車春立,張 宏,邵 壯,蔣遂平
(北京計(jì)算機(jī)技術(shù)及應(yīng)用研究所 物聯(lián)網(wǎng)事業(yè)部,北京 100854)
倉儲(chǔ)管理是企事業(yè)單位的一項(xiàng)重要工作,它需要為管理人員實(shí)時(shí)提供企事業(yè)單位擁有的物資或物品的數(shù)目和位置,需要耗費(fèi)企事業(yè)單位相當(dāng)大一部分人力和物力。因此,提高倉庫管理效率對(duì)于企事業(yè)單位而言非常重要。
射頻識(shí)別(Radio Frequency Identification, RFID)技術(shù)具有快速識(shí)別、遠(yuǎn)距離識(shí)別、多目標(biāo)識(shí)別和非視線識(shí)別等優(yōu)點(diǎn),被廣泛應(yīng)用于倉儲(chǔ)物流行業(yè)[1]。在物品上安裝標(biāo)識(shí)物品的標(biāo)簽后,可利用手持式射頻識(shí)別讀寫器識(shí)別物品標(biāo)簽,快速、準(zhǔn)確地統(tǒng)計(jì)倉庫中擁有的物品數(shù)量[2]。如果將射頻識(shí)別讀寫器安裝在可以移動(dòng)的機(jī)器人上,還可以節(jié)省盤點(diǎn)倉庫物品所需的人力。
利用射頻識(shí)別技術(shù)雖然可以快速、準(zhǔn)確地統(tǒng)計(jì)倉庫中擁有的物品數(shù)量,但仍未獲取物品所處貨位的信息。因此,在利用RFID進(jìn)行物品識(shí)別的同時(shí),還提出了多種基于射頻識(shí)別的定位算法,并開發(fā)了相應(yīng)的實(shí)時(shí)定位系統(tǒng)。
目前,主流的室內(nèi)定位技術(shù)有藍(lán)牙、UWB、WiFi、ZigBee、超聲波、RFID等[3],在這些定位技術(shù)中,無源RFID技術(shù)相比其他技術(shù)而言,具有成本低、部署簡(jiǎn)單、安全隱患小等特點(diǎn),非常適合倉儲(chǔ)管理。
Alarifi A等人設(shè)計(jì)了一套聚合方法。該方法通過構(gòu)建點(diǎn)位完成系統(tǒng)定位,利用漸進(jìn)的迭代算法使數(shù)據(jù)逐漸向真實(shí)情況靠攏,但計(jì)算量大,計(jì)算時(shí)間長(zhǎng)[4]。
Bok K等人采用LANDMARC的有源RFID標(biāo)簽定位方法[5],在室內(nèi)部署若干讀寫器作為基站,之后在室內(nèi)固定的點(diǎn)位布置RFID標(biāo)簽作為參考標(biāo)簽。讀寫器在工作時(shí)能夠獲取各待定位標(biāo)簽和參考標(biāo)簽的RSSI值,并以此確定待定位標(biāo)簽的最鄰近參考標(biāo)簽,采用權(quán)重質(zhì)心法計(jì)算待定位標(biāo)簽的位置。由于該方法可以采用無源RFID標(biāo)簽替代有源RFID標(biāo)簽,且優(yōu)化空間大,因此成為近年來RFID定位研究的熱點(diǎn)之一。
高進(jìn)等人對(duì)VIRE算法進(jìn)行了改進(jìn),該算法借助參考標(biāo)簽的位置及RSSI信息通過線性插值引入虛擬參考標(biāo)簽,通過增加參考標(biāo)簽數(shù)量來提升LANDMARC定位精度[6]。文獻(xiàn)[7]采用BP-VIRE神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)提升用RSSI估計(jì)距離的精度,進(jìn)而提升定位精度。文獻(xiàn)[8]中的ABC-BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)將BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)輔助以人工蜂群算法,實(shí)現(xiàn)了定位精度的進(jìn)一步優(yōu)化。文獻(xiàn)[9]提出的Tagoram系統(tǒng)采用差分增強(qiáng)全息圖方法,將RFID定位精度提升至厘米級(jí)。
