江蘇省常州技師學(xué)院 瞿敏敏

工業(yè)4.0帶來智能制造，工業(yè)機(jī)器人是其中非常重要的構(gòu)成要素。目前工業(yè)機(jī)器人已經(jīng)成為智能制造中的重要裝備，是高端制造業(yè)的重要標(biāo)志。本文采取綜合分析、案例分析等方法，對機(jī)器人在智能制造中的應(yīng)用展開了討論。

1 智能制造

當(dāng)前自動化控制技術(shù)尚未出現(xiàn)革命性突破之前，所謂智能制造是通過物聯(lián)網(wǎng)、大數(shù)據(jù)、傳感器技術(shù)等來實現(xiàn)，這并沒有脫離自動化，而是對自動化一定程度的升級，機(jī)器人體現(xiàn)了這種技術(shù)的整合特性。事實上孤立的機(jī)器人在生產(chǎn)制造當(dāng)中沒有任何價值可言。從智能制造的角度來講，在真正的強(qiáng)人工智能未出現(xiàn)的當(dāng)下，所有的AI都只能算初級AI，它以數(shù)據(jù)為智能的基本構(gòu)成元素，而精準(zhǔn)、有時效性的數(shù)據(jù)則是關(guān)鍵。目前工業(yè)4.0的典型代表數(shù)字工廠，實際上就是以數(shù)據(jù)推動的智能化工廠，盡管它并不是真正的智能工廠，它的基礎(chǔ)是通過物聯(lián)網(wǎng)實現(xiàn)對工廠自動化設(shè)備的整合，以最少量的人從事創(chuàng)意性的工作，用自動化裝備來實現(xiàn)全自動化的生產(chǎn)。

2 工業(yè)機(jī)器人的思考

2.1 工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展

1959年世界上第一臺工業(yè)機(jī)器人出現(xiàn)，用于上下料，這一臺機(jī)器人引起通用汽車的注意，并在1969年汽車行業(yè)引入17臺機(jī)器人用于車身點焊。1977年P(guān)NMA即可編程通用機(jī)器裝配出現(xiàn)，它是一個具有里程碑意義的裝備，PUMA使用電動馬達(dá)驅(qū)動和微電腦控制，體積小、靈活，并被用于組裝制造過程，并同時與各類視覺系統(tǒng)和自動流水線連接，執(zhí)行流水線跟蹤與撿包工作。然而實踐中PUMA的效果不理想，因此出現(xiàn)了柔性裝配機(jī)器手臂，即SCARA。PUMA在組裝行業(yè)的失敗，主要是自動化成本因素，額外智能有好處，但是實際成本過高，不符合組裝行業(yè)的預(yù)期。不可否認(rèn)現(xiàn)階段工業(yè)機(jī)器人在體積、編程、安全和靈巧等方面有所提升，與PUMA非常相似，但依然不是組裝行業(yè)的首選。系統(tǒng)整合機(jī)器人（如圖1）才是首選，因為其具備成本優(yōu)勢。

圖1 系統(tǒng)整合機(jī)器人示意

2.2 系統(tǒng)整合機(jī)器人

當(dāng)前編程語言和控制機(jī)器人的知識廣泛傳播，市面上存在很多開源程序與工具使得機(jī)器人控制系統(tǒng)的設(shè)計門坎下降，但是機(jī)器人本身的設(shè)計制造卻存在非常高的門坎。因為制造業(yè)企業(yè)對機(jī)器人的需求各不相同，不同的需求則導(dǎo)致機(jī)器人生產(chǎn)廠家在生產(chǎn)機(jī)器人時的定制化程度高，但廠家一般只標(biāo)準(zhǔn)機(jī)器人，具體應(yīng)用還需要制造業(yè)企業(yè)重新尋求第三方來實現(xiàn)，而機(jī)器人本體涉及較高技術(shù)壁壘，很難在機(jī)器人本體設(shè)計制造上取得突破的情況下，系統(tǒng)集成就更為關(guān)鍵。

3 智能制造中機(jī)器人的應(yīng)用

3.1 機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)

工業(yè)機(jī)器人在制造領(lǐng)域已經(jīng)有著相當(dāng)廣泛的應(yīng)用，在船舶焊接、汽車制造、生產(chǎn)搬運等方面發(fā)揮了非常顯著的作用。在一家制造企業(yè)中，機(jī)器人所組成的自動化生產(chǎn)線，其本質(zhì)是一個整合系統(tǒng)。機(jī)器人組成的整合系統(tǒng)是柔性化的生產(chǎn)線，比如上下料、焊接、打磨、拋光、噴涂、裝配監(jiān)測、搬運物流等。要控制好這些不同功能的SCARA機(jī)器人，核心是人工智能。

