黃鼎鍵，楊華山，林辰耀，鐘勇，王尚湋

(1.福建省汽車(chē)電子與電驅(qū)動(dòng)技術(shù)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室(福建工程學(xué)院)，福建 福州 350118；2.福州市汽車(chē)機(jī)電行業(yè)技術(shù)創(chuàng)新中心(福建工程學(xué)院)，福建 福州 350118)

目前，實(shí)現(xiàn)主動(dòng)避障所采用的傳感器有超聲傳感、紅外傳感、激光雷達(dá)、攝像頭、毫米波雷達(dá)等，喬凌霄[1]設(shè)計(jì)了基于超聲傳感器的避障小車(chē)，通過(guò)分析速度、距離數(shù)據(jù)完成智能小車(chē)避障。戴文翔[2]利用紅外傳感器設(shè)計(jì)了基于樹(shù)莓派的智能避障小車(chē)。一些學(xué)者運(yùn)用單線或多線激光雷達(dá)完成挖掘機(jī)器人、無(wú)人艇、車(chē)輛等避障系統(tǒng)[3-5]。還有一些學(xué)者利用視覺(jué)圖像實(shí)現(xiàn)機(jī)器人、智能小車(chē)的避障[6-8]。但是僅選用其中一種傳感器在不同場(chǎng)合存在局限性，因此國(guó)內(nèi)外學(xué)者在融合多種傳感器實(shí)現(xiàn)主動(dòng)避障方面開(kāi)展了眾多研究[9-11]。本文提出一種融合超聲傳感和視覺(jué)圖像的方法實(shí)現(xiàn)智能小車(chē)主動(dòng)避障，設(shè)計(jì)了具備主動(dòng)避障功能的智能小車(chē)結(jié)構(gòu)方案，完成了基于單目相機(jī)和超聲傳感的測(cè)距，為基于超聲傳感和視覺(jué)圖像的障礙物檢測(cè)和主動(dòng)避障提供理論和技術(shù)依據(jù)。

1 智能小車(chē)結(jié)構(gòu)與系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)

智能小車(chē)主要由控制單元、傳感模塊、執(zhí)行器以及車(chē)架4部分構(gòu)成，其中控制單元由工控計(jì)算機(jī)和Arduino UNO開(kāi)發(fā)板構(gòu)成，以工控計(jì)算機(jī)作為整個(gè)控制系統(tǒng)的數(shù)據(jù)處理和運(yùn)算平臺(tái)，以Arduino開(kāi)發(fā)板作為數(shù)據(jù)采集和電機(jī)控制器，傳感模塊采用HC-SR04超聲模塊和單目攝像頭兩種傳感器進(jìn)行數(shù)據(jù)采集，用于獲取前方障礙物的距離和方位，執(zhí)行器則是采用安裝在車(chē)體兩側(cè)的直流電機(jī)，電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊L298N用于配合控制器實(shí)現(xiàn)直流電機(jī)的控制。智能小車(chē)的控制單元、傳感模塊、執(zhí)行器之間的硬件連接關(guān)系如圖1所示。

圖1 硬件連接關(guān)系圖Fig.1 Hardware connection diagram

車(chē)架是用于固定智能小車(chē)硬件以及保證小車(chē)動(dòng)作穩(wěn)定的部分，主要由一塊固定板、一個(gè)萬(wàn)向輪以及各種連接配件組成。智能小車(chē)的總體結(jié)構(gòu)與系統(tǒng)布置方案如圖2所示(不含線束)。

圖2 總體結(jié)構(gòu)Fig.2 Overall structure

2 基于視覺(jué)圖像的障礙物識(shí)別與測(cè)距

利用單目相機(jī)實(shí)現(xiàn)障礙物測(cè)距，建立相機(jī)測(cè)距的數(shù)學(xué)模型并界定世界坐標(biāo)系、圖像坐標(biāo)系、相機(jī)坐標(biāo)系之間的關(guān)系。世界坐標(biāo)系OwXwYwZw用于描述相機(jī)位置；相機(jī)坐標(biāo)系OcXcYcZc是以相機(jī)光心為原點(diǎn)的坐標(biāo)系；圖像坐標(biāo)系可分為圖像物理坐標(biāo)系xoy和像素坐標(biāo)系uv，如圖3所示。

圖3 3種坐標(biāo)系Fig.3 Three coordinate systems

經(jīng)過(guò)坐標(biāo)變換得到像素坐標(biāo)系與世界坐標(biāo)系的關(guān)系，如式(1)。

(1)

式中，f為光心到成像平面的距離，一般為相機(jī)焦距；fx=f/dX，代表u軸上的尺度因子；fy=f/dY，代表v軸上的尺度因子；(u0，v0)為光軸在像素平面上的坐標(biāo)。

R是一個(gè)3×3的歐拉變換矩陣，R=RxRyRz，其中矩陣Rx,Ry,Rz分別表示繞x軸旋轉(zhuǎn)ψ角，繞y軸旋轉(zhuǎn)θ角，繞z軸旋轉(zhuǎn)φ角，表達(dá)式分別如式(2)～(4)所示。

(2)

(3)

(4)

內(nèi)參矩陣M1由相機(jī)的內(nèi)部構(gòu)造決定，外參矩陣M2由相機(jī)相對(duì)于世界坐標(biāo)系的方位決定。采用MATLAB提供的“Camera Calibrator”工具箱基于張氏標(biāo)定法對(duì)相機(jī)內(nèi)參進(jìn)行標(biāo)定，共輸入17張棋盤(pán)格圖片，剔除3張誤差值較大的圖片，如圖4所示。標(biāo)定結(jié)果的主要參數(shù)如表1所示。

