艾彬

摘要： 通過實現火電廠輸煤廊道智能無人巡檢與定點監(jiān)測，智能化報警，可視化管理，降低巡檢人員工作強度，保障皮帶安全經濟運行，進而保證發(fā) 電機組安全穩(wěn)定運行，實現輸煤廊道安全運行的可控、在控、能控。

關鍵詞： 輸煤廊道;巡檢機器人;自動巡檢;圖像識別;攝像頭;無線振動傳感器

一、引言

火電廠輸煤廊道輸送線路長，運行設備種類多，棧橋內環(huán)境質量差， 巡檢點多，導致人工巡檢作業(yè)勞動強度高、積極性差、安全性低。棧橋內 現有工業(yè)電視監(jiān)控范圍有限，棧橋內現場狀態(tài)監(jiān)測要素少，難以實現輸煤 棧橋全線路的狀態(tài)實時、量化監(jiān)測與管理。輸煤廊道搭建智能無人巡檢系 統(tǒng)，對廊道內部進行全線路、全方位、全自主的無人巡檢，實現無人化巡 檢、可視化管理， 提高輸煤系統(tǒng)運行的安全性，避免因人工巡檢不全面、 不量化、人員素質依賴性強引起的各種安全事故與損失。

二、輸煤廊道巡檢現狀

輸煤系統(tǒng)人工巡檢存在問題包括：

1）現場高效率、準確巡檢難度大。

輸煤廊道依賴于人工的巡檢模式難以實現現場缺陷第一時間發(fā)現，一 旦局部發(fā)生異常， 完全依靠人力巡檢及時發(fā)現，難度極大，往往是皮帶大 面積撕裂、皮帶發(fā)生明顯冒煙起火、嚴重堵煤、撒煤時才能發(fā)現，對異常 的及時處置和后期修復帶來較大困難。輸煤沿線不可避免存在一定程度的 粉塵，工作環(huán)境也存在一定職業(yè)健康危害，對工作人員身體有一定負面影 響，也制約巡檢工作效能提升。

2）現場設備巡視工作過分依賴人工、不能及時有效發(fā)現問題。

輸煤系統(tǒng)在現場巡檢過程中，振動、軸溫、本體溫度等都需要手工采 集錄入，無法一次獲取多種信息，基于紙面的信息反饋存在滯后性，難以 及時發(fā)現問題，同時出錯概率高、工作量大，另外制約事后基于采集到的 信息還原現場真實情況，巡檢結果難以綜合分析，對實現設備預測性維護 無太大意義。

3）現有監(jiān)測手段有限、已有監(jiān)測設備未充分發(fā)揮作用。

現有監(jiān)測手段比較單一， 比如轉動設備只能監(jiān)測到溫度、電流和壓力， 無法監(jiān)測到振動、噪聲等。輸煤系統(tǒng)現場部署的視頻監(jiān)控設備用途單一、? 視頻監(jiān)控人員靠人工監(jiān)視圖像，工作量大，效率低同時出錯概率高。

三、輸煤廊道智能無人巡檢系統(tǒng)設計

根據輸煤系統(tǒng)安全管理要求，基于機器人、AI 智能、多傳感器融合、 大數據庫、深度學習、視覺分析判斷、圖像處理等技術，系統(tǒng)包括軌道智 能巡檢機器人系統(tǒng)、綜合智能化機器人巡檢監(jiān)控平臺兩部分組成，通過移 動、定點兩種監(jiān)測手段，機器人巡檢采用軌道巡檢機器人實現動態(tài)巡檢; 定點智能監(jiān)測在固定點位安裝智能工業(yè)攝像機和輸送帶檢測設備實現實時 智能監(jiān)測;綜合智能化機器人巡檢監(jiān)控平臺進行后臺分析與監(jiān)控。滿足智 能巡檢，數據采集傳輸、設備運行狀態(tài)判斷，預警提醒、輔助調整、歷史 數據查詢、報表生成等多種功能。

1.智能巡檢機器人系統(tǒng)

1.1 軌道傳動系統(tǒng)

軌道式智能巡檢機器人通常分為導軌式和索道式， 兩者工作原理不同， 考慮輸煤區(qū)域工作環(huán)境、電機平均出力、執(zhí)行機構維護等因素，多選用導 軌式智能巡檢機器人作為輸煤廊道使用，實現對輸煤廊道整線巡檢設備和 人員的多方位監(jiān)測，實現開機前巡檢。

1.2 智能巡檢機器人平臺

1）智能檢測系統(tǒng)

視覺感知： 360 度云臺搭載高清攝像頭，實現對皮帶整線、周邊設備 及現場人員的監(jiān)測。同時為了滿足監(jiān)控需求，增加補光設備，適合低照度 情況的使用。視頻信息可通過網絡傳輸到程控室，方便程控人員對現場作 業(yè)場景進行實時視頻監(jiān)視。

