任碧蕓，劉寧，董逸軒，朱亦成，劉微雪，王晗

（南通大學(xué)交通與土木工程學(xué)院，南通 226019）

0 引言

隨著定位與導(dǎo)航技術(shù)的發(fā)展，車載導(dǎo)航設(shè)備被廣泛應(yīng)用［1］。常見導(dǎo)航設(shè)備的人機交互系統(tǒng)可分為觸摸輸入式和語音輸入式。相較于觸摸輸入式導(dǎo)航設(shè)備，語音輸入式導(dǎo)航由聲音控制，操作更加方便。采用語音導(dǎo)航，司機可以解放雙手，在車輛行駛過程中通過語音對其交互控制，從而避免操作時潛在的駕駛危險［2］。然而，常見語音導(dǎo)航設(shè)備無法準確判定出聲音信號的來源；此外，車內(nèi)外噪音也對其造成干擾［3］。利用視覺信息檢測司機嘴部說話狀態(tài)，進而控制語音導(dǎo)航的控制權(quán)限可以有效減少乘客語音和外部環(huán)境的干擾?，F(xiàn)有方法通過相位空間分析嘴部區(qū)域整體像素值的變化特性來判斷嘴部說話狀態(tài)［8］。該方法可有效地減少光照對于像素值變化的影響。然而，該方法無法消除因為頭部移動引起的像素值變化，導(dǎo)致說話狀態(tài)的誤判。同時，對閉嘴音的說話狀態(tài)效果欠佳。

針對上述問題，本文設(shè)計開發(fā)一種基于視覺檢測的自適應(yīng)語音導(dǎo)航抗干擾系統(tǒng)。系統(tǒng)由司機正面設(shè)置的攝像頭對臉部的主要特征點進行檢測。通過判定面部方向自動調(diào)整嘴部狀態(tài)判別函數(shù)的參數(shù)，對嘴部動作進行實時檢測，進而獲取語音信號開啟和關(guān)閉的時間控制信號，增強司機對語音導(dǎo)航的控制權(quán)限，減少車內(nèi)外的噪音干擾。經(jīng)過實際車載環(huán)境檢測，本系統(tǒng)準確性高、實時性能好，具有較好的應(yīng)用前景。

1 基于視覺檢測的語音導(dǎo)航抗干擾系統(tǒng)

1.1 系統(tǒng)組成

系統(tǒng)的組成分為硬件組成和軟件組成兩個部分。系統(tǒng)硬件設(shè)備組成包括：司機面部監(jiān)控攝像頭（羅技C270）、汽車駕駛系統(tǒng)、視頻采集卡、數(shù)據(jù)傳輸線及英偉達Jetson深度學(xué)習(xí)開發(fā)板。軟件系統(tǒng)按照不同的功能分為以下幾個模塊：傳感器連接模塊、人臉特征點提取模塊、唇部狀態(tài)識別模塊、語音信息匹配模塊、語音導(dǎo)航控制模塊。首先，人臉特征點提取模塊讀取駕駛員面部監(jiān)測攝像頭中的圖像信息，進而采用HOG pyramid算法進行人臉檢測；再采用人臉對齊算法完成人臉特征點的提取，接著唇部狀態(tài)識別模塊對唇部進行定位并獲得唇部特征點，基于特征點建立數(shù)學(xué)模型，從而完成唇部狀態(tài)識別，判斷駕駛員張閉嘴情況，確定駕駛員的語音時間窗。最后，語音信息匹配模塊通過攝像頭內(nèi)置的麥克風(fēng)獲取語音信息，并將聲音信息與唇部狀態(tài)信息進行匹配，從而利用時間窗對司機聲音信號進行判斷、裁剪，為語音導(dǎo)航提供語音指令。如圖1所示。

圖1 語音導(dǎo)航抗噪聲干擾系統(tǒng)軟件部分流程

1.2 人臉檢測與特征點匹配

本文采用基于Dlib人臉識別的68特征點檢測方法，獲取嘴部面部標志的索引［4］。通過opencv對視頻流進行灰度化處理，檢測出人嘴的位置信息。人臉特征點檢測主要包括兩個關(guān)鍵算法：基于HOG Pyramid［5］的人臉檢測、基于回歸樹GBDT的人臉特征點匹配。前者用來檢測人臉區(qū)域的界限；后者是用來檢測固定區(qū)域內(nèi)的特征點，并輸出這些特征點的坐標［3］。