上述RFID定位方法通過多種方式對(duì)參考標(biāo)簽和待定位標(biāo)簽的反射特性進(jìn)行分析,確定RFID標(biāo)簽的絕對(duì)位置,但由于RFID標(biāo)簽反射信號(hào)易受遮擋和反射的影響,在貨架林立的倉庫環(huán)境中定位精度并不理想。此外,在倉儲(chǔ)管理實(shí)踐中,通常并不需要知道物品(標(biāo)簽)在貨架中的絕對(duì)位置,只需要知道相對(duì)位置即可。因此,本文提出了一種移動(dòng)式讀寫器定位附著有無源RFID標(biāo)簽貨物的方法。在該方法中,移動(dòng)式讀寫器按照設(shè)定路線依次經(jīng)過各貨架正前方,在各貨架正前方采集貨架標(biāo)簽和物品標(biāo)簽的標(biāo)簽數(shù)據(jù)及反射信號(hào)的RSSI,并經(jīng)運(yùn)算處理得到各物品在貨架的貨位,實(shí)現(xiàn)倉儲(chǔ)定位。本文提出的方法相比上述RFID定位方案具有部署靈活簡(jiǎn)單、適用性強(qiáng)等特點(diǎn),且定位精度能夠滿足實(shí)際倉儲(chǔ)管理的要求。
本文設(shè)計(jì)了一種利用射頻識(shí)別定位倉儲(chǔ)貨架物品的系統(tǒng),系統(tǒng)包括貨架、貨架標(biāo)簽、物品標(biāo)簽、移動(dòng)式讀寫器等,系統(tǒng)組成如圖1所示。
圖1 系統(tǒng)組成
系統(tǒng)各部分的作用如下。
(1)貨架用于擺放物品。
(2)貨架標(biāo)簽安裝在貨架貨位的邊框上,用于標(biāo)識(shí)邊框鄰接的2個(gè)貨位;貨架標(biāo)簽可以采用符合ISO/IEC 18000-6C/63或其他標(biāo)準(zhǔn)的不帶電池的無源超高頻射頻識(shí)別標(biāo)簽,標(biāo)簽電子物品編碼(EPC)存儲(chǔ)區(qū)的容量不小于96位;在圖1中,貨架標(biāo)簽的編號(hào)為1~12。
(3)物品標(biāo)簽安裝在物品上,用于標(biāo)識(shí)物品;物品標(biāo)簽可以采用符合ISO/IEC 18000-6C/63或其他標(biāo)準(zhǔn)的不帶電池的無源超高頻射頻識(shí)別標(biāo)簽,標(biāo)簽的電子物品編碼(EPC)存儲(chǔ)區(qū)的容量不小于96位;在圖1中,物品標(biāo)簽的編號(hào)為13~ 16。
(4)移動(dòng)式讀寫器用于識(shí)別貨架標(biāo)簽和物品標(biāo)簽,讀寫器可以采用符合ISO/IEC 18000-6C/63或其他標(biāo)準(zhǔn)的超高頻射頻識(shí)別讀寫器,將讀寫器安裝在推車上或安裝在可以移動(dòng)的機(jī)器人上。
定位倉儲(chǔ)貨架物品的步驟:
(1)貨架標(biāo)簽安裝:在貨架貨位邊框上安裝貨架標(biāo)簽,貨架標(biāo)簽中存儲(chǔ)貨架標(biāo)簽所在邊框的相鄰2個(gè)貨位的編號(hào);貨位編號(hào)可以存儲(chǔ)在標(biāo)簽的電子物品編碼(EPC)存儲(chǔ)區(qū)中,一個(gè)貨位編號(hào)占48位,包括貨架編號(hào)、貨位行號(hào)、貨位列號(hào)等信息。
(2)物品標(biāo)簽安裝:在物品上安裝標(biāo)識(shí)物品的標(biāo)簽;物品標(biāo)簽中存儲(chǔ)的內(nèi)容根據(jù)應(yīng)用的需要確定,為快速識(shí)別,物品編碼可以存儲(chǔ)在標(biāo)簽的電子物品編碼(EPC)存儲(chǔ)區(qū)中。
