國核電站運(yùn)行服務(wù)技術(shù)有限公司 倪詩杰 張 樂

壓力容器是火電廠和核電廠不可或缺的主要設(shè)備，隨著運(yùn)行時間的增加，由于其內(nèi)壁經(jīng)受流體的沖刷，介質(zhì)囤積微生物作用等原因，容易出現(xiàn)局部腐蝕缺陷，導(dǎo)致嚴(yán)重的危害性后果[1]，嚴(yán)重威脅著設(shè)備的運(yùn)行安全。超聲相控陣技術(shù)在缺陷檢出率、定量準(zhǔn)確度和檢測效率等方面具有顯著的優(yōu)越性，并且檢測結(jié)果更加直觀[2]，因此，開發(fā)了一套手動腐蝕超聲相控陣檢測系統(tǒng)。

在經(jīng)過一段時間的實(shí)際應(yīng)用后發(fā)現(xiàn)，所采用的手動掃查裝置存在一些缺點(diǎn)，導(dǎo)致掃查速度慢、效率低，并且在一些需要對腐蝕情況進(jìn)行精確成像的應(yīng)用場景中時，手動掃查無法提供一個穩(wěn)定和高精度的掃查路徑，極大地降低了腐蝕成像的精度，給后續(xù)分析人員對缺陷的評估帶來了極大的困難，因此對針對于這類應(yīng)用場景設(shè)計了一套用于腐蝕超聲相控陣檢測的自動化掃查裝置。

1 掃查裝置機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計

1.1 手動掃查裝置的缺點(diǎn)

目前所使用的腐蝕相控陣掃查裝置為全手動操作，掃查裝置主要由腐蝕相控陣探頭和一個編碼器構(gòu)成，通過連接結(jié)構(gòu)將兩者固定，結(jié)構(gòu)相對簡潔，其主要優(yōu)點(diǎn)有結(jié)構(gòu)簡潔小巧、便于攜帶、使用壽命長。但是，在經(jīng)過多次現(xiàn)場應(yīng)用后發(fā)現(xiàn)其存在的一些不足之處：

檢測效率低。由于掃查裝置僅配置了一個編碼器，只能實(shí)施單線掃查，通過多次掃查合成實(shí)現(xiàn)區(qū)域腐蝕成像，導(dǎo)致效率低下。

掃查精度低。由于采用純手動掃查，對大型容器掃查時無法保證精確的掃查路徑，對腐蝕區(qū)域的精確成像造成影響。

操作難度高。手動掃查裝置需要操作人員手持掃查并保持在X 方向直線移動，并且要求掃查時要滿足程序要求的覆蓋率，需要檢測人員有較高的操作水平。

采集效果差。電廠壓力容器檢測環(huán)境較差，不依賴其他裝置輔助進(jìn)行手動掃查難以保證掃查的穩(wěn)定性，經(jīng)常出現(xiàn)丟幀、耦合不良等情況。

1.2 XY平臺運(yùn)動結(jié)構(gòu)類型

在XY 運(yùn)動平臺中常用到的結(jié)構(gòu)有龍門結(jié)構(gòu)、單懸臂結(jié)構(gòu)、十字滑臺結(jié)構(gòu)以及CoreXY 結(jié)構(gòu)等。

龍門結(jié)構(gòu)、單懸臂結(jié)構(gòu)、十字滑臺結(jié)構(gòu)由于運(yùn)動控制方式相對簡單，結(jié)構(gòu)剛度高，廣泛應(yīng)用于各類機(jī)床，而CoreXY 由于需要進(jìn)行兩軸聯(lián)動控制，需要借助計算機(jī)運(yùn)算控制，因此出現(xiàn)相對較晚。

