秦慧穎，雷曉春,2，江澤濤,2

(1.桂林電子科技大學(xué) 計(jì)算機(jī)與信息安全學(xué)院, 桂林 541004;2.桂林電子科技大學(xué) 廣西圖像圖形與智能處理重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室, 桂林 541004)

0 引言

自動駕駛近年來備受關(guān)注，如激光雷達(dá)、目標(biāo)檢測等相關(guān)技術(shù)得到飛速發(fā)展。無人車自動行駛過程主要依靠車載的攝像頭、激光雷達(dá)、已建好的高精地圖等來完成。在指定場景下，如果沒有高精地圖，那么無人車將依靠激光雷達(dá)進(jìn)行避障以及車載攝像頭進(jìn)行目標(biāo)的識別與檢測，從而能順利有序地進(jìn)行相應(yīng)的行駛操作。本文使用華為無人車(下文簡稱無人車)作為實(shí)驗(yàn)對象，基于ModelArts平臺進(jìn)行數(shù)據(jù)集的制作與模型的訓(xùn)練。基本場景為模擬現(xiàn)實(shí)路況，采用紅綠燈、斑馬線、限速和解除限速等標(biāo)志，設(shè)置行人等障礙物，車道線形狀包括直線形、環(huán)形和S形，場景圖如圖1所示。

圖1 華為無人車挑戰(zhàn)賽模擬場景圖

無人車模擬交通場景，通過目標(biāo)檢測算法識別與檢測基本路況信息，來進(jìn)行相應(yīng)的控制操作。通過對不同數(shù)據(jù)集在不同算法以及不同參數(shù)下的幾組實(shí)驗(yàn)找到優(yōu)化模型，并實(shí)際應(yīng)用于無人車模擬路況行駛。本文對訓(xùn)練得到的模型準(zhǔn)確度進(jìn)行了測試，同時(shí)選出較好的模型部署在小車上進(jìn)行對比。同時(shí)，模擬路況的一些實(shí)際情況，對模型進(jìn)行了改進(jìn)，將顏色容易混淆的紅綠燈進(jìn)行位置劃分，對比未改進(jìn)之前的模型能更精確地判斷紅綠燈的狀態(tài)。

1 基本場景介紹

無人車在行駛過程中，分別使用攝像頭獲取實(shí)時(shí)路況信息，激光雷達(dá)檢測運(yùn)行過程中是否存在障礙物。實(shí)際運(yùn)行過程中，在激光雷達(dá)檢測到有障礙物時(shí)，無人車應(yīng)進(jìn)行避障處理，應(yīng)減速或者直接停下，圖2為模擬行人過斑馬線的場景。而實(shí)時(shí)路況則是在相應(yīng)的路況下，無人車也應(yīng)及時(shí)作出相應(yīng)反應(yīng)。基本路況信息包括紅綠燈、斑馬線、限速和解除限速。例如，根據(jù)紅綠燈的規(guī)則，無人車在檢測當(dāng)時(shí)處于紅燈則應(yīng)在指定位置之前立即停下，遇到綠燈正常通行，在斑馬線處和遇到限速標(biāo)志后應(yīng)減速等。

圖2 模擬行人過斑馬線

無人車的控制部分分為兩個模塊，激光雷達(dá)和攝像頭獲取的信息同時(shí)對無人車的運(yùn)行情況進(jìn)行控制。激光雷達(dá)主要檢測前方障礙物；攝像頭主要用于識別相應(yīng)的基礎(chǔ)路況信息。而基礎(chǔ)路況信息是需要進(jìn)行處理和識別的。容易觀察到，基本路況信息中的目標(biāo)比較穩(wěn)定、容易識別，所以采用目標(biāo)檢測進(jìn)行處理比較合適。使用目標(biāo)檢測算法訓(xùn)練出模型，在實(shí)時(shí)路況中，無人車可以進(jìn)行路況識別檢測，并作出相應(yīng)的反應(yīng)。無人車在運(yùn)行過程中使用模擬環(huán)境，訓(xùn)練數(shù)據(jù)也采用從模擬環(huán)境采集的信息。在訓(xùn)練模型的過程中，選擇幾種性能比較好的算法進(jìn)行訓(xùn)練，并通過比較訓(xùn)練模型的精度來進(jìn)行較好的模型選擇。