首先，機(jī)器人的大腦，由于生產(chǎn)線上，零部件加工對機(jī)器人而言最大的問題是零部件結(jié)構(gòu)化且復(fù)雜，施展空間小，如何在小空間內(nèi)指揮機(jī)器人精準(zhǔn)加工需要好的規(guī)劃，即位置估計。目前相關(guān)研究中提出了自適應(yīng)魯棒視覺控制、多約束軌跡規(guī)劃等技術(shù)，實際這些技術(shù)的本質(zhì)是算法，依靠機(jī)器視覺系統(tǒng)所采集的數(shù)據(jù)進(jìn)行高效快速計算，進(jìn)而由計算機(jī)對機(jī)器人進(jìn)行動作控制、軌跡跟蹤和角色規(guī)劃。

其次，機(jī)器人的視覺，生產(chǎn)線上的條件實際上比較復(fù)雜，對機(jī)器人的感知有一定影響，機(jī)器人需要應(yīng)對光照條件多變、結(jié)構(gòu)尺寸復(fù)雜、測量目標(biāo)微弱等情況。相關(guān)研究提出了高分辨率實施的視覺成像和信息處理技術(shù)、高速微弱目標(biāo)完整感知技術(shù)、多尺度多特征精準(zhǔn)識別三維測量技術(shù)等。這些技術(shù)致力于解決高端裝備制造上的問題，但是最核心的問題是，這些技術(shù)成本高，因此絕大多數(shù)應(yīng)用機(jī)器人的廠家都是柔性生產(chǎn)線，這種生產(chǎn)線的感知層是大量的傳感器。通過傳感器來感知相關(guān)信息，并進(jìn)行自動生產(chǎn)，典型的如碼垛機(jī)器人（如圖2所示）。

圖2 碼垛機(jī)器人

最后，協(xié)同加工，比如碼垛機(jī)器人生產(chǎn)線，它由多臺碼垛機(jī)器人組成并協(xié)同工作，完成這種協(xié)同操作，關(guān)鍵還是看機(jī)器人的大腦，即智能規(guī)劃和調(diào)度技術(shù)，目前應(yīng)用較好的是多機(jī)械協(xié)同優(yōu)化調(diào)度算法，工序優(yōu)化調(diào)度決策算法等技術(shù)。實現(xiàn)這些技術(shù)的基本思路是解決每一臺機(jī)器人的路徑規(guī)劃，任務(wù)調(diào)度與分解，然后進(jìn)行協(xié)同控制，尤其是路徑規(guī)劃，要使每一臺機(jī)器人精準(zhǔn)地到達(dá)其應(yīng)當(dāng)?shù)竭_(dá)的位置并按照預(yù)定軌跡作業(yè)。

3.2 機(jī)器人應(yīng)用案例

圖3為多種焊接工藝統(tǒng)合后的緊湊型多功能生產(chǎn)單元。在本生產(chǎn)單元中在一個H形平臺中央集成一臺KR6-2型KUKA機(jī)器人，利用回轉(zhuǎn)平臺使生產(chǎn)過程始終存在一個焊接夾具處在工作狀態(tài)，同時第二個夾具由少量工作人員預(yù)安裝，如此操作員的操作對機(jī)器人的焊接工作無影響。

圖3 機(jī)器人生產(chǎn)單元實景

該生產(chǎn)單元操作如下。操作人員先將工件裝載到夾具上并啟動系統(tǒng)，傳感器感知到回轉(zhuǎn)平臺夾具上的工件后旋轉(zhuǎn)180°，使安裝工件的夾具旋轉(zhuǎn)至焊接區(qū)。KUKA型機(jī)器人聯(lián)動，伸出配有Fronius CMT焊槍的機(jī)械臂，進(jìn)行焊接工作。第二臺機(jī)器人未KR210 R2700 EXTRA，配備X100氣動伺服焊鉗，同時移動至焊接點使用點焊焊接工件。焊接工作完成回轉(zhuǎn)平臺旋轉(zhuǎn)，將第二個夾具送入焊接區(qū)，第一個已經(jīng)完成焊接的夾具回轉(zhuǎn)至操作員操作區(qū)，氣動打開，操作員取出已經(jīng)加工好的工件后安裝新的工件，如此循環(huán)。當(dāng)然在操作員操作區(qū)也可安裝上下料機(jī)器人。

結(jié)束語：綜上所述，機(jī)器人是制造業(yè)的技術(shù)前沿領(lǐng)域，是實現(xiàn)智能制造的關(guān)鍵。在運用機(jī)器人發(fā)展智能制造的過程中，通過系統(tǒng)整合，組成柔性生產(chǎn)線，在少量人員配合下，極大提高生產(chǎn)效率。但是由于目前人工智能能力水平還比較低，因此需要進(jìn)一步加強(qiáng)研究。