quán)重一起合并為一個(gè)*.pb文件作為后期推理計(jì)算的模型文件。

3.3.3 Loss函數(shù)

Loss函數(shù)作為模型訓(xùn)練中的一個(gè)重要參數(shù)，可以通過其數(shù)值大小來反映訓(xùn)練效果。SSD算法中的損失函數(shù)定義為位置誤差（localization loss,loc）與置信度誤差（confidence loss, conf）的加權(quán)和[4]：

其中，N為符合先驗(yàn)框的樣本數(shù)量，c為類別置信度預(yù)測值，l為邊界框的預(yù)測值，α為權(quán)重系數(shù)，設(shè)置為1，g為真實(shí)框的位置參數(shù)。

同時(shí)SSD采用Smooth L1 loss方法計(jì)算位置誤差：

采用softmax loss表示：

其中，Neg代表負(fù)樣本集。

通過TensorFlow自帶的tensorboard可以將該過程可視化，隨時(shí)監(jiān)控訓(xùn)練的過程，如圖所示。在經(jīng)過10000步迭代后loss值約為1.37。

圖7 classification_loss變化趨勢

圖8 locallization_loss變化趨勢

圖9 TotalLoss變化趨勢

圖10 clone_loss變化趨勢

3.4 使用OpenVINOTM進(jìn)行模型優(yōu)化

當(dāng)模型訓(xùn)練完畢，可以導(dǎo)出TensorFlow凍結(jié)圖模型文件（*.pb文件），接著使用OpenVINOTM中的Model Optimizer工具優(yōu)化TensorFlow凍結(jié)圖模型，獲得模型的中間表示（IR）。IR模型包含兩個(gè)文件，一個(gè)是描述神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的*.xml文件，另一個(gè)是儲存模型權(quán)重參數(shù)的*.bin文件。經(jīng)過該工序優(yōu)化過后的模型，在不影響精度的情況下，在英特爾的多平臺硬件上可以更快的執(zhí)行，為之后的硬件實(shí)現(xiàn)提供基礎(chǔ)。

3.5 可視化測試結(jié)果

在模型優(yōu)化完畢后，可在基于Intel的平臺之間通用。從測試結(jié)果可以看出模型還是具有相當(dāng)好的泛化效果。經(jīng)過完整的測試，本次訓(xùn)練的模型識別精度較低，并不是特別理想。由于識別過程對背景、圖片的清晰度有一定的要求，且牛群相互遮擋時(shí)的識別效果不佳，總體的識別率還是有待提高，后期的改進(jìn)措施應(yīng)提高訓(xùn)練步數(shù)至150k乃至300k步迭代，其次通過圖片的變換豐富原始數(shù)據(jù)集，得到更好的訓(xùn)練模型。

圖11 牛個(gè)體檢測示意圖1

圖12 牛個(gè)體檢測示意圖2

3.6 基于Nvidia Jetson nano 和Intel NCS 2的硬件實(shí)現(xiàn)

Nvidia Jetson nano是Nvidia推出的GPU運(yùn)算平臺，可以做為嵌入式設(shè)備實(shí)現(xiàn)推理。Intel Neural Compute Stick 2 (NCS2) 是Intel公司推出的邊緣側(cè)推理加速設(shè)備。本項(xiàng)目引入Nvidia Jetson nano和Intel NCS 2，將上述部分的所有環(huán)境移植到Ubuntu 20.02系統(tǒng)中實(shí)現(xiàn)了基于視頻流的牛個(gè)體識別與檢測，為相關(guān)企業(yè)提供了基于圖像處理的監(jiān)管方案。

4 總結(jié)

本文從圖像處理角度為牛養(yǎng)殖業(yè)提出了新的監(jiān)管手段，基于TensorFlow框架和OpenVINOTM實(shí)現(xiàn)了牛個(gè)體的識別與統(tǒng)計(jì)，為大規(guī)模畜牧業(yè)養(yǎng)殖的監(jiān)管提出了新的解決思路。在該構(gòu)想的實(shí)現(xiàn)過程中也有很大的改善空間，如牛群遮擋狀況下的識別，以及超大規(guī)模的牛群識別等。John Hopkins大學(xué)提出了使用殘差網(wǎng)絡(luò)估計(jì)大密度人群[5]，下一步研究的方向集中于如何利用殘差提取網(wǎng)絡(luò)對超大規(guī)模的牛群實(shí)現(xiàn)識別，進(jìn)一步提高技術(shù)的效果與可用度。綜上，為了更好的將圖像識別技術(shù)應(yīng)用于畜牧業(yè)養(yǎng)殖過程中，需要軟硬件協(xié)同工作，綜合利用各種方法的優(yōu)缺點(diǎn)，最終達(dá)到最佳的識別效果。