2 基于ModelArts的數(shù)據(jù)集制作與分類

通過無人車攝像頭拍攝了3000多張模擬場景圖片，將這些圖片在ModelArts平臺上進(jìn)行數(shù)據(jù)標(biāo)注，制作成了原始數(shù)據(jù)集DSv1(下文該原始數(shù)據(jù)集均使用DSv1表示)。標(biāo)注目標(biāo)分別為紅綠燈中的紅、黃和綠燈，斑馬線、限速和解除限速六類目標(biāo)。由于數(shù)據(jù)集數(shù)量較少，且訓(xùn)練出來的模型效果不是很理想，所以要對數(shù)據(jù)集進(jìn)行圖像處理和圖像增強(qiáng)，以提高數(shù)據(jù)集的訓(xùn)練效果。同時(shí)，也對原始數(shù)據(jù)集進(jìn)行了數(shù)據(jù)清洗，增加數(shù)據(jù)集的質(zhì)量以及可用性，來訓(xùn)練出更適應(yīng)模擬環(huán)境的模型。圖像增強(qiáng)主要使用原始數(shù)據(jù)集進(jìn)行旋轉(zhuǎn)、疊加以及增加噪聲等處理。原始數(shù)據(jù)集加上進(jìn)行圖像增強(qiáng)之后的數(shù)據(jù)集，制作成了8000多張的數(shù)據(jù)集DSv2(下文該數(shù)據(jù)集均使用DSv2表示)以及20 000張的數(shù)據(jù)集DSv3(下文數(shù)據(jù)集均使用DSv3表示)。

訓(xùn)練的目標(biāo)是分別識別紅綠黃燈、斑馬線、限速以及解除限速標(biāo)志。于是對數(shù)據(jù)集進(jìn)行篩選，去掉容易混淆的數(shù)據(jù)集：如綠燈和黃燈，以及紅燈和黃燈容易混淆的圖像。并讓每個類別的數(shù)據(jù)量盡量相近。DSv2篩選之后剩余6000張圖片，制作成數(shù)據(jù)集DSv4(下文該數(shù)據(jù)集均使用DSv4表示)。經(jīng)過實(shí)驗(yàn)對比表明，訓(xùn)練集和驗(yàn)證集之間的比例參數(shù)在8∶2和9∶1時(shí)效果會較好。因此訓(xùn)練過程中，訓(xùn)練集和驗(yàn)證集之間的比例設(shè)置為8∶2或者9∶1，分別進(jìn)行訓(xùn)練，觀察模型的精度。不同的算法和不同的數(shù)據(jù)集獲得較佳的訓(xùn)練效果使用的比例也不同。大量訓(xùn)練之后的結(jié)果顯示，大多數(shù)算法中訓(xùn)練集與驗(yàn)證集的比值DSv1使用9∶1；DSv2使用8∶2進(jìn)行訓(xùn)練效果較好。而在實(shí)際實(shí)驗(yàn)中，我們使用不同的參數(shù)值進(jìn)行實(shí)驗(yàn)，對比得出較好的比例參數(shù)。

3 算法的選擇與比較

數(shù)據(jù)集制作完成后，需要選擇目標(biāo)檢測算法進(jìn)行訓(xùn)練。不同的目標(biāo)檢測算法和相應(yīng)的參數(shù)都會對模型的精度造成影響。通過實(shí)驗(yàn)采用不同的數(shù)據(jù)集對不同的算法以及不同的參數(shù)設(shè)置來對比得到精度較高的模型。選擇使用并在ModelArts上進(jìn)行訓(xùn)練的算法主要有：YOLOv3ResNet18，F(xiàn)asterRCNNResNet50，RetinaNetResNet50，YOLOv3 Darknet53。其中不同的算法使用不同的預(yù)訓(xùn)練模型，對數(shù)據(jù)進(jìn)行遷移訓(xùn)練。下面將具體介紹算法的預(yù)訓(xùn)練模型，訓(xùn)練集與驗(yàn)證集的比值以及訓(xùn)練的效果(通過模型的參數(shù)值進(jìn)行體現(xiàn))，其中所有的實(shí)驗(yàn)環(huán)境均使用Python3，Tensorflow的版本為1.13.1。

模型的參數(shù)值為Recall(召回率、查全率)，Precision(精確率、查準(zhǔn)率)，Accuracy(準(zhǔn)確率)和F1 Score(F1值)。其中具體含義及計(jì)算為：

Recall：預(yù)測為正確的正例數(shù)據(jù)占實(shí)際為正例數(shù)據(jù)的比例，R=TP/(TP+FN)

Precision：預(yù)測正確的正例數(shù)據(jù)占預(yù)測為正例數(shù)據(jù)的比例，P=TP/(TP+FP)