(3)物品定位:移動(dòng)式讀寫器識(shí)別貨架標(biāo)簽和物品標(biāo)簽時(shí),按照預(yù)先根據(jù)環(huán)境配置好的導(dǎo)航信息,移動(dòng)式讀寫器移動(dòng)到正對(duì)各貨架處識(shí)讀相應(yīng)的物品標(biāo)簽和貨架標(biāo)簽,根據(jù)貨架標(biāo)簽返回的貨位數(shù)據(jù)、返回的信號(hào)強(qiáng)度及物品標(biāo)簽返回的信號(hào)強(qiáng)度,計(jì)算物品標(biāo)簽所在貨位。移動(dòng)式讀寫器在某個(gè)位置識(shí)別物品標(biāo)簽和貨架標(biāo)簽時(shí),除記錄物品標(biāo)簽和貨架標(biāo)簽返回的電子物品編碼(EPC)信息外,還記錄物品標(biāo)簽和貨架標(biāo)簽返回的信號(hào)強(qiáng)度RSSI。由于RSSI通常為負(fù)值,為計(jì)算方便,對(duì)RSSI進(jìn)行修正后再參與計(jì)算。修正后的RSSI越大,表示信號(hào)強(qiáng)度越大。
當(dāng)物品標(biāo)簽p位于貨架貨位q時(shí),RSSIsq和RSSIp都較大,因此Vpq較大;當(dāng)物品標(biāo)簽p不位于貨架貨位q時(shí),RSSIsq和RSSIp都較小,因此Vpq較小。
對(duì)于貨架貨位q,如果有N個(gè)物品,且Vpiq是Vp1q, Vp2q, ...,VpNq中的最大值(1≤i≤N),則判定物品標(biāo)簽pi在貨架貨位q。
為驗(yàn)證系統(tǒng)中貨架物品標(biāo)簽定位的方法,利用圖1環(huán)境進(jìn)行了試驗(yàn),在貨架的框架上安裝了12個(gè)標(biāo)簽作為貨架標(biāo)簽,用于對(duì)4個(gè)貨位進(jìn)行投票表決。在4個(gè)貨位上分別放置1個(gè)標(biāo)簽,作為物品標(biāo)簽。標(biāo)簽芯片采用Impinj的Monza-5,其符合ISO/IEC 18000-6C標(biāo)準(zhǔn),EPC區(qū)為96 B,TID區(qū)為64 B。讀寫器采用Impinj R 2000。
實(shí)驗(yàn)時(shí),移動(dòng)式讀寫器根據(jù)預(yù)設(shè)的導(dǎo)航信息運(yùn)動(dòng)到各貨位的位置,盤點(diǎn)標(biāo)簽,獲得各標(biāo)簽的EPC區(qū)數(shù)據(jù)和RSSI。表1所列為移動(dòng)式讀寫器在各貨位多次盤點(diǎn)時(shí),其中3次得到的標(biāo)簽RSSI數(shù)據(jù),其中“-”表示未接收到標(biāo)簽的RSSI,相應(yīng)物品標(biāo)簽屬于某個(gè)貨位的可能性Vpq見表2所列。由于實(shí)驗(yàn)中的讀寫器靈敏度為-80 dBm,因此基準(zhǔn)值B選取為80 dBm。
表1 讀寫器天線在不同貨位盤點(diǎn)標(biāo)簽時(shí)得到的部分RSSI值
表2 物品標(biāo)簽屬于某個(gè)貨位的可能性Vpq
從表2可以看出,讀寫器天線位于16號(hào)標(biāo)簽所在貨位時(shí),16號(hào)標(biāo)簽的Vpq均為最大,可以判斷貼有16號(hào)標(biāo)簽的物品位于左上貨位;讀寫器天線位于13號(hào)、14號(hào)和15號(hào)標(biāo)簽所在貨位時(shí),相應(yīng)的13號(hào)、14號(hào)和15號(hào)標(biāo)簽的Vpq均為最大,可以判斷貼有13號(hào)、14號(hào)、和15號(hào)標(biāo)簽的物品分別位于右上、右下、左下貨位。
在各貨位各進(jìn)行100次實(shí)驗(yàn),得到標(biāo)簽RSSI值的統(tǒng)計(jì)結(jié)果見表3所列。從表3可以看出,在指定貨位物品的Vpq明顯大于不在指定貨位物品的Vpq,說明本文方法具有較高的容錯(cuò)率,實(shí)驗(yàn)中,物品貨位定位的準(zhǔn)確率為100%。由此證明,本文方法有效。
表3 物品標(biāo)簽屬于某個(gè)貨位的可能性Vpq的統(tǒng)計(jì)
本文提出了一種基于射頻識(shí)別的倉庫物品定位方法,在獲取倉庫中物品數(shù)量的同時(shí),還能快速、準(zhǔn)確地獲取物品所在貨架貨位這一關(guān)鍵位置信息,減少了物品查找的時(shí)間,提高了倉庫管理效率,在智能倉庫的建設(shè)中能充分發(fā)揮射頻識(shí)別技術(shù)的重要作用。