圖4 相機(jī)內(nèi)參的標(biāo)定Fig.4 Calibration of camera internal parameters

表1 標(biāo)定結(jié)果主要參數(shù)

對(duì)相機(jī)進(jìn)行人工標(biāo)定并計(jì)算相機(jī)外參，相機(jī)的外參矩陣如式(5)所示。

(5)

根據(jù)標(biāo)定結(jié)果校正圖像畸變，并獲得一個(gè)初選測(cè)距方程。初選測(cè)距方程進(jìn)行測(cè)距試驗(yàn)，使用數(shù)據(jù)擬合方法對(duì)測(cè)距誤差進(jìn)行處理和消除，獲得一個(gè)準(zhǔn)確的測(cè)距方程，如式(6)所示。

(6)

向該方程輸入一個(gè)像素坐標(biāo)，可以輸出該點(diǎn)在地平面上的世界坐標(biāo)，即該橫向和縱向距離。

為消除攝像頭安裝、距離標(biāo)記點(diǎn)等人為因素導(dǎo)致的誤差，使用最小二乘法通過(guò)MATLAB對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行擬合，得到x和z方向誤差的一階擬合方程式如式(7)所示。

(7)

式中，ΔXW和ΔZW分別是X方向和Z方向的測(cè)距誤差值。

根據(jù)式(7)，通過(guò)MATLAB編寫(xiě)解初始測(cè)距方程式程序，并對(duì)結(jié)果進(jìn)行數(shù)據(jù)修正，最終測(cè)試結(jié)果如表2所示，修正后測(cè)距效果較好。

表2 測(cè)試結(jié)果

3 基于超聲波模塊的障礙檢測(cè)

超聲波模塊采用HC-SR04，它共有4個(gè)引腳，即VCC、GND、接收端Echo、控制端Trig。超聲測(cè)距硬件關(guān)系和測(cè)試場(chǎng)景如圖5所示，上位機(jī)向下位機(jī)發(fā)出采集信號(hào)，下位機(jī)通過(guò)引腳將信號(hào)傳遞給超聲波模塊，使其發(fā)射探頭發(fā)出超聲。當(dāng)前方障礙在超聲模塊量程里時(shí)，超聲模塊向開(kāi)發(fā)板返回一個(gè)回聲信號(hào)，開(kāi)發(fā)板處理回聲信號(hào)后，將距離數(shù)據(jù)傳輸至上位機(jī)，通過(guò)上位機(jī)檢測(cè)該距離信息。

圖5 硬件關(guān)系和測(cè)試場(chǎng)景Fig.5 Hardware relationship and test scenario

4 智能小車(chē)樣機(jī)制作與實(shí)驗(yàn)

搭建智能小車(chē)裝配和實(shí)驗(yàn)場(chǎng)景，進(jìn)行智能小車(chē)障礙物定位識(shí)別、超車(chē)的實(shí)驗(yàn)。智能小車(chē)樣機(jī)及組成結(jié)構(gòu)如圖6所示。

圖6 智能小車(chē)樣機(jī)Fig.6 Intelligent car prototype

障礙物識(shí)別及主動(dòng)避障變換車(chē)道測(cè)驗(yàn)分為3種情況：僅正前方存在障礙物、前方與右前方存在障礙物、前方及左前方存在障礙物，由于前兩種情況智能小車(chē)的運(yùn)動(dòng)控制策略均是向左變道避障，所以?xún)H展示后兩種避障物識(shí)別及主動(dòng)避障變換車(chē)道的實(shí)驗(yàn)圖，如圖7～圖8所示。

由圖7～圖8可以看出，智能小車(chē)?yán)贸晜鞲泻鸵曈X(jué)圖像融合判定障礙物距離和方位，能根據(jù)不同的道路場(chǎng)景主動(dòng)選擇相應(yīng)的策略實(shí)現(xiàn)避障、自動(dòng)變換車(chē)道，說(shuō)明智能小車(chē)具備識(shí)別前方障礙物及自主變換車(chē)道的功能。

圖7 障礙物在前方及右邊時(shí)變換車(chē)道Fig.7 Lane-changing when obstacles are ahead and to the right

圖8 障礙物在前方及左邊時(shí)變換車(chē)道Fig.8 Lane-changing when obstacles are ahead and to the left

5 結(jié)語(yǔ)

設(shè)計(jì)了基于超聲傳感器和圖像融合的智能小車(chē)，實(shí)現(xiàn)障礙物的檢測(cè)和避障功能。完成了智能小車(chē)結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì)和硬件選型、基于視覺(jué)和超聲的障礙物檢測(cè)和測(cè)距、智能小車(chē)裝配和實(shí)驗(yàn)場(chǎng)景的搭建，該系統(tǒng)具有設(shè)計(jì)簡(jiǎn)潔、成本低廉、操作簡(jiǎn)單等特點(diǎn)。實(shí)驗(yàn)表明，智能小車(chē)在不同場(chǎng)景中都能取得預(yù)期的避障實(shí)驗(yàn)結(jié)果，驗(yàn)證了方法和結(jié)構(gòu)方案的可行性，為探索其他主動(dòng)避障和智能輔助駕駛提供了一種思路。