楊啟文,曾韻之,胡興燕,薛云燦

(河海大學(xué) 物聯(lián)網(wǎng)工程學(xué)院，江蘇 常州 213022)

0 引言

正交級數(shù)，如勒讓德(Legendre)級數(shù)、帕德(Pade)級數(shù)、傅里葉(Fourier)，在函數(shù)逼近或擬合方面有著顯著的優(yōu)點(diǎn)[1-2]。正交級數(shù)雖然在理論上能夠帶來趨近于零的逼近誤差，但作為控制器模型在自動控制系統(tǒng)中卻不如PID控制器應(yīng)用廣泛。

拉蓋爾(Laguerre)級數(shù)是一類L2(R+)上的正交級數(shù)。1932年Lee首次將其應(yīng)用于瞬態(tài)問題研究[3]，1956年Wiener提出了連續(xù)時間內(nèi)的Laguerre級數(shù)，并將其應(yīng)用于系統(tǒng)識別[4]。由于拉蓋爾正交級數(shù)包含了系統(tǒng)階次以及時延信息[5]，因此在系統(tǒng)建模時，只需要根據(jù)誤差精度選擇合適的展開項(xiàng)，無需關(guān)注系統(tǒng)的真實(shí)模型結(jié)構(gòu)，這使得拉蓋爾級數(shù)在系統(tǒng)建模與辨識時[6-7]，十分便利。

當(dāng)前，將拉蓋爾級數(shù)作為控制器使用時，僅局限于離散時間形式[8-9]：使用簡單的p步超前預(yù)測控制律來預(yù)測過程響應(yīng)，從而盡可能快地達(dá)到期望值[10-13]。在大規(guī)模、復(fù)雜系統(tǒng)中，每個子系統(tǒng)利用正交拉蓋爾網(wǎng)絡(luò)，實(shí)現(xiàn)分散預(yù)測控制[14]。也有學(xué)者將拉蓋爾級數(shù)與工業(yè)中廣泛使用的PID相結(jié)合，既保留了對時延和結(jié)構(gòu)變化不敏感的拉蓋爾函數(shù)模型特性，又結(jié)合分?jǐn)?shù)階PID控制的優(yōu)點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)基于拉蓋爾模型的分?jǐn)?shù)階PID預(yù)測控制[15]。

考慮到拉蓋爾級數(shù)在逼近方面的優(yōu)勢以及在連續(xù)時間控制器研究方面的不足，本文提出一種連續(xù)時間的擬拉蓋爾控制器模型及其參數(shù)整定規(guī)則，并與工業(yè)過程中廣泛使用的PID控制器進(jìn)行對比研究，比較擬拉蓋爾控制器與PID控制器在模型逼近和抗干擾方面的性能，為工業(yè)過程控制提供新型控制器模型。

1 拉蓋爾級數(shù)

對于任意函數(shù)f(x)，可以用如下的拉蓋爾級數(shù)形式進(jìn)行表示[16]：

(1)

式中，Ln(x)是由羅德里格公式推導(dǎo)得到多項(xiàng)式序列，Cn為拉蓋爾系數(shù)：

拉蓋爾級數(shù)的逼近精度隨著展開項(xiàng)的增加而提高，當(dāng)展開項(xiàng)趨近于無窮大時，逼近誤差可以趨近于0，即：

由于存在如下關(guān)系：

因此，拉蓋爾多項(xiàng)式序列Ln(t)構(gòu)成了L2(R+)函數(shù)空間上一組完備的歸一化正交基。

對于連續(xù)時間過程，拉蓋爾級數(shù)通常定義為[17-18]：

(2)

其中：p為時間比例因子，t∈[0，∞)為時間變量。將式(2)進(jìn)行拉普拉斯變換，便可得到式(3)所示的復(fù)數(shù)域拉蓋爾級數(shù)：

(3)

復(fù)數(shù)域的拉蓋爾級數(shù)形式，為構(gòu)建動態(tài)系統(tǒng)輸入/輸出關(guān)系的傳遞函數(shù)模型提供了可能。

2 擬拉蓋爾控制器模型

在經(jīng)典控制理論中，通常將零初始條件下系統(tǒng)輸出與輸入的拉普拉斯變換之比，定義為一個線性系統(tǒng)的傳遞函數(shù)模型。根據(jù)式(3)所示的復(fù)數(shù)域拉蓋爾級數(shù)，一個線性定常連續(xù)系統(tǒng)的傳遞函數(shù)模型可定義為：

(4)