1.3 掃查裝置結(jié)構(gòu)選擇

腐蝕相控陣掃查裝置的設(shè)計應(yīng)滿足以下性能指標(biāo)：掃查速度達(dá)到150mm/s；定位精度及重復(fù)定位精度為0.1mm。

龍門結(jié)構(gòu)、單懸臂結(jié)構(gòu)、十字滑臺結(jié)構(gòu)以及CoreXY 結(jié)構(gòu)均能滿足上述性能要求。

在現(xiàn)場實(shí)際應(yīng)用中，要求掃查器輕便易于攜帶，而單懸臂結(jié)構(gòu)和十字滑臺結(jié)構(gòu)的剛性對精度有較大的影響。十字滑臺結(jié)構(gòu)掃查裝置就是典型的單懸臂結(jié)構(gòu)，由于其設(shè)計為了增加裝置的便攜性而犧牲了穩(wěn)定性，導(dǎo)致在使用中懸臂不穩(wěn)定，大大降低了掃查精度。除了結(jié)構(gòu)的剛性，掃查時部件的高速運(yùn)動也會對精度產(chǎn)生很大的影響，并且由于掃查裝置的質(zhì)心也在不斷的變化，容易產(chǎn)生振動。在進(jìn)行柵格掃查時會有急加速和急減速的過程，龍門結(jié)構(gòu)由于步進(jìn)電機(jī)是安裝于X 軸并且隨之一起運(yùn)動，因此整個X 軸運(yùn)動時慣性較大，導(dǎo)致產(chǎn)生較大的振動，嚴(yán)重影響精度。

CoreXY 結(jié)構(gòu)相對緊湊，相同體積下可實(shí)現(xiàn)更大的檢測范圍，在輕量化方面有著一定的優(yōu)勢，由于載荷小，可以采用同步帶傳動，同步帶相對于齒條和絲杠更適合應(yīng)用在高速低載的掃查裝置中。其不同于其他移動平臺設(shè)計，雙軸步進(jìn)電機(jī)不隨安裝平臺移動，減少了移動部件質(zhì)量，降低了加減速過程中的沖擊，使運(yùn)動過程更加平穩(wěn)，同時也降低了對電機(jī)驅(qū)動力的要求[3]，可以選用更小型輕便的電機(jī)。

1.4 檢測平臺吸附裝置

在試驗(yàn)階段，真空吸盤在試板上可以牢固吸附，而在現(xiàn)場使用時吸附效果不理想，經(jīng)過多次調(diào)整和排查，發(fā)現(xiàn)被檢對象表面狀態(tài)是影響吸附效果最大的因素，腐蝕相控陣檢測對象多為碳鋼容器，為防止外表面銹蝕需要涂一層防銹漆，檢測時需要進(jìn)行打磨除漆作業(yè)，打磨后的工件表面條件并不能使真空吸盤完全吸附。

針對于碳鋼容器，吸附裝置采用磁性吸附方案，同類裝置多采用永磁式吸附，永磁吸附有無需額外電源、吸附穩(wěn)定等優(yōu)勢，但實(shí)際檢測環(huán)境中存在大量打磨留下的鐵屑，被永磁鐵吸附后難以去除，影響掃查裝置壽命。因此采用電磁鐵方案代替永磁鐵，為防止產(chǎn)生人員觸電風(fēng)險以及滿足容器作業(yè)電源電壓低于36V 的要求，選用24V 電磁鐵作為檢測平臺吸附裝置。

2 CoreXY 結(jié)構(gòu)特點(diǎn)和運(yùn)動分析

2.1 CoreXY 結(jié)構(gòu)特點(diǎn)

CoreXY 結(jié)構(gòu)獨(dú)特之處在于步進(jìn)電機(jī)都固定在機(jī)架一側(cè)，無論運(yùn)動機(jī)構(gòu)沿X 軸還是沿Y 軸向運(yùn)動，兩個電機(jī)都不會隨著機(jī)構(gòu)運(yùn)動，因此減輕了掃查裝置在運(yùn)動過程中的負(fù)擔(dān)，使檢測平臺移動更加平穩(wěn)。