Accuracy：正確分類的樣本個數(shù)占總樣本個數(shù)，A=(TP+TN)/N

F1score：調(diào)和平均值，F(xiàn)=2/(1/P+1/R)=2*P*R/(P+R)

ResNet18網(wǎng)絡(luò)搭載YOLOv3使用ImageNet-1k預(yù)訓(xùn)練模型進(jìn)行訓(xùn)練。ResNet18中有18個帶權(quán)值的層(convl有一個，conv1.x到conv2.x每一個含2×2個，池化層有一個)，ResNet網(wǎng)絡(luò)層次較深，故訓(xùn)練效果較好[2]。算法的流程見圖3所示。YOLOv3[3]訓(xùn)練速度快，同時(shí)在訓(xùn)練效果上會有所下降。表1展示了不同數(shù)據(jù)集下使用不同訓(xùn)練集與驗(yàn)證集比值訓(xùn)練模型的參數(shù)值。YOLOv3對比起較新的YOLOv4[4]來看，還是具備很好的性能。YOLOv4提升的是訓(xùn)練速度，就訓(xùn)練效果來看，延用YOLOv3會更適合本模型的訓(xùn)練。

表1 YOLOv3_ResNet18實(shí)驗(yàn)參數(shù)及結(jié)果展示

圖3 使用YOLOv3ResNet18訓(xùn)練模型流程圖

ResNet50網(wǎng)絡(luò)搭載FasterRCNN使用Pascal VOC2007預(yù)訓(xùn)練模型進(jìn)行訓(xùn)練。訓(xùn)練模型流程見圖4所示。ResNet50分為5個Stage，其中Stage0的結(jié)構(gòu)比較簡單，相當(dāng)于對輸入進(jìn)行預(yù)處理，后四個Stage由Bottleneck(瓶頸層，也稱編碼層)組成，Stage1～Stage5分別包含3、4、6,3個Bottleneck。表2展示了不同數(shù)據(jù)集下使用不同訓(xùn)練集與驗(yàn)證集比值訓(xùn)練模型的參數(shù)值。Faster RCNN是在Fast RCNN基礎(chǔ)上的改進(jìn)，使用區(qū)域建議網(wǎng)絡(luò)(Region Proposal Network, RPN)。RPN是端到端訓(xùn)練的，生成高質(zhì)量區(qū)域建議框，用于Fast RCNN來檢測，這很好地改進(jìn)了Fast RCNN在計(jì)算區(qū)域建議遇到的問題[5]。

圖4 使用FasterRCNNResNet50訓(xùn)練模型流程圖

表2 FasterRCNN_ResNet50實(shí)驗(yàn)參數(shù)及結(jié)果展示

ResNet50網(wǎng)絡(luò)搭載RetinaNet使用VOC07預(yù)訓(xùn)練模型進(jìn)行訓(xùn)練(在VOC07上mAP為83.15%)。訓(xùn)練模型流程如圖5所示。該算法也使用ResNet50進(jìn)行搭載，RetinaNet誕生于YOLOv3之前，針對One-stage模型中前景和背景類別不平衡的問題，提出Focal Loss損失函數(shù)，用來降低大量Easy Negatives(Easy Negatives指的是容易進(jìn)行區(qū)分的負(fù)樣本，相對應(yīng)的為Hard Negatives是較容易被劃分為正樣本的負(fù)樣本。Hard Negatives權(quán)重提高，對模型的訓(xùn)練是有好處的)在標(biāo)準(zhǔn)交叉熵中所占權(quán)重[6]。ReinaNet有效的檢測了Focal Loss損失函數(shù)的有效性。表3展示了不同數(shù)據(jù)集下使用不同訓(xùn)練集與驗(yàn)證集比值訓(xùn)練模型的參數(shù)值。

表3 RetinaNet_ResNet50實(shí)驗(yàn)參數(shù)及結(jié)果展示

圖5 使用RetinaNetResNet50訓(xùn)練模型流程圖

Darknet框架下搭載的YOLOv3使用YOLOv3-Darknet53的COCO預(yù)訓(xùn)練模型進(jìn)行訓(xùn)練。訓(xùn)練模型流程如圖6所示。Darknet是一個較為輕型的完全基于C與CUDA的框架，易于安裝,沒有任何依賴項(xiàng)，移植性非常好，支持CPU和GPU兩種計(jì)算方式。由此可以看出Darknet因?yàn)檩^輕型，沒有很強(qiáng)大的API，但是相比起來也顯得比較靈活。Darknet框架自身的這些特點(diǎn)，顯得更適配YOLO，這也與前面使用的ResNet18形成了對比。表4展示了不同數(shù)據(jù)集下使用不同訓(xùn)練集與驗(yàn)證集比值訓(xùn)練模型的參數(shù)值。

