亚洲免费av电影一区二区三区,日韩爱爱视频,51精品视频一区二区三区,91视频爱爱,日韩欧美在线播放视频,中文字幕少妇AV,亚洲电影中文字幕,久久久久亚洲av成人网址,久久综合视频网站,国产在线不卡免费播放

        ?

        面向注塑機(jī)的RTEX型嵌入式伺服控制器設(shè)計(jì)

        2021-09-16 08:00:34焦文潭
        科技創(chuàng)新與應(yīng)用 2021年25期
        關(guān)鍵詞:主控板注塑機(jī)板卡

        焦文潭,布 挺,張 剛

        (洛陽理工學(xué)院 電氣工程與自動化學(xué)院,河南 洛陽471023)

        脈沖型伺服控制系統(tǒng)由于成本低、技術(shù)成熟,普遍應(yīng)用于注塑機(jī)(瓶胚、快餐盒)配套機(jī)械臂。隨著行業(yè)發(fā)展,塑機(jī)行業(yè)對機(jī)械臂的要求出現(xiàn)兩個(gè)趨勢:第一,由追求工作速度變?yōu)樗俣群腿嵝钥刂撇⒅?。在業(yè)內(nèi)利用脈沖型伺服控制系統(tǒng)將伺服電機(jī)超出額定轉(zhuǎn)速工作,以配合注塑機(jī)[1]提高產(chǎn)能,但也導(dǎo)致機(jī)械臂出現(xiàn)動作柔性差、手臂振動等缺點(diǎn)。第二,對控制系統(tǒng)通用性要求高。注塑行業(yè)機(jī)械臂分為標(biāo)準(zhǔn)機(jī)和非標(biāo)機(jī)。標(biāo)準(zhǔn)型包含2軸系統(tǒng)和3軸系統(tǒng)。即使如此,最早應(yīng)用于標(biāo)準(zhǔn)機(jī)的基于MCU PWM技術(shù)的控制板卡也分為2軸配套控制卡、3軸配套控制卡,系統(tǒng)軟硬件均有所區(qū)別,而基于專用芯片設(shè)計(jì)的脈沖型控制系統(tǒng)一般最多支持4軸,如MCX312(2軸)、MCX314(4軸)。非標(biāo)性設(shè)備軸數(shù)機(jī)械結(jié)構(gòu)較復(fù)雜,通常都在3-5軸(如膜內(nèi)貼標(biāo)機(jī))甚至更多,脈沖型控制系統(tǒng)通用性差,給培訓(xùn)、調(diào)試、維護(hù)及售后帶來了極大的不便,總線型控制系統(tǒng)的優(yōu)勢就凸顯出來。近五年,各種總線型控制系統(tǒng)已經(jīng)在業(yè)內(nèi)高端機(jī)上尤其是非標(biāo)準(zhǔn)機(jī)上推廣應(yīng)用。

        1 設(shè)計(jì)原理

        RTEX協(xié)議[2-3]是Panasonic公司針對其A5N(包含A6N)系列交流伺服產(chǎn)品開發(fā)的具備高度實(shí)時(shí)性的通訊協(xié)議(通信基礎(chǔ):100base-TX,全雙工:100Mb/s)。與Ethernet[4]相比,RTEX協(xié)議突出通信的高效性,簡化的數(shù)據(jù)包更利于通信的實(shí)時(shí)性。RTEX協(xié)議的系統(tǒng)拓?fù)錇榄h(huán)形結(jié)構(gòu)。該協(xié)議支持采用4種通信周期(A5N支持4種,A6N進(jìn)一步擴(kuò)展):0.0833ms、0.1666ms、0.5ms、1.0ms。協(xié)議通信支持2種數(shù)據(jù)包:16Byte和32Byte。工作模式支持4種 :PP Mode、CP Mode、CV Mode、CT Mode。 由 于RTEX協(xié)議采用網(wǎng)路傳輸、環(huán)形配置,最多可擴(kuò)展32軸(受MNM1221內(nèi)部映射寄存器限制)。

        2 系統(tǒng)設(shè)計(jì)

        Maste(r主控系統(tǒng))板卡主要包含:核心電路(Core control bank)、歐規(guī)注塑機(jī)交互接口區(qū)(European 67 standard)、擴(kuò)展I/O區(qū)(I/O bank)以及電源等輔助電路。

        2.1 主控系統(tǒng)

        主控制器采用PIC24FJ256DA210。主控板卡的核心電路由PIC MCU、MNM1221、PHY(以太網(wǎng))以及Pulse Transforme(r脈沖變壓器)構(gòu)成。PIC與驅(qū)動器之間的通信通過板卡的MNM1221與A5N驅(qū)動器構(gòu)建環(huán)形拓?fù)鋄5-6],建立實(shí)時(shí)系統(tǒng)。

        MNM1221是MCU與A5N驅(qū)動器連接的紐帶,負(fù)責(zé)發(fā)送主控器(Master)的命令數(shù)據(jù)并接收驅(qū)動器(Slave)的反饋數(shù)據(jù)。

        2.2 交互信號

        主控板卡的交互信號結(jié)合工藝流程[7]可分為兩類:(1)與注塑機(jī)交互接口。依據(jù)注塑行業(yè)歐規(guī)67標(biāo)準(zhǔn),設(shè)計(jì)主控板卡與注塑機(jī)電腦的交互信號。(2)擴(kuò)展I/O區(qū)。擴(kuò)展通用16路Input、16路Output。交互信號通過總線管理芯片及端口管理芯片受PIC MCU控制??刂瓢蹇〝U(kuò)展通用I/O:16路輸入、16路輸出,與MNM1221共用數(shù)據(jù)總線。由于主控板卡通信周期為0.5ms,在控制伺服過程中,每0.1ms(NC operate cycle)與環(huán)路的伺服驅(qū)動器進(jìn)行一次數(shù)據(jù)交換。因此,所有通用I/O均通過總線管理芯片統(tǒng)一管理,防止I/O信號干擾伺服通信。在一個(gè)指令更新周期,對I/O狀態(tài)的使能、讀取與輸出在完成伺服數(shù)據(jù)交互之后進(jìn)行。