CoreXY 結(jié)構(gòu)通過兩個步進(jìn)電機(jī)協(xié)調(diào)運(yùn)動，可實(shí)現(xiàn)X 軸和Y 軸的移動。通過兩根同步帶實(shí)現(xiàn)動力的傳動，這種傳動方式可以有效減輕振動，且避免了絲杠機(jī)構(gòu)、步進(jìn)電機(jī)增加的額外負(fù)擔(dān)，使整體結(jié)構(gòu)更加輕量化，運(yùn)動更加靈活穩(wěn)定，能夠在一定程度上提高檢測的工作效率。

2.2 CoreXY 運(yùn)動分析

平臺在X、Y 兩個方向的位移?X，?Y 與兩個步進(jìn)電機(jī)M1、M2的線位移?A、?B 之間的關(guān)系如式(1)和(2)所示：

解方程式可得：

上式中：?X、?Y 分別為掃查裝置檢測平臺分別沿X 正方向和沿Y 正方向的位移，?A、?B 分別為步進(jìn)電機(jī)M1、M2的線位移，?A、?B 的方向以順時針為負(fù)、逆時針為正。

當(dāng)步進(jìn)電機(jī)M1和M2同時以相同的速度順時針或逆時針轉(zhuǎn)動時，?A、?B 的大小、方向相同：

因此檢測平臺就會沿X 軸方向水平運(yùn)動。

當(dāng)步進(jìn)電機(jī)M1和M2以相同的速度、相反的方向轉(zhuǎn)動時，機(jī)構(gòu)的滑塊就會沿Y 軸方向運(yùn)動，?A、?B 的大小相同，方向相反：

因此檢測平臺就會沿Y 軸方向水平運(yùn)動。

通過以上公式對腐蝕相控陣掃查裝置檢測平臺進(jìn)行運(yùn)動分析可知，改變兩個步進(jìn)電機(jī)方向即可控制平臺在X 軸Y 軸的運(yùn)動，實(shí)現(xiàn)線性掃查和柵格掃查。

3 掃查裝置電氣及控制系統(tǒng)

3.1 供電系統(tǒng)

掃查裝置主要用電設(shè)備有不間斷電源、采集電腦、步進(jìn)電機(jī)、電磁鐵、控制器以及一些系統(tǒng)輔助設(shè)備。

3.1.1 低壓供電

掃查裝置常用于金屬容器的檢測，為避免出現(xiàn)觸電事故以及滿足廠房用電相關(guān)要求，供電系統(tǒng)采用24V 直流電作為工作電壓。

3.1.2 電源冗余系統(tǒng)

根據(jù)以往的檢測經(jīng)驗(yàn)，現(xiàn)場檢測時常會遇到意外斷電的情況，有非人為因素，如電源損壞、設(shè)備跳閘、非計劃斷電等。更多的是人為原因，經(jīng)常發(fā)生誤拔電源線的事故，并且檢測裝置使用電磁鐵作為吸附固定裝置，一旦失電將失去磁力導(dǎo)致掃查器墜落，容易出現(xiàn)設(shè)備損壞和人員受傷情況。

因此采用電源冗余系統(tǒng)，在主電源意外失電后備用電源立刻工作，防止斷電出現(xiàn)事故。

3.2 控制系統(tǒng)

3.2.1 運(yùn)動控制系統(tǒng)

采用GRBL 作為掃查裝置的運(yùn)動控制系統(tǒng)。

GRBL 是由德國團(tuán)隊開發(fā)的嵌入式運(yùn)動控制系統(tǒng)，它是一款開源的控制系統(tǒng)，能夠解析目前在數(shù)控領(lǐng)域使用的標(biāo)準(zhǔn)G 代碼[4]，實(shí)現(xiàn)對兩軸至六軸步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)動控制。GRBL 可以對運(yùn)動軌跡進(jìn)行提前計算和規(guī)劃，這樣使得檢測平臺運(yùn)動軌跡更加平滑，移動更加平穩(wěn)。