特征點檢測主要使用一種基于回歸樹的人臉對齊算法（GBDT）［6］，這種方法通過建立一個級聯(lián)的殘差回歸樹（GBDT）來使人臉形狀從當前形狀一步一步回歸到真實形狀。每一個GBDT的每一個葉子節(jié)點上都存儲著一個殘差回歸量，當輸入落到一個節(jié)點上時，就將殘差加到改輸入上，起到回歸的目的，最終將所有殘差疊加在一起，就完成了人臉對齊的目的，準確地定位出各個關(guān)鍵特征點。顯示的效果如圖2所示。

圖2 人臉檢測及其特征點匹配結(jié)果

1.3 多角度自適應(yīng)嘴部動作判定

1.3.1 嘴部狀態(tài)識別模塊

通過仔細觀察司機發(fā)音時嘴部特征點相對位置的變化，無論是張口音還是閉口音（O型嘴），特征點（51，53）之間的距離與特征點（51，59）之間的距離比值均會變小。因此，我們定義了判定是否發(fā)音的嘴部狀態(tài)判定公式，如式（1）所示。

式中，RA TE代表著唇部上下邊緣峰點橫向距離與縱向距離的比值，pi代表著第i個特征點位置坐標|.|代表著兩個特征點之間的距離。公式與特征點對照關(guān)系如圖3所示。

圖3 本文提出的唇部發(fā)音狀態(tài)判定數(shù)學(xué)模型與特征點對應(yīng)關(guān)系

為了準確確定上述判定方法的閾值，本文采用基于貝葉斯最小錯誤的決策方法：首先，我們將訓(xùn)練閾值樣本集合分成發(fā)音和非發(fā)音這兩個類別；其次，利用正態(tài)分布分別擬合兩個類，獲取正態(tài)分布的參數(shù)；最后，利用基于最小錯誤的貝葉斯決策公式確定出最優(yōu)的閾值。

圖4 樣本正態(tài)分布擬合與最優(yōu)閾值獲取

圖5給出了兩組“O型嘴”閉嘴音發(fā)音時，不同數(shù)學(xué)模型的狀態(tài)（說話/非說話）判定實驗結(jié)果實例。經(jīng)過比較可知，傳統(tǒng)方法（MAR）發(fā)生誤判如黃色框所示，把閉嘴音識別成非說話狀態(tài)。相反，本文方法（RATE）對閉嘴音的判定較為準確、穩(wěn)定。這說明上唇線峰點之間的距離對于“O型嘴”閉嘴音的狀態(tài)更加敏感。

圖5 不同嘴部狀態(tài)識別方法“閉嘴音”識別結(jié)果比較

1.3.2 多角度自適應(yīng)閾值選擇方法

為了增強司機在轉(zhuǎn)頭側(cè)面下也能判定出嘴部是否發(fā)音的狀態(tài)，本文設(shè)計了一種基于面部方向檢測的自適應(yīng)閾值條件方法，如圖6所示。

圖6 基于面部方向檢測的自適應(yīng)閾值選擇方法

利用兩個嘴角的特征分別到最近臉頰特征點的距離之比r（下圖藍色線段所示）作為正面和側(cè)面的判定依據(jù)，如圖7所示。

圖7 基于特征點距離比例的司機正面、側(cè)面方向判定方法

根據(jù)上述依據(jù)，建立方向判定函數(shù)f（r）及其自適應(yīng)閾值選擇數(shù)學(xué)模型RAT E（r）如下:

式中，r代表著兩個嘴角特征點（43，55）到相應(yīng)臉頰特征點（4，32）的距離比值，a1,a2分別代表著正面時r的最小值和最大值。pi代表著第i個特征點。左右側(cè)臉下，嘴部狀態(tài)判定比較實驗結(jié)果如圖8表示，傳統(tǒng)MAR在右側(cè)沒有說話時發(fā)生誤判如黃色框標注所示，而本文方法較為準確、穩(wěn)定。