        2.3 軟件系統(tǒng)

        系統(tǒng)軟件主要?jiǎng)澐譃閮刹糠郑海?)對MNM1221狀態(tài)的控制。(2)系統(tǒng)動作指令的發(fā)送、反饋及伺服狀態(tài)監(jiān)測與上傳(HMI)。

        對MNM1221的控制是系統(tǒng)正常工作的關(guān)鍵。系統(tǒng)在進(jìn)入運(yùn)行(MNM1221-Running)狀態(tài)后,一條指令的執(zhí)行需要經(jīng)歷二個(gè)環(huán)節(jié):MCU-MNM1221-A5N。因此,每一個(gè)通訊周期的中斷事件中,首要任務(wù)就是與MNM1221數(shù)據(jù)交換,即MCU發(fā)送指令數(shù)據(jù)包、接收并檢測驅(qū)動器的反饋數(shù)據(jù)(包含:指令碼和狀態(tài)字等信息)。與伺服通信的關(guān)鍵控制流程[8]如圖1所示。

        圖1 伺服通信控制流程圖

        3 分析和測試

        3.1 硬件測試平臺

        搭建硬件平臺進(jìn)行測試。平臺驅(qū)動器選擇A5N驅(qū)動器(型號:MADTH1507NA1)。硬件測試平臺主要組件如圖2所示。

        圖2 硬件平臺組件(控制板卡、驅(qū)動器)

        3.2 定位測試

        在測試過程中,通過PANATERM監(jiān)測0號軸(A5N驅(qū)動器MACID:0)的狀態(tài),如圖3所示。

        圖3 定位測試曲線

        在定位測試中,命令數(shù)據(jù)包中位置指令是指令位置:0x7FFF(指令單位),目標(biāo)速度為3000r/min,加減速度設(shè)為500(指令單位)/s2。通過實(shí)驗(yàn)所得波形曲線可以看到,0號軸實(shí)速度曲線與指令速度曲線有良好的相似性,說明實(shí)速度對指令速度有很好的跟隨性。

        4 結(jié)束語

        本文作者面向注塑行業(yè)應(yīng)用,設(shè)計(jì)了一款總線型伺服控制板卡??刂破髋c驅(qū)動器的通信采用RTEX協(xié)議,可支持Panasonic的A5N、A6N系列伺服。通過硬件平臺測試驗(yàn)證:系統(tǒng)通信可靠、控制效率高、動作柔性好,驗(yàn)證了系統(tǒng)的可靠性和實(shí)用性、在此基礎(chǔ)上,系統(tǒng)需要進(jìn)一步完善安全機(jī)制,設(shè)計(jì)基于RTEX協(xié)議的I/O板,為現(xiàn)場帶載調(diào)試提供支撐。

        猜你喜歡
        主控板注塑機(jī)板卡
        一種快速可靠的主控冗余及切換機(jī)制的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)
        注塑機(jī)料筒溫度控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)
        基于TRIZ與知識庫的創(chuàng)新模型構(gòu)建及在注塑機(jī)設(shè)計(jì)中的應(yīng)用
        基于PCI9054的多總線通信板卡的研制
        基于FPGA的多通道模擬量采集/輸出PCI板卡的研制
        升級雙主控板交換機(jī)ISO
        變頻器檢測臺的設(shè)計(jì)、制作及主控板的維修
        電子制作(2016年11期)2016-11-07 08:43:30
        一種基于光纖數(shù)據(jù)傳輸?shù)亩喟蹇ㄜ浖绦驘龑懠夹g(shù)
        基于單神經(jīng)元自適應(yīng)PID控制的注塑機(jī)合模機(jī)構(gòu)
        中國塑料(2015年11期)2015-10-14 01:14:23
        液壓注塑機(jī)伺服控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
        河南科技(2015年2期)2015-02-27 14:20:27
        中文字幕日韩人妻在线| 免费xxx在线观看| 国产亚洲日韩欧美久久一区二区| 尤物蜜芽福利国产污在线观看| 国产精品高清国产三级国产av| 免费在线黄色电影| 洗澡被公强奷30分钟视频| 伊人亚洲综合网色AV另类| 日韩精品极品免费在线视频| 亚洲精品久久国产精品| 特级做a爰片毛片免费看108| 97中文字幕在线观看| 日本熟妇裸体视频在线| 亚洲最新无码中文字幕久久 | 国产剧情一区二区三区在线| 国产成本人片无码免费2020| 亚洲天堂中文| 午夜国产精品一区二区三区| 精品偷自拍另类在线观看| 天天看片视频免费观看| 精品免费久久久久国产一区| 日本不卡一区二区三区久久精品| 东北女人一级内射黄片| av中国av一区二区三区av| 成人国产精品一区二区网站公司| 四虎永久免费一级毛片| av中文字幕在线资源网| 久久精品国产av一级二级三级| 国产综合无码一区二区色蜜蜜| 免费国产99久久久香蕉| 丝袜美腿亚洲综合在线播放| 亚洲一区av在线观看| 富婆如狼似虎找黑人老外| 日韩成人精品一区二区三区| 中文字幕av高清人妻| 亚洲av永久无码精品一区二区| 九九在线精品视频xxx| 国产精品久久久黄色片| 亚洲国产日韩精品一区二区三区| 亚洲国产夜色在线观看| 亚洲女同高清精品一区二区99|