由于是開源系統(tǒng)，可以對代碼進(jìn)行一些適應(yīng)性修改，使這套系統(tǒng)能更好應(yīng)用于腐蝕超聲相控陣檢測自動化掃查裝置。

3.2.2 運(yùn)動控制器硬件組成

主控芯片采用ATmega328，該單片機(jī)是8位CPU，包括片上32kB Flash、2kB SRAM 和1kB EEPROM，運(yùn)行頻率可達(dá)20MHz。

采用雷賽CME 系列閉環(huán)步進(jìn)電機(jī)，具有轉(zhuǎn)矩大、發(fā)熱小、平穩(wěn)性好等優(yōu)點(diǎn)，后端安裝了雙通道光電編碼器，可提供穩(wěn)定可靠的位置反饋信號。

4 掃查裝置優(yōu)勢

4.1 維護(hù)成本低

考慮到現(xiàn)場惡劣的使用環(huán)境容易造成裝置損壞，設(shè)計中易損件盡量采用標(biāo)準(zhǔn)件，如掃查裝置主體框架采用2020系列鋁型材、同步帶和同步帶輪選用2GT 系列和MGN9系列直線導(dǎo)軌，電氣設(shè)備也是常見非定制產(chǎn)品，因此在后續(xù)維護(hù)時可有效降低成本，并且均為標(biāo)準(zhǔn)件易于采購，避免出現(xiàn)因缺失配件導(dǎo)致整套裝置無法使用的情況。

4.2 模塊化組合

腐蝕超聲相控陣檢測自動化掃查裝置掃查范圍取決于外部框架尺寸和直線導(dǎo)軌長度，通過定制一系列不同尺寸的框架和導(dǎo)軌，像搭積木一樣用連接件將它們拼接起來，通過不同的排列組合，可適應(yīng)各種檢測對象。

4.3 多功能拓展

采用了模塊化設(shè)計也帶來了在此基礎(chǔ)上增加其他功能的優(yōu)勢，可以設(shè)計不同的檢測模塊，如電磁超聲模塊、渦流探頭模塊、TOFD 模塊等，使用同一平臺實(shí)現(xiàn)不同檢測，并且控制器也可以加載不同程序?qū)崿F(xiàn)所需的掃查路徑。

5 測試結(jié)果

制作了一套缺陷模擬試塊對手動檢測和自動檢測效果進(jìn)行對比。

檢測速度：單一工件檢測中，手動檢測在速度優(yōu)于自動檢測，自動檢測需要設(shè)置的參數(shù)較多，而當(dāng)設(shè)定完參數(shù)即可批量對零件進(jìn)行檢測，檢測效率對比手動檢測有顯著提高。

檢出效果：檢測人員的操作水平對手動檢測效果有較大影響，自動檢測由于是全程自動化，不受操作人員水平影響，調(diào)試完參數(shù)后檢測效果則比較穩(wěn)定，有助于分析缺陷。

成像精度：自動掃查器機(jī)械運(yùn)動部分為閉環(huán)系統(tǒng)，探頭移動時不易發(fā)生偏移，編碼器也不會因?yàn)楣ぜ砻鏍顩r不好而發(fā)生打滑，而手動檢測中探頭極易偏離原來的運(yùn)動軌跡，造成缺陷成像變形，影響對缺陷的分析定量。

綜上，腐蝕超聲相控陣檢測自動化掃查裝置相對手動掃查具有掃查速度快、定位精度高、檢測效率高、成像可重復(fù)性強(qiáng)等優(yōu)勢，并且在機(jī)械結(jié)構(gòu)和電氣系統(tǒng)上的設(shè)計均采用模塊化組件，有效降低了維護(hù)維修成本，并且在掃查裝置的拓展性也有著顯著的優(yōu)勢，因此具有廣泛的應(yīng)用前景。