圖8 嘴部狀態(tài)判定比較實驗結(jié)果

1.4 視覺信息匹配與語音裁剪

視覺信息匹配與語音裁剪模塊的流程圖如圖9（a）所示。首先，對實時檢測出來的唇部狀態(tài)進行平滑濾波，去掉誤判帶來的時間不連續(xù)。其次，確定嘴部發(fā)音的時間起止時間，將其確定為時間窗口長度。最后，利用“時間窗”對聲波進行裁剪，輸出司機說話過程中的聲音信號作為語音導(dǎo)航的輸入命令語音。

為了保證視覺和語音信號的采樣充分，設(shè)計了基于全局標志位的跨線程控制模式：視覺檢測線程中，如果檢測到開始說話，令全局標志位值為1，開啟聲音采集控制信號；一旦檢測到開始停止說話，領(lǐng)全局標志位值為0。關(guān)閉聲音采集控制信號。在語音指令錄制線程中，始終掃描檢測全局位值的情況，根據(jù)標志位實時準確的錄制語音指令和采集聲音信號，原理如圖9（b）所示。

圖9 視覺匹配與聲音裁剪過程及其跨線程控制方法

2 實驗結(jié)果及其分析

2.1 實驗環(huán)境與數(shù)據(jù)介紹

圖10給出了本文系統(tǒng)的硬件設(shè)備及其配置圖：在司機頭部正前方設(shè)置面部表情監(jiān)控攝像頭，實際車載環(huán)境中利用羅技攝像頭，利用英偉達開發(fā)板在模擬駕駛系統(tǒng)中做嵌入式計算支持。

圖10 基于視覺檢測的語音導(dǎo)航抗干擾系統(tǒng)硬件設(shè)備及其配置圖

為了驗證所提方法的效果，利用Python語言進行“基于視覺的語音導(dǎo)航抗干擾系統(tǒng)”軟件系統(tǒng)的開發(fā)，并且制作了人機交互界面如圖11所示。系統(tǒng)自動識別駕駛員的嘴部狀態(tài)來判斷駕駛員是否在說話，并將判斷結(jié)果在監(jiān)控窗體內(nèi)顯示出來，主界面由人臉檢測畫面、駕駛員聲音波形及環(huán)境聲音波形圖構(gòu)成。

圖11 基于視覺檢測的語音導(dǎo)航抗干擾系統(tǒng)實時運行結(jié)果

2.2 評價方法與性能比較

表1給出了本系統(tǒng)中，關(guān)于嘴部狀態(tài)識別性能的評價指標及其結(jié)果。為了測試本系統(tǒng)的性能，我們組織多位同學(xué)，采集了近5000張樣本圖像，將采集的樣本進行最佳閾值訓(xùn)練，并根據(jù)訓(xùn)練的結(jié)果對傳統(tǒng)識別方法MAR和本文方法RATE進行實時測試。測試結(jié)果如表1所示：RATE識別正確率達到90.27%，提高8%；錯誤率達到7.73%，降低7%。性能得到明顯提高，經(jīng)過濾波后能夠比較準確地確定出聲音信號的時間窗。

表1 嘴部狀態(tài)識別結(jié)果性能評價結(jié)果

3 結(jié)語

針對語音導(dǎo)航設(shè)備在噪音環(huán)境下無法識別出聲音的來源問題，本文設(shè)計開發(fā)了一種基于視覺檢測的語音導(dǎo)航抗干擾系統(tǒng)。該系統(tǒng)通過車內(nèi)的攝像頭來對駕駛員的嘴部狀態(tài)進行檢測，判斷出駕駛員是否在說話。利用視覺檢測結(jié)果確定司機說話的時間窗，進而對聲音信號進行有效的裁剪、濾波；確定司機對語音導(dǎo)航系統(tǒng)的控制權(quán)限，減少車內(nèi)外噪音對其產(chǎn)生的干擾。實驗表明，本系統(tǒng)有著較高的實時識別率，準確性高、實時性能好，對于頭部水平移動、兩側(cè)方向轉(zhuǎn)動、光照變化均有較好的魯棒性，并且系統(tǒng)成本較低、安裝方便快捷具有較好的市場應(yīng)用前景。