環(huán)境檢測： 根據輸煤廊道特殊的環(huán)境， 檢測系統(tǒng)主要搭配溫度、聲音、 粉塵濃度、可燃氣體濃度等采集傳感器。

視覺與溫度感知：工業(yè)自動化領域專業(yè)紅外高清攝像頭，實時圖像監(jiān)? 測減速機電機、滾筒、落煤管、皮帶松緊裝置等運行情況， 實時分析報警。 紅外測溫能夠準確捕捉減速箱電機、除鐵器、滾筒、皮帶煤堆表面等異常? 溫度。

聲音異常識別：搭載雙噪聲監(jiān)測模塊，實時采集整線托輥聲音并采用專業(yè)軟件分析，實現對整線運轉托輥的音頻采集、分析、定位報警。

皮帶撕裂探測：非接觸方式自動檢測皮帶表面的縱向撕裂。在第一時 間發(fā)出報警并停止皮帶運行， 以免事故進一步擴大， 采用預防為主的策略， 以確保避免皮帶大面積撕裂事故的發(fā)生。

落煤管堵塞監(jiān)測：通過上下級皮帶機煤流分析算法，實時檢測落煤管 煤流情況，判斷落煤管堵塞情況，實現皮帶斷煤、落煤管堵塞情況、導煤 槽給料不在皮帶中心、翻板不到位等異常報警。

振動監(jiān)測：通過安裝在電機、減速箱上的測振設備，傳輸設備實時振 動狀態(tài)，并起到異常報警功能。

2）自動升降系統(tǒng)

搭載剪叉式自動升降臂，不易造成升降臂積灰卡阻，并且通過升降臂 在巡檢過程中對皮帶下方托輥、刮煤器等設備進行檢查，通信故障或失電 異常時能夠自動收回到初始狀態(tài)。

3）自動充電系統(tǒng)

巡檢機器人具備自動充電功能，在需要充電時能夠自動返回原點位置 完成自動充電。充電方式為無線充電，且配備磷酸鐵鋰電池，溫度穩(wěn)定性 好，不易出現燃燒事故。

4）避障系統(tǒng)

巡檢機器人具有智能防撞與避障功能，采用雷達探測，對行進路線前 方的障礙物和工作人員進行探測，遇到障礙自動停止， 并報警，同時加裝 安全觸邊，防止碰撞造成人員及設備損傷。

5）通信系統(tǒng)

通信系統(tǒng)采用無線傳輸方式。機器人與本地監(jiān)控后臺進行雙向信息交 互，信息交互內容包括檢測數據和機器人本體狀態(tài)數據。

四、輸煤廊道智能無人巡檢系統(tǒng)關鍵技術

1.實時監(jiān)控設備的運行狀態(tài)和現場環(huán)境的安全狀態(tài)，提升巡檢效率和 質量，擴大監(jiān)測范圍，降少巡檢死角和盲區(qū);

2.AI 識別算法，持續(xù)跟蹤檢測皮帶跑偏、托輥異音、煤流異常等重要 生產運行參數，準確發(fā)現及時診斷為運行調整、檢修維護提供建議，提高 設備運行穩(wěn)定性，提升輸煤智能化管理水平;

3.運用 RFID 定位以及檢測系統(tǒng)提高系統(tǒng)報警準確性和及時性， 及時準 確發(fā)現皮帶打滑、跑偏、煤層溫度異常等故障并處理， 提高相關報警保護 動作的及時性和準確性，針對皮帶異常進行有效檢測報警。

4.采用搭載雙噪聲監(jiān)測模塊， 通過對設備運行時的聲音進行頻譜分析， 識實時采集整線托輥聲音并采用專業(yè)軟件分析，實現對整線運轉托輥的音 頻采集、分析、定位報警。

五、結束語

本文主要是以火電廠輸煤廊道作為研究對象，基于機器人、AI 智能、 多傳感器融合、大數據庫、物聯網、深度學習、視覺分析判斷、圖像處理 等技術，專為輸煤廊道系統(tǒng)設計開發(fā)，適應輸煤廊道系統(tǒng)設備運行環(huán)境， 可以對輸煤廊道內粉塵、溫度、設備運行狀態(tài)、設備振動、跑偏、漏煤、 設備異常聲音等進行監(jiān)測和自動報警。該系統(tǒng)可以實現對輸煤廊道的智能 化監(jiān)控，降低運維人員勞動強度，減少人力成本，提高巡檢效率，降低事 故發(fā)生率，保障輸煤系統(tǒng)的安全運行。

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