圖6 使用YOLOv3Darknet53訓(xùn)練模型流程圖

表4 YOLOv3_Darknet53實(shí)驗(yàn)參數(shù)及結(jié)果展示

從以上實(shí)驗(yàn)數(shù)值對比來看，RetinaNet_ResNet50的訓(xùn)練效果較好，同時(shí)觀察到訓(xùn)練時(shí)間也不是最長的。將實(shí)驗(yàn)所得模型部署在ModelArts上并進(jìn)行預(yù)測，得到預(yù)測結(jié)果如圖7～圖11所示?？梢钥吹?，使用模型預(yù)測所得的限速、解除限速、斑馬線以及紅綠燈的識別效果。展示結(jié)果為實(shí)驗(yàn)結(jié)果較好的模型，模型選擇的為數(shù)據(jù)集為DSv3使用RetinaNet_ResNet50訓(xùn)練所得的模型。經(jīng)比較使用該算法綜合性能在四種算法最佳，較適合用來進(jìn)行訓(xùn)練這類數(shù)據(jù)集。選擇實(shí)驗(yàn)過程所得的幾個訓(xùn)練較好的模型進(jìn)行實(shí)際運(yùn)行測試。

圖7 使用模型預(yù)測限速、斑馬線

圖8 使用模型預(yù)測解除限速

圖9 使用模型預(yù)測黃燈

圖10 使用模型預(yù)測綠燈

圖11 使用模型預(yù)測紅燈

4 模型的使用和改進(jìn)

模型訓(xùn)練好之后，進(jìn)行實(shí)際環(huán)境的運(yùn)行來觀察模型是否真正適用，即對模型進(jìn)行實(shí)際場景下的測試。無人車在模擬路況下使用訓(xùn)練好的模型運(yùn)行，而在實(shí)際運(yùn)行過程中發(fā)現(xiàn)攝像頭會對現(xiàn)場的場景進(jìn)行二值化處理。由于紅綠燈主要通過顏色進(jìn)行區(qū)分，二值化處理之后模型效果會大幅下降。此時(shí)之前模型中對紅綠燈的訓(xùn)練效果大打折扣，對此的改進(jìn)為將標(biāo)注的紅綠燈轉(zhuǎn)化為標(biāo)注紅綠燈所在的位置，如圖12所示劃分。因?yàn)榧t綠燈分為三塊，每一塊的位置都是固定的，這種情況下在二值化處理之后仍會有很好的識別和檢測效果。在運(yùn)行過程中記錄運(yùn)行數(shù)據(jù)，能起到類似測試的效果，會對模型的改進(jìn)方向起到了指引的作用。

圖12 紅綠燈按區(qū)域進(jìn)行劃分

5 結(jié)論

同一個數(shù)據(jù)集在數(shù)據(jù)量較少的情況下，可以使用圖像增強(qiáng)的方式對數(shù)據(jù)集進(jìn)行擴(kuò)充，使得訓(xùn)練的效果會更好。同時(shí)，在增大了數(shù)據(jù)集的情況下，需要適度地調(diào)整訓(xùn)練集和驗(yàn)證集之間的比例，以達(dá)到更好的訓(xùn)練效果以及更精確的模型。在同一個數(shù)據(jù)集下，不同的算法所得的精度也不同。不同的算法加上預(yù)訓(xùn)練模型適配的場景會有所差異，通過實(shí)驗(yàn)可以對比出差異，從而更好地訓(xùn)練出目標(biāo)模型。同時(shí)，理論與現(xiàn)實(shí)存在著一些差異。由于模型的適用場景可能會不同，造成模型沒有訓(xùn)練時(shí)顯示的效果好。也會出現(xiàn)有些模型準(zhǔn)確度較高，但是在實(shí)際運(yùn)行環(huán)境中效果可能不如準(zhǔn)確度稍低的模型，經(jīng)過實(shí)際實(shí)驗(yàn)效果才能真正檢驗(yàn)一個模型所適應(yīng)的環(huán)境和它的優(yōu)劣。

注：本文為華為云人工智能大賽無人車挑戰(zhàn)杯比賽各階段相關(guān)技術(shù)測試及驗(yàn)證介紹，使用的無人小車為賽事提供的比賽車輛，基于華為云的AI開發(fā)平臺——ModelArts進(jìn)行數(shù)據(jù)標(biāo)注及模型訓(xùn)練。