圖1 復(fù)數(shù)域拉蓋爾模型

在式(4)所示拉蓋爾級數(shù)型傳遞函數(shù)模型中，由于p≠0，因此標(biāo)準(zhǔn)拉蓋爾級數(shù)型傳遞函數(shù)是一個0型環(huán)節(jié)，無法描述含積分器環(huán)節(jié)的動態(tài)過程。0型環(huán)節(jié)的缺點(diǎn)是無法獲得足夠高的低頻增益，如果將其作為控制器應(yīng)用于反饋控制系統(tǒng)中時，那么當(dāng)被控對象無積分特性時，必然會導(dǎo)致系統(tǒng)存在穩(wěn)態(tài)誤差。

為解決式(4)拉蓋爾級數(shù)型傳遞函數(shù)的不足，同時又盡可能保留拉蓋爾級數(shù)的基本特性，最直接的做法是在拉蓋爾傳遞函數(shù)模型中串接一個積分器。但這種處理方式，會增加控制器的階次和相角滯后，對系統(tǒng)的穩(wěn)定裕度和快速響應(yīng)性不利。

(5)

比較式(4)和式(5)可知，當(dāng)展開項(xiàng)N的階次相同時，擬拉蓋爾控制器模型沒有增加系統(tǒng)模型階次，但相角增加了θ=arctg(ω/p)-0.5π；如果式(4)模型中采用串接積分器的方式，控制器的階次不但會增加一階，而且相角會增加-0.5 π，不利于提高系統(tǒng)的相角裕量。

3 擬拉蓋爾控制器頻率特性

拉蓋爾級數(shù)的展開項(xiàng)越多，逼近精度越高。但過高的控制器階次，一方面會帶來性能冗余，另一方面也會導(dǎo)致參數(shù)整定和工程實(shí)現(xiàn)復(fù)雜。因此，大多數(shù)情況下，控制器的階次盡可能低。

(6)

進(jìn)行頻域特性比較。

由式(5)知，當(dāng)系統(tǒng)展開階次N為2和3時，擬拉蓋爾控制器模型可改寫為如式(7)所示形式：

(7)

其中：

基于式(6)和式(7)的控制器模型，可計(jì)算出PID控制器和擬拉蓋爾控制器的頻域增益：

其幅頻漸近特性如圖2所示。

圖2 PID控制器和擬拉蓋爾控制器幅頻漸近特性

從低頻增益特性上看，兩種控制器模型都具有無窮大的低頻增益和-20 (dB/dec)的低頻斜率，可以實(shí)現(xiàn)位移無靜差控制。但二者的高頻增益卻相差很大：

PID控制器增益隨著頻率的升高而趨近于無窮大，擬拉蓋爾控制器隨著頻率的升高而趨近于無窮小。由于干擾信號一般具有較高的頻率成分，從抗干擾角度考慮，控制器高頻增益過大，不利于抑制高頻干擾。因此，從幅頻特性上看，擬拉蓋爾控制器理論上比PID控制器具有更好的高頻抗擾性能。

兩種控制器的相頻特性如式(8)所示：

(8)

在ω((0,+∞)的頻段,PID控制器的相角范圍為：

θPID(ω)(-0.5π,0.5π)

4 擬拉蓋爾控制器參數(shù)整定

基于性能指標(biāo)的設(shè)計(jì)方法，是控制系統(tǒng)的一種常見設(shè)計(jì)方法，這類方法可以讓待設(shè)計(jì)的控制系統(tǒng)逼近期望的系統(tǒng)性能。

期望的系統(tǒng)性能，可以是時域的調(diào)節(jié)時間和超調(diào)量[19]，也可以是頻域增益[20]或穩(wěn)定裕度[21]，還可以是綜合反映時域和頻域性能的期望模型[22]。本文基于模型逼近技術(shù)[22-24]，分別給出PID控制器的參數(shù)整定公式和擬拉蓋爾控制器參數(shù)的整定公式，便于在相同設(shè)計(jì)方法下，比較兩種控制器的不同性能。

設(shè)如圖3所示典型結(jié)構(gòu)的控制系統(tǒng)中，Gc(s)是控制器模型，Gp(s)為被控對象模型，R(s)、D(s)和Y(s)分別為系統(tǒng)輸入、擾動輸入和系統(tǒng)輸出。

圖3 控制系統(tǒng)典型結(jié)構(gòu)圖

根據(jù)如圖所示系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，可以得到閉環(huán)系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型：

(9)

便可利用前k個等式關(guān)系，推導(dǎo)k個控制器參數(shù)的計(jì)算公式。

對于式(6)所示PID控制器，按照式(9)所示等式條件，將前三項(xiàng)方程聯(lián)立求解，可得到Kp、Ki、Kd的整定公式：

(10)

基于上述處理思想，二階擬拉蓋爾控制器參數(shù)表達(dá)式為：

(11)

三階擬拉蓋爾控制器參數(shù)表達(dá)式如下：

設(shè)置參數(shù)初始值，包括種群規(guī)模ps、遺傳算法最大容忍停滯代數(shù)G1、模擬退火操作Markov鏈長度LM等，并令當(dāng)前代數(shù)ge等各計(jì)數(shù)器的初始值為0。

(12)

其中：

由于式(11)和(12)未給出參數(shù)p的選擇原則，導(dǎo)致p為一自由參數(shù)。文獻(xiàn)[25]表明，在大多數(shù)情況下，參數(shù)p對系統(tǒng)性能影響不大，一般情況下可以根據(jù)先驗(yàn)知識預(yù)設(shè)一個固定值，并建議取p=25。

5 仿真研究

為了研究擬拉蓋爾控制器的跟蹤性能和抗干擾性能，并與PID控制器進(jìn)行比較，本文選擇三類不同的被控對象(低階時滯對象、高階無時滯對象以及非最小相位對象)：

這三類被控對象所對應(yīng)的期望系統(tǒng)分別設(shè)置為：

5.1 逼近度比較

本節(jié)主要考察在階躍信號作用下，擬拉蓋爾控制系統(tǒng)與PID控制系統(tǒng)對期望系統(tǒng)的逼近能力。

對于低階時滯對象Gp1(s)，利用公式(10)～(12)，計(jì)算可得三個控制器參數(shù)如下所示：

圖4 參數(shù)p對系統(tǒng)逼近度的影響

為了能量化系統(tǒng)逼近度，將控制系統(tǒng)與期望系統(tǒng)時域響應(yīng)的偏差絕對值進(jìn)行積分(IAE)，作為控制系統(tǒng)逼近度的衡量指標(biāo)：

(13)

表1 擬拉蓋爾控制器與PID控制器的逼近度比較

表2 擬拉蓋爾控制器與PID控制器的綜合性能比較

對于高階無時滯對象Gp2(s)，利用公式(10)～(12)計(jì)算得到的三種控制器參數(shù)(p=25)如下：

圖5為三種控制系統(tǒng)在階躍響應(yīng)作用下的曲線，三者的區(qū)別十分明顯。

圖5 高階無時滯系統(tǒng)階躍響應(yīng)

表3 擬拉蓋爾控制器與PID控制器的綜合性能比較

采用上述同樣的方法，得到非最小相位對象Gp3(s)的三種控制器參數(shù)(p=25)如下：

圖6 非最小相位系統(tǒng)階躍響應(yīng)

表4 擬拉蓋爾控制器與PID控制器綜合性能比較

上面三例分別給出了三種控制器在三類不同類型被控對象上的控制效果及其與期望系統(tǒng)階躍響應(yīng)的差別。為了能對三種控制器的逼近性能綜合排序，將三種控制器在三類被控對象上逼近能力的獨(dú)立排序結(jié)果列入表5中，然后計(jì)算各自排序均值，作為三種控制器逼近能力的得分。分值越小，逼近能力越強(qiáng)。

表5 擬拉蓋爾控制器和PID控制器逼近度排序

5.2 抗擾性能比較

控制系統(tǒng)在實(shí)際工作的過程中，不可避免地會受到外部信號的干擾，例如風(fēng)對懸吊物的隨機(jī)影響、牽引過程中的負(fù)載突加和突減等。本文僅研究單位階躍干擾為D(t)=1(t)和正弦干擾D(t)=sin(2 000πt)時，三種控制系統(tǒng)對干擾的抑制能力。

為了能量化系統(tǒng)的抗擾性能，仍采用IAE指標(biāo)作為評價標(biāo)準(zhǔn)。

圖7 時滯對象Gp1(s)的擾動響應(yīng)

表6 抗擾性能JIAE

圖8 高階無時滯對象Gp2(s)的擾動響應(yīng)

表7 抗擾性能IAE

圖9是非最小相位對象Gp3(s)的擾動響應(yīng)過程，擾動響應(yīng)曲線難以分辨。

圖9 非最小相位對象Gp3(s)的擾動響應(yīng)

表8 抗擾性能IAE

表9 擬拉蓋爾控制器和PID控制器抗擾性能排序

GPID控制器得分2.17。這意味著，在三類被控對象的擾動實(shí)驗(yàn)中，PID控制器的抗擾性能不如擬拉蓋爾控制器。這正如前文頻域特性分析那樣，高頻增益過高，不利于抑制擾動對系統(tǒng)帶來的影響。仿真實(shí)驗(yàn)的結(jié)果與前文頻域理論分析相符。

6 結(jié)束語

本文利用連續(xù)拉蓋爾級數(shù)，設(shè)計(jì)了一種擬拉蓋爾級數(shù)型連續(xù)控制器模型，并基于模型逼近技術(shù)，采用麥克勞林展開獲得求解條件，給出了擬拉蓋爾控制器和PID控制器的參數(shù)整定公式。在相同設(shè)計(jì)方法前提下，通過三類被控對象的仿真實(shí)驗(yàn)，對擬拉蓋爾控制器和PID的逼近度和抗擾性能進(jìn)